Seite 1 AKD™, AKD™ BASIC, AKD™ PDMM Betriebsanleitung Ausgabe: Revision L, Mai 2013 Gültig für AKD, AKD BASIC Hardware Revision D Gültig für AKD BASIC-I/O Hardware Revision DA Gültig für AKD PDMM Hardware Revision DB Bestellnummer 903-200003-01 Originaldokument Zum Patent angemeldet. Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
Seite 2 Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen™. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen™ reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Ein-/Ausgänge 6.5 Elektrische Daten AKD-xzzz06 6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten 6.8 Empfohlene Anzugsmomente 6.9 Sicherungen 6.9.1 Sicherungen für Leistungsversorgung 6.9.2 Sicherung für 24 V-Spannungsversorgung 6.9.3 Sicherung für externen Bremswiderstand Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 4 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite 7.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite 7.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite 7.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite 7.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 5 8.8.4.2 Einphasiger Anschluss (nur AKD-x00306 bis AKD-x01206) 8.9 DC-Bus-Zwischenkreis (X3) 8.9.1 Externer Bremswiderstand (X3) 8.9.2 Kondensator Module (X3) 8.9.2.1 Technische Daten 8.9.2.2 Anschlussbeispiel mit KCM-S und KCM-E 8.9.2.3 Anschlussbeispiel mit KCM-P und KCM-E 8.9.2.4 KCM Module entladen Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 6 8.13.3 E/A Stecker X35 und X36 (nur AKD) 8.13.4 Analoge Eingänge (X8, X24) 8.13.5 Analoge Ausgänge (X8, X23) 8.13.6 Digitale Eingänge (X7/X8) 8.13.6.1 Digitale Eingänge 1 und 2 8.13.6.2 Digitale Eingänge 3 bis 7 8.13.6.3 Digitaler Eingang 8 (ENABLE) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 7 8.19.6 CAN-Bus Anschlussbild 8.20 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) 8.20.1 Pinbelegung X5/X6/X11 8.20.2 Bus-Protokolle X5/X6/X11 8.20.3 EtherCAT 8.20.3.1 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 8.20.4 SynqNet 8.20.5 PROFINET 8.20.6 Ethernet/IP 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Inbetriebnahme AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.2.1 Setup-Software WorkBench Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 8 9.3.7.7 Ein neues Projekt starten 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.4.1 Fehler und Warnmeldungen AKD 9.4.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 9.4.3 Zusätzliche Fehler- und Warnmeldungen AKD-M 9.4.3.1 Fehler 9.4.3.2 Warnungen 9.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD 10 Bisher erschienene Ausgaben 11 Stichwortverzeichnis Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 9: Allgemeines
AKD Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Verwendung des PDF Dokumentes 2.3 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 2.4 Verwendete Symbole 2.5 Verwendete Abkürzungen 2.6 Verwendete Normen Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 10: Über Dieses Handbuch
Informationen zur sicheren Installation eines AKD. Eine digitale Version dieser Anleitung (im PDF-Format) befindet sich auf der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD. Aktualisierungen der Anleitung können von der Kollmorgen™-Website (www.kollmorgen.com) heruntergeladen werden. Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD umfassen: Benutzerhandbuch.
Seite 11: Verwendete Symbole
Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor heißer Oberfläche. Warnung vor hängender Last. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Schutzerde Abschaltverzögertes Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Verträglichkeit F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2 Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Entwicklungsumgebung (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Environment) benötigt für AKD PDMM Gerätevarianten Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höchstwertiges Byte (oder Bit) Nullimpuls...
