Safe Torque Off (Sto); Verhalten Bei Unterspannungsfehler - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 12.12 Safe Torque Off (STO)
12.12

Safe Torque Off (STO)

Safe Torque Off (STO) ist eine Sicherheitsfunktion, die ein Wiederanlaufen des Systems verhindert. Der
STO-Eingang ermöglicht eine direkte elektronische Steuerung der Leistungsstufe im AKD
Servoverstärker; er umgeht den Prozessor und deaktiviert die Leistungsstufe unabhängig von Software-
oder anderen Hardware-Signalen.
STO wird von einem digitalen Eingang an Stecker X1 (Pin 3) gesteuert, an dem 24 V anliegen müssen;
andernfalls wird der Servoverstärker nicht freigegeben.Wenn keine 24 V-Spannung am digitalen Eingang
für STO anliegt und Sie versuchen (über Hardware- und Software-Freigaben) den Servoverstärker
freizugeben, erzeugt der Verstärker den Fehler 602 „Safe Torque Off". Wenn dieser Fehler angezeigt wird,
müssen Sie 24 V an den STO-Eingang anlegen und dann den Fehler löschen (DRV.CLRFAULTS). Erst
dann ist eine Freigabe des Servoverstärkers möglich. Die STO-Funktion erzeugt keinen Fehler, bis Sie
versuchen, den Servoverstärker freizugeben. Mit Hilfe von DRV.FAULTS können Sie die aktuellen Fehler
aufrufen.
-->DRV.FAULTS
602: Safe Torque Off.
-->
Sie können den aktuellen Status des STO-Eingangs über den Parameter STO.STATE lesen (wenn 24 V
an diesem Eingang anliegen, sendet der Parameter den Wert 1 zurück). WorkBench zeigt in der
Statusleiste unten im Fenster ebenfalls den Status des STO-Eingangs an.

12.13 Verhalten bei Unterspannungsfehler

Im WorkBench Terminal (S. 263)können Sie über VBUS.UVMODE die Voraussetzungen für einen
Unterspannungsfehler festlegen:
VBUS.UVMODE = 1 (default)
Der Servoverstärker meldet nur dann einen Unterspannungsfehler, wenn er aktiviert ist und
VBUS.VALUE unter den Wert von VBUS.UVFTHRESH sinkt.
VBUS.UVMODE = 0
Der Servoverstärker meldet immer dann einen Unterspannungsfehler, wenn VBUS.VALUE
unter den Wert von VBUS.UVFTHRESH sinkt.
Wenn ein Unterspannungsfehler auftritt, wird der Servoverstärker deaktiviert und es werden folgende
Warnungen ausgegeben:
WorkBench Warnung: 502 Unterspannung Bus
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Warnung der LEDs am Servoverstärker: Linke LED zeigt [F] an, rechte LED zeigt [u-V] an.
l
Der Fehlerrelaisausgang wird eingeschaltet.
l
146 KOLLMORGEN | Mai 2014