Bewegungsprofile; Bewegungsarten; Absoluter Fahrauftrag - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.2.4 Bewegungsprofile
Unterbrechen: Diese Beschränkung kann verwendet werden, um einen nicht abgeschlossenen
l
Auftrag zu unterbrechen. Mit anderen Worten, bei dieser Beschränkung wird die Bewegung des
unterbrechbaren Auftrags nur ausgeführt, wenn ein weiterer Auftrag ohne Beschränkungen
ansteht. Diese Option ist eine gute Wahl für Registrierungsaufträge, bei denen die Bewegung nur
dann erfolgen soll, wenn der aktuelle Auftrag nicht abgeschlossen ist.
Nicht unterbrechbar: Bei Wahl dieser Beschränkung kann der Auftrag nicht durch einen anderen
l
Fahrauftrag oder einen Auftragsaufruf von Eingängen unterbrochen werden.

14.2.4 Bewegungsprofile

Trapezförmige Bewegungen umfassen eine feste (über MT.ACC (S. 944) eingestellte)
Rampenbeschleunigung, eine (über MT.VEL) eingestellte Verfahrphase bei Beschleunigung und eine
feste (über MT.DEC (S. 952) eingestellte) Rampenverzögerung. Die während der Fahrt zurückgelegte
Distanz wird durch den Bewegungstyp (absolut oder inkremental) bestimmt. Die Position wird mit dem
Parameter MT.P (S. 963) eingestellt. Hinweis: Bei kurzen Fahrten wird die Verfahrgeschwindigkeit
eventuell nie erreicht.
1:1- und Profiltabellen-Bewegungen benutzen eine Lookup Tabelle (siehe Abschnitt über
Fahrprofiltabelle (S. 185)) für die Beschleunigungs- und Verzögerungsprofile 1:1 Profile nutzen die Tabelle
während der gesamten Bewegung durch Interpolation der Tabelle bei jeder Abtastung zur Ermittlung der
Sollposition der Bewegung. Profiltabellen Bewegungen teilen die Tabelle und benutzen die ersten Hälfte
für die Beschleunigung und die zweite Hälfte zur Verzögerung mit konstanter Geschwindigkeit
dazwischen (sofern die Bewegung lang genug zum Erreichen der maximalen Geschwindigkeit ist).
Tabellen für 1:1 Bewegungen müssen nicht symmetrisch sein, daher funktionieren sie eventuell nicht mit
Profiltabellen, die symmetrische Tabellen benötigen.

14.2.5 Bewegungsarten

Fahraufträge können folgende Bewegungsarten nutzen:
Absolut
l
Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
l
Relativ zur vorherigen Zielposition
l
Relativ zur Ist-Position
l
Bewegungsarten legen fest, wie die Zielposition berechnet wird. Es sind inkrementale (relative) oder
absolute Bewegungen möglich. Eine inkrementale Bewegung nutzt eine spezifische Distanz als
Schrittweite. AKD erlaubt dem Benutzer basierend auf zwei verschiedenen Startpositionen zu
inkrementieren, wie unten beschrieben. Bei absoluten Fahrten wird eine Bewegung zu einer speziellen
Position ausgeführt, die auf der von einem festgelegten Null- oder Referenzpunkt entfernten Ist-Position
basiert.

Absoluter Fahrauftrag

Bei einem absoluten Fahrauftrag wird eine Bewegung zur Ist-Position ausgeführt, die durch den
Parameter MT.P festgelegt ist.Eine Referenzfahrt wäre festgelegt, damit ein Referenzpunkt für die Ist-
Positionen an der Maschine vorliegt. In diesem Fall ist die Zielposition = PL.CMD=MT.P
Beispiel:
Sie möchten zu einer Position fahren, die 68 Grad vom Referenzpunkt entfernt ist.
Wählen Sie auf der Bearbeitungsseite „Fahrauftrag" den Bewegungstyp „Absolut" und geben Sie dann
„68" in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die
Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach
Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start
initiieren. Unabhängig von der aktuellen Position dreht sich der Motor jetzt in die absolute Position bei 68
Grad, bezogen auf die Referenzposition.
KOLLMORGEN | Mai 2014 179