Seite 13: Verwendete Normen
UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI - American National Standard Institute, Inc. EN – European Standard ISO – Internationale Organisation für Normung UL – Underwriters Laboratories Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 14: Sicherheit
AKD Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Handhabung Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 15: Das Sollten Sie Beachten
Die Oberflächen von Verstärkern können im Betrieb sehr heiß werden. Der Kühlkörper kann Temperaturen über 80 °C erreichen. Gefahr leichter Verbrennungen. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Kühlkörper auf unter 40 °C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 16 Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Verletzungsgefahr (Verbrennungen oder Erblindung) und Schäden an Kontakten. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärkern ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 17: Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Verstärker darf nicht mit Maschinen verwendet werden, die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen. Die Verwendung des Servoverstärkers in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt: explosionsgefährdete Bereiche Umgebungen mit korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, Alkali-Lösungen, Ölen, Dämpfen und Staub Schiffe oder Offshore-Anwendungen Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 18: Handhabung
Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen reformiert werden, bevor der Verstärker in Betrieb genommen wird. Um die Kondensatoren zu reformieren, trennen Sie alle elektrischen Anschlüsse und legen Sie ca. 30 Minuten einphasigen 120 V AC-Strom an die Klemmen L1/L2 an. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 19: Wartung Und Reinigung
Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. Senden Sie die Geräte an die in der folgenden Tabelle aufgeführten Herstelleradressen. Europa Kollmorgen™ KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr. 1 Radford, VA 24141 D-40880 Ratingen Germany Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 20: Zulassungen
AKD Betriebsanleitung | 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4.1 Konformität mit UL/cUL 4.2 CE-Konformität 4.3 Safe Torque Off (STO) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 21: Konformität Mit Ul/Cul
600 V AC, 200 kA 30 A Diese Verstärker besitzen einen Halbleiter-Motorüberlastschutz bei 125 % des Nennstroms. Mindestens 75 °C-Kupferdraht verwenden. Maximale Temperatur der Umgebungsluft von 40 °C. Diese Geräte bieten keine Übertemperatur-Sensorik. Nur Schmelzsicherungen verwenden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 22: Ce-Konformität
Die Verstärker AKD-xzzz07 erfüllen die Störfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie (Industrieumgebungen). Für Störaussendungen erfüllen die Verstärker AKD-xzzz07 die Anforderungen an Produkte der Kategorie C2 (Motorkabel < 10 m). Bei einer Motorkabellänge von 10 m oder mehr erfüllen die AKD-xzzz07 die Anforderungen der Kategorie C3. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 23: Europäische Richtlinien Und Normen Für Maschinenkonstrukteure
Der Hersteller der Maschine/Anlage muss prüfen, ob weitere Normen oder EG-Richtlinien für die Maschine/Anlage gelten. Kollmorgen™ gewährleistet ausschließlich die Konformität des Servosystems mit den in diesem Kapitel genannten Normen, wenn die Komponenten (Motor, Kabel, Drosseln usw.) von Kollmorgen™ geliefert wurden.
Seite 24: Eg-Konformitätserklärung
AKD Betriebsanleitung | 4 Zulassungen 4.2.2 EG-Konformitätserklärung Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 25: Safe Torque Off (Sto)
61508-2 und des PLd, KAT 3 gem. EN 13849-1 zu erfüllen. Die Teilsysteme (AKD) sind durch die Kenngrössen sicherheitstechnisch vollständig beschrieben: Einheit Betriebsart EN 13849-1 EN 61508-2 PFH [1/h] SFF[%] STO einkanalig PL d, CAT 3 SIL 2 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 26: Produktidentifizierung
AKD Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 27: Lieferumfang
Motordrossel, für Motorkabel mit einer Länge von über 25 m CAN-Terminierungsstecker (nur für CAN-Verstärker) Servicekabel zum Netzwerkanschluss Netzkabel, Steuerkabel und Feldbuskabel (Zuschnittlängen) 5.2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht, die Beispieldaten beziehen sich auf eine 12 A-Ausführung. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 28: Typenschlüssel
Stecker ( X5 und X6) als auch CAN-Bus Stecker (X12 und X13). Mit dem Software Parameter (DRV.TYPE) können Sie den gewünschten Feldbus aktivieren. Die beiden Feldbusse können nicht gleichzeitig verwendet werden. PROFINET ist nur verfügbar mit Geräteausführung "Positionsregler" (-P Version). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 29: Technische Beschreibung Und Daten
6.6 Elektrische Daten AKD-xzzz07 6.7 Leistungsdaten 6.8 Empfohlene Anzugsmomente 6.9 Sicherungen 6.10 Massesystem 6.11 Stecker 6.12 Anforderungen für Kabel und Verdrahtung 6.13 Dynamische Bremsung 6.14 Ein- und Ausschaltverhalten 6.15 Stopp/Not-Halt/ Not-Aus 6.16 Safe Torque Off (STO) 6.17 Berührungsschutz Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 30: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd Reihe
Erweiterung des Basisverstärkers PROFINET RT, zur einfachen Programmierung Ethernet/IP (Basic ähnlich). Dieser Typ wird AKD BASIC genannt. AKD-T***-IC AKD BASIC mit I/O Erweiterung. 3 bis 24 A Erhöhte Analog, I/O Breite Erweiterung Standardmerkmale Versorgungsspannungsbereich von 120 bis 480 V ±10 %.
Seite 31 Ein-/Ausgänge (➜ S.124) Encoder Emulation (➜ S.122) Service Schnittstelle (➜ S.151) CANopen (➜ S.151), optional Motion-Bus Schnittstelle (➜ S.156) EtherCAT (➜ S.157), optional PROFINET RT (➜ S.158), optional SynqNet (➜ S.158), optional Ethernet/IP (➜ S.158), optional Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 32: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
Gewicht, Geräte mit Standard Breite Gewicht Geräte mit erhöhter Breite Höhe, ohne Stecker Höhe, mit Servicestecker Standard Breite vorne/hinten 67/70 101,3/105 Erhöhte Breite vorne/hinten 95/100 Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern <225 <265 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 33: Ein-/Ausgänge
Galvanische Isolation für 250 Vdc Digitale Ausgänge max. 30 V DC, 100 mA kurzschlussfest galvanische Isolation für 250 Vdc Relaisausgänge max. 30 V DC, 1 A max. 42 V AC, 1 A Schaltzeit 10ms Isolation für 400 VDC Kontakt/Spule Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 34: Elektrische Daten Akd-Xzzz06
24 V (±10 %, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne/mit Motorbremse (B, P, T Typen) 0.5 / 1.7 0.6 / 1.8 0.7 / 1.9 1.0 / 2.5 - Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 0.8 / 2.0 0.9 / 2.1 1.0 / 2.2 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 35: Elektrische Daten Akd-Xzzz07
24 V (±10 %, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne/mit Motorbremse (B, P, T Typen) 1 / 2.5 1 / 2.5 1 / 2.5 2 / 4 - Strom ohne/mit Motorbremse (M Typ) 1.3 / 2.8 1.3 / 2.8 1.3 / 2.8 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 36: Leistungsdaten
0,5 bis 0,6 0,7 bis 0,8 0,7 bis 0,8 X7, X8, 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 0,2 bis 0,25 X21, X22, X23, X24, X35, X36 PE-Block Werte in in-lbs siehe "Konformität mit UL/cUL" (➜ S. 21). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 37: Sicherungen
Gemeinsame Leitung für digitale Eingänge an I/O-Stecker X7/8 DCOM21.x/ Gemeinsame Leitung für digitale Eingänge an I/O-Stecker X21/22 (nur I/O DCOM22.x Optionskarte) DCOM35/36 Gemeinsame Leitung für digitale Eingänge an I/O-Stecker X35/36 (AKD-M) Masse für 24 V-Versorgung, STO-Eingang, Haltebremse InterneMasse, Encoder-Emulationsausgang, Servicekanal Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 38: Stecker
0,5 mm², 21 AWG 1 A < 100 V Anschluss mit einer Leitung Anschluss mit einer Leitung mit empfohlenem Leiterquerschnitt(➜ S.39) Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 * nur mit I/O Optionskarte "IC" ** nur bei AKD-M Variante Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 39: Anforderungen Für Kabel Und Verdrahtung
Digitale I/O, max. 30 m 0,5 mm² (21 AWG) Einzelleitung Haltebremse (Motor) min. 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, min. 75 °C, geschirmt +24 V/GND, max. 30 m max. 2,5 mm² (14 AWG) Einzelleitung Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 40: Dynamische Bremsung
Maßnahmen über einen gemeinsamen DC-Bus-Zwischenkreis betrieben werden (➜ S.94). 90 % der kombinierten Leistung aller gekoppelten Verstärker steht permanent für die Spitzen- und Dauerleistung zur Verfügung. Das Abschalten bei Überspannung erfolgt wie oben unter 1. beschrieben für den Verstärker mit der niedrigsten Abschaltschwelle. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 41: Technische Daten Für Den Akd-Xzzz06
Spitzenbremsleistung, interner Widerstand (0,5 s) Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 11,8 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 180 / 60 DC-Bus-Kapazität µF 2720 * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 42: Technische Daten Für Den Akd-Xzzz07
Spitzenbremsleistung, interner Widerstand (0,5 s) 30,6 Externer Bremswiderstand Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) 30,6 Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) 110 / 60 DC-Bus-Kapazität µF * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 43: Ein- Und Ausschaltverhalten
Mit der STO-Sicherheitsfunktion kann der Verstärker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden, sodass die Antriebswelle auch bei anliegender Stromversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist. Im Kapitel "Safe Torque Off (STO)" wird die Verwendung der STO-Funktion beschrieben (➜ S.52). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 44: Einschaltverhalten Im Standardbetrieb
6.14.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. Fehler F602 tritt auf, wenn STO nicht mit Strom versorgt wird, wenn die HW-Freigabe aktiviert wird (Weitere Informationen zur STO-Funktion ➜ S.52). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 45: Ausschaltverhalten
CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Bremse geschlossen. Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ S.50). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ S.102). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 46: Ausschaltverhalten Unter Verwendung Eines Digitalen Eingang (Kontrollierter Stopp)
Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ S.102). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motorhaltebremse nach Hardware Disable ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 47: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ S.102). Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR.BRAKEIMM auf 1, damit die Motorhaltebremse nach Fehler ohne Verzögerung einfällt. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 48 Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204 (➜ S.50). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ S.102). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 49 Ausschaltverhalten bei Fehlern, die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204 (➜ S.50). Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeitüberschreitung kommt, wird die Motorhaltebremse geschlossen (➜ S.102). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 50: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
Stopp der Kategorie 0 Priorität besitzen muss. Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Verriegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steuerlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 51: Not-Halt
Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 52: Safe Torque Off (Sto)
Die STO Funktion darf nicht verwendet werden, wenn der Verstärker aus den folgenden Gründen stillgesetzt werden muss: Reinigungs-, Wartungs- und Reparaturarbeiten, längere Außerbetriebnahme. In diesen Fällen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden (Hauptschalter). Not-Aus-Situationen. Im Not-Aus Fall wird das Netzschütz abgeschaltet (Not-Aus Taster). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 53: Sicherheitshinweise
1. Antrieb geregelt abbremsen (Drehzahl Sollwert = 0V) 2. Bei Drehzahl = 0 min den Servoverstärker sperren (Enable = 0V) 3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren 4. STO ansteuern Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 54: Technische Daten Und Anschluss
Bei Verkabelung des STO-Eingangs innerhalb eines Einbauraumes ist darauf zu achten, dass die verwendeten Kabel und der Einbauraum die Anforderungen der Norm EN 60204-1 erfüllen. Wenn Sie Leitungen außerhalb des spezifizierten Einbauraumes verdrahten, müssen die Kabel fest verlegt und vor äußeren Beschädigungen geschützt werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 55: Signaldiagramm
1. Stoppen Sie alle Verstärker mit dem Sollwert 0 V, deaktivieren Sie die Verstärker. 2. Aktivieren Sie die STO Funktion, indem Sie z. B. die Schutztür öffnen (X1/3 = 0 V). 3. Der Verstärker zeigt die Warnung n602 an. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 56: Steuerstromkreis (Beispiel)
Die im Beispiel verwendeten Sicherheitsschaltgeräte werden von Pilz hergestellt und erfüllen mindestens den PLd gemäß EN 13849-1 oder SIL 2 gemäß EN 62061. Es können auch Sicherheitsschaltgeräte von anderen Herstellern verwendet werden. Beachten Sie die Hinweise zur Verkabelung; ➜ S.54. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 57: Hauptstromkreis (Beispiel)
AKD Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.16.7.4 Hauptstromkreis (Beispiel) Zugehöriger Steuerstromkreis ➜ S.56. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 58: Berührungsschutz
Geräte Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellängen von bis zu 5 m) empfiehlt Kollmorgen™, jeden Verstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30 mA- RCD zu schützen. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor.
Seite 59: Mechanische Installation
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 60: Wichtige Hinweise
Platzieren Sie den Verstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leitfähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Verstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung ➜ S.85. Erden Sie die Montageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 61: Mechanische Zeichnungen Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3 Mechanische Zeichnungen Standard Breite 7.3.1 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz06, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm- Innensechskantschlüssel. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 62: Schaltschrankeinbau Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.2 Schaltschrankeinbau AKD-xzzz07, Standard Breite Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm- Innensechskantschlüssel. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 63: Maße Akd-Xzzz06, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.3 Maße AKD-xzzz06, Standard Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 64: Maße Akd-Xzzz07, Standard Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.3.4 Maße AKD-xzzz07, Standard Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 65: Mechanische Zeichnungen Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4 Mechanische Zeichnungen erhöhte Breite 7.4.1 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00306 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm- Innensechskantschlüssel. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 66: Schaltschrankeinbau, Beispiel Mit Akd-M00307
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.2 Schaltschrankeinbau, Beispiel mit AKD-M00307 Material: M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 3 mm- Innensechskantschlüssel. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 67: Maße Akd-Xzzz06, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.3 Maße AKD-xzzz06, erhöhte Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 68: Maße Akd-Xzzz07, Erhöhte Breite
AKD Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7.4.4 Maße AKD-xzzz07, erhöhte Breite Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 69: Elektrische Installation
8.12 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb 8.13 E/A-Anschluss 8.14 LED-Anzeige 8.15 Drehschalter (S1, S2, RS1) 8.16 Taster (B1, B2, B3) 8.17 SD Speicherkarte, AKD-M oder I/O Optionskarte 8.18 Ethernet Schnittstelle (X11, X32) 8.19 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 8.20 Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 70: Wichtige Hinweise
Situationen zu erkennen. Verdrahten Sie den FEHLER-Kontakt in Reihe zur Not-Aus- Schaltung der Anlage. Die Not-Aus-Schaltung muss das Netzschütz betätigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 71: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Spannungswert (➜ S.34 oder ➜ S.35). Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Fehlerstromschutzschalter (RCD); ➜ S.58 Schließen Sie den PC an (➜ S.147), um den Verstärker zu konfigurieren. 4. Prüfen Sie die Verdrahtung anhand der Anschlussbilder. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 72: Verdrahtung
8.3 Verdrahtung Das Installationsverfahren ist beispielhaft beschrieben. Je nach Applikation kann ein abweichendes Verfahren erforderlich sein. Kollmorgen™ bietet auf Anfrage Schulungen an. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung, die zu schweren Verletzungen führen kann. Installieren und verdrahten Sie die Geräte nur im abgeschalteten Zustand, d.
Seite 73: Komponenten Eines Servosystems
8.4 Komponenten eines Servosystems Mit AKD-xzzz06 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Verstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 74 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Mit AKD-xzzz07 In Fettdruck dargestellte Kabel sind geschirmt. Die elektrische Erdung ist mit strichpunktierten Linien dargestellt. Optionale Geräte sind mit gestrichelten Linien an den Verstärker angeschlossen. Das erforderliche Zubehör ist im Zubehörhandbuch beschrieben. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 75: Anschlüsse Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5 Anschlüsse AKD-B, AKD-P, AKD-T 8.5.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. 8.5.2 Steckerzuordnung AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 76: Steckerzuordnung Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.3 Steckerzuordnung AKD-x02406 und AKD-xzzz07 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 77: Anschlussbild Akd-X00306, Akd-X00606
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.4 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 78: Anschlussbild Akd-X01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.5 Anschlussbild AKD-x01206 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 79: Anschlussbild Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.6 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-xzzz07 Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 80: Anschlüsse Akd-M
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6 Anschlüsse AKD-M 8.6.1 Steckerzuordnung AKD-M00306, AKD-M00606 8.6.2 Steckerzuordnung AKD-M01206 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 81: Steckerzuordnung Akd-M00307, Akd-M00607, Akd-M01207
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.3 Steckerzuordnung AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 82: Anschlussbild Akd-M00306, Akd-M00606
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.4 Anschlussbild AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 83: Anschlussbild Akd-M01206
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.5 Anschlussbild AKD-M01206 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 84: Anschlussbild Akd-M00307, Akd-M00607, Akd-M01207
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.6.6 Anschlussbild AKD-M00307, AKD-M00607, AKD-M01207 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 85: Emv Störunterdrückung
Erdungsleitungen mit großem Querschnitt. Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen™. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen™ empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Störfestigkeit zu verbessern. Wenn ein Motorleistungskabel mit integrierten Bremsadern verwendet wird, müssen die Adern für die Bremse separat geschirmt werden.
Seite 86: Schirmung Mit Externer Schirmschiene
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.7.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Wenn EMV-Filterung extern vorgenommen wird, werden geschirmte Kabel benötigt. Kollmorgen™ empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirmschiene. 8.7.2.1 Schirmungskonzept Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 87: Schirmschiene
Die Abschirmungen des Netzkabels (Eingang, Motorkabel, externer Bremswiderstand) können über Schirmklemmen zu einer zusätzlichen Sammelschiene geführt werden. Kollmorgen™ empfiehlt, KLBÜ-Schirmklemmen von Weidmüller zu verwenden. Ein mögliches Szenario für die Einrichtung einer Sammelschiene für die oben genannten Schirmklemmen wird nachstehend beschrieben.
Seite 88: Schirmanschluss An Den Verstärker
Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen™ empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 8.7.3.3 Motorstecker X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Zugentlastung.
Seite 89: Anschluss Der Spannungsversorgung
Es besteht Stromschlag- und erheblich Verletzungsgefahr, wenn der Verstärker nicht ordnungsgemäß geerdet wird. Für Netzwerke mit einer Spannung von 400 bis 480 V wird stets ein Trenntransformator benötigt, um eine maximale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 90: Anschluss An Verschiedene Versorgungsnetze Akd-Xzzz07 (240 V Bis 480 V)
Es besteht Stromschlag- und erheblich Verletzungsgefahr, wenn der Verstärker nicht ordnungsgemäß geerdet wird. Für Netzwerke mit einer Spannung von 120 V wird stets ein Trenntransformator benötigt, um eine minimale Spannung von 240 V +10 % zu erhalten. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 91: Hilfsspannungsversorgung (X1)
B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt von der Verwendung der Motorbremse und Optionskarte ab ➜ S.34 bzw. ➜ S.35.). Signal Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO Enable (Safe Torque Off) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 92: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)
AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 93: Einphasiger Anschluss (Nur Akd-X00306 Bis Akd-X01206)
Sicherungen (z.B. Schmelzsicherungen) sind vom Nutzer bereitzustellen ➜ S.37 AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 L2 (N) Neutral oder Phase 2 Schutzerde AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 L2 (N) Neutral oder Phase 2 Schutzerde Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 94: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3)
200 mm Länge. Bei größerer Länge geschirmte Kabel verwenden. AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 95: Externer Bremswiderstand (X3)
AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 96: Kondensator Module (X3)
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.9.2 Kondensator Module (X3) KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Modules) nehmen kinetische Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Normalerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.
Seite 97: Anschlussbeispiel Mit Kcm-S Und Kcm-E
2. AKD freigeben und das Fahrprofil fahren, das zum Ansprechen des Bremschoppers führt. 3. KCM-S ermittelt die Chopperschwelle und beginnt zu laden, die LED (Moduloberseite) blinkt. Die im Kondensatormodul gespeicherte Energie steht für den nächsten Beschleunigungsfall zur Verfügung. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 98: Anschlussbeispiel Mit Kcm-P Und Kcm-E
KCM-E: montiert, mit PE geerdet und mit dem Verbindungskabel am KCM-P angeschlossen (X1). Entladehilfsmittel (Steckbrücke) sind entfernt. Fahren Sie fort wie unten beschrieben: 1. Netzspannung einschalten 2. KCM-P beginnt den Ladevorgang bei ca. 470V DC, die LED blinkt. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 99: Kcm Module Entladen
KCM-E: Mit einem Verbindungskabel an der Oberseite des Moduls die Stecker X2/X3 brücken, mindestens 30s warten, Verbindungskabel stecken lassen (Transportsicherung). Vor erneuter Inbetriebnahme das Verbindungskabel lösen und KCM-E wieder korrekt anschließen. 3. Führen Sie die geplante Aufgabe durch (z.B. Reinigen, Warten oder Deinstallieren). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 100: Motoranschluss
Stecker X2 AKD-xzzz06 Pin Signal Beschreibung Motor-Haltebremse, minus Motor-Haltebremse, plus Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W Stecker X2 AKD-xzzz07 Pin Signal Beschreibung Motor-Haltebremse, minus Motor-Haltebremse, plus Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 101: Motorleistungs-Anschluss(X2)
8.10.1.1 Kabellänge ≤ 25 m 8.10.1.2 Kabellänge >25 m Bei längeren Motorkabeln gefährden Ableitströme die Endstufe des Verstärkers. Bei Kabellängen von 25 m bis 50 m muss eine Motordrossel im Motor verdrahtet werden (nahe am Verstärker). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 102: Motor-Haltebremse (X2)
Die Bremsfunktion muss durch einen Parameter freigegeben werden. Das folgende Diagramm zeigt das Timing und die funktionalen Beziehungen zwischen dem Controlled Stop Signal, dem Geschwindigkeits-Sollwert, der Geschwindigkeit und der Bremskraft. Alle Werte können mit Parametern angepasst werden; die Werte im Diagramm sind Standardwerte. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 103: Anschluss Der Rückführung
➜ S.111 Sinus/Cosinus-Encoder ENDAT 2.2 ➜ S.115 Tamagawa Smart Abs ➜ S.112 Sinus/Cosinus-Encoder Hiperface ➜ S.113 Sinus-Encoder + Hall ➜ S.113 Sinus-Encoder (Wake & Shake) ➜ S.114 Inkrementalgeber + Hall ➜ S.114 Inkrementalgeber (Wake & Shake) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 104: Feedback Stecker (X10)
+5 V +5 V +5 V +8 bis +9 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATA, SEN = SENSE Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 105: Resolver
Wenn Kabellängen von mehr als 100 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Beschreibung Resolver Genauigkeit: 14 Bit (0,022°), Auflösung: 16 Bit (0,006°) Die auf der Resolverseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 106: Sfd
Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des Rückführsystems von Kollmorgen™. Der Sense-Eingang ist nur für Kabel mit einer Länge von über 25 m erforderlich, wenn der Drahtwiderstand vom Verstärker zum Sensor 3,3 Ohm übersteigt. Kollmorgen™ Kabel sind bis 50 m Länge ohne Sense Anschluss zugelassen. FBTYPE Anmerkungen...
Seite 107: Hiperface Dsl
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.11.4 Hiperface DSL Das folgende Diagramm zeigt den Anschluss des (Zweidraht) Hiperface DSL Rückführsystem. Hiperface DSL kann mit einem speziellen Kollmorgen™ Anschlusskabel benutzt werden. Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE Bemerkungen Hiperface DSL 8 bis 9 V ab FW 1.9,...
Seite 108: Encoder Mit Biss
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze BiSS (Typ A) Analog 5,1 V +/-5 % 1 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 109: Biss (Mode C) Digital
Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. Type FBTYPE Frequenzgrenze BiSS Mode C 5,1 V +/-5% 2.5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 110: Sinus-Encoder Mit Endat 2
Encoder-Anschlusskabel angeschlossen. Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze ENDAT 2.1 1 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 111: Encoder Mit Endat
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze Beschreibung ENDAT 2.2 1 MHz Auf Bildschirm FEEDBACK (Rückführung) anpassen Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich aufKollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 112: Sinus-Encoder Mit Hiperface
Wenn Kabellängen von mehr als 50 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze Beschreibung Hiperface 1 MHz Wenn Pin 4 und 5 zusammen angeschlossen werden, beträgt Up 8 bis 9 V Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 113: Sinus-Encoder Mit Hall
Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze (sin, cos) Sinus/Cosinus 1 V p-p mit Hall 5,1 V +/-5 % 1 MHz Sinus/Cosinus 1 V p-p 5,1 V +/-5 % 1 MHz (Wake&Shake) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 114: Inkrementalgeber
Anschlusskabel angeschlossen. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze Inkrementalgeber & Hall-Schalter (Comcoder) 2,5 MHz Inkrementalgeber (Wake & Shake) 2,5 MHz Die auf der Encoderseite dargestellte Pin-Zuordnung bezieht sich auf Kollmorgen™ Motoren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 115: Tamagawa Smart Abs Encoder
Die Temperaturüberwachung im Motor ist über das Encoderkabel angeschlossen und wird im Verstärker ausgewertet. Wenn Kabellängen von mehr als 25 m geplant sind, wenden Sie sich an den Kundendienst. FBTYPE Frequenzgrenze S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5 % 2.5 MHz Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 116: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb
Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 15 bis 30 V/2 bis 15 mA, Low: -3 bis 5 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Hardware 2 µs Impuls/Richtung Up/Down Inkrementalgeber Impuls Up (Uhrzeigersinn) Kanal A Richtung Down (gegen Uhrzeigersinn) Kanal B Gemeinsamer Gemeinsamer Gemeinsamer Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 117: Stecker X9 Eingänge
Auflösung: Bis zu 16 Bit Die Impulse pro Umdrehung sind einstellbar. Impulsphasenverschiebung: 90°±20° Encoder Emulation Ausgang Kanal A+ Kanal A- Kanal B+ Kanal B- Schirm Kanal Zero+ Kanal Zero- Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 100 Meter. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 118: Encoder Als Zweites Feedback
8.12.2.2 Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7) Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 119: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)
8.12.2.3 Encoder mit EnDat 2.2 Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 120: Impuls / Richtung
8.12.3.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) Anschluss an Schrittmotor Ansteuerungen mit 5 V Signalpegel. 8.12.3.2 Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7) Eingang für Schrittmtor Ansteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 121: Up / Down
Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V Up/Down-Signale liefert. 8.12.4.2 Up / Down Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V Up/Down-Signale liefert. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 122: Encoder Emulation (Eeo)
Die Auflösung (vor der Vervielfachung) kann mit dem Parameter DRV.EMUERES eingestellt werden. Verwenden Sie den Parameter DRV.EMUEZOFFSET zum Einstellen und Speichern der Indexposition innerhalb einer mechanischen Umdrehung. Die Verstärker arbeiten mit einer internen Versorgungsspannung. tv max. 30 ns Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 123: Master-Slave-Steuerung
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.12.6 Master-Slave-Steuerung Mehrere AKD Verstärker können als Slave-Verstärker an einen AKD Master angeschlossen werden. Die Slave-Verstärker verwenden die Encoder-Ausgangssignale des Masters als Befehlseingang und führen die Befehle aus. Master-Slave-Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 124: E/A-Anschluss
Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 125: E/A Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit I/O Optionskarte)
Gemeinsamer für X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 126 Digitaler Ausgang 28+ DIGITAL-OUT 28+ Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar ➜ S.138 Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 127: E/A Stecker X35 Und X36 (Nur Akd)
Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 128: Analoge Eingänge (X8, X24)
Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren, vertauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie den Parameter DRV.DIR auf der Seite "Feedback 1". Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 129: Analoge Ausgänge (X8, X23)
Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 130: Digitale Eingänge (X7/X8)
Wenn ein Eingang programmiert wurde, muss dies im Verstärker gespeichert werden. Je nach der ausgewählten Funktion sind die Eingänge HIGH oder LOW aktiv. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder geschaltetem GND ("Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 131 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 132: Digitale Eingänge 1 Und
Signal anliegt (siehe "Safe Torque Off (STO)" auf S.52. Im deaktivierten Status (Low Signal) erzeugt der angeschlossene Motor kein Drehmoment. Eine Software-Freigabe durch die Setup-Software ist ebenfalls erforderlich (UND- Verknüpfung). Die Software Freigabe in WorkBench kann auf permanent gesetzt werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 133: Digitale Ausgänge (X7/X8)
24 V E/A-Stromversorgung an Klemmen X7/8 und X7/6, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, DIGITAL OUT 1/2: Klemmen X7/7-8 & X7/5-6), max. 100mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 134: Fehlerrelaiskontakte
Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Alle Fehler führen zum Öffnen des Fehlerkontakts und zur Abschaltung der Endstufe (wenn der Fehlerkontakt offen ist, ist die Endstufe deaktiviert -> keine Leistungsabgabe). Liste der Fehlermeldungen: ➜ S.177. Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 135: Digitale Eingänge Mit I/O Optionskarte (X21, X22)
Je nach der ausgewählten Funktion sind die Eingänge HIGH oder LOW aktiv. Technische Eigenschaften Potentialfrei, Sensoren des Typs Sink oder Source möglich High: 3,5 bis 30 V/2 bis 15 mA, Low: -2 bis +2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Hardware 250 µs Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 136 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 137: Digitale Ausgänge Mit I/O Optionskarte (X23/X24)
Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften 24 V E/A-Stromversorgung, 20 VDC bis 30 VDC, potentialfrei, max. 100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 138: Digitale Relaisausgänge
Eine Liste dieser Funktionen ist in der Setup-Software enthalten. Wenn einem Ausgang eine Funktion zugewiesen wurde, muss der Parametersatz im Verstärker gespeichert werden. Technische Eigenschaften Relais Ausgang, max. 30 VDC oder 42 VAC, 1 A Anzugszeit: max. 10 ms Abfallzeit: max. 10 ms Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 139: Digitale Eingänge (X35/X36) Bei Akd-M
High: 3,5 bis 30 V/2 bis 15 mA, Low: -2 bis +2 V/<15 mA Aktualisierungsrate: Software 250 µs Die Eingänge können mit geschalteten +24 V (Typ "Source") oder geschaltetem GND (Typ "Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 140 AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 141: Digitale Ausgänge (X35/X36) Bei Akd-M
24 V E/A-Stromversorgung an Klemmen X35/8 und X36/8, 20 V DC bis 30 V DC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max. 100mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 142: Led-Anzeige
B1 kann die IP Adresse angezeigt des AKD PDMM Typs an. Fehlermeldungen sind mit werden. "E" kodiert, Warnmeldungen mit "A". Der Status von Applikationsprogrammen wird ebenfalls angezeigt. Mit den Tasten B2 und B3 können Sie ein Funktionsmenu starten (➜ S.144). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 143: Drehschalter (S1, S2, Rs1)
Statische IP 24 V aus ist Die IP Adresse kann mit einem Web Browser konfiguriert werden (➜ S.150). 2 ... 9 Statische IP 24 V aus ist Die IP-Adresse ist 192.168.0.10n, gültige Werte sind 2 bis 9 (➜ S.150). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 144: Taster (B1, B2, B3)
- 'backup' zu SD Karte (bestätigen) (➜ S.145) - 'restore' von SD Karte (bestätigen) (➜ S.145) Bestätigen Falls der gewählte Menüpunkt eine Bestätigung erfordert, wird im Display 10 s lang ein "y" angezeigt. Drücken Sie B2 zur Bestätigung. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 145: Sd Speicherkarte, Akd-M Oder I/O Optionskarte
1 5s lang B1 drücken, um Daten vom Servoverstärker auf der SD Karte zu speichern. Daten von SD Karte laden 0 5s lang B1 drücken, um Daten von der SD Karte in den Servoverstärker zu laden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 146: Sd Karte Mit Akd-M
Anwendungsprogramm läuft, zeigt das Menü im einstelligen Display (mit B3 starten, ➜ S.144) die möglichen Funktionen: 'backup' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten vom AKD PDMM auf die SD Karte. 'restore' kopiert Firmware, Konfigurationsdaten, Anwenderprogramme und Nutzerdaten von der SD Karte auf den AKD PDMM. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 147: Ethernet Schnittstelle (X11, X32)
8.18.1 Pinbelegung X11, X32 Signal Signal Senden + n.c. Senden - Empfangen - Empfangen + n.c. n.c. n.c. 8.18.2 Bus-Protokolle X11 Protokoll Status Modbus TCP Service Bus Standard Ethernet TCP/IP Service Bus Standard 8.18.3 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 148: Festlegen Der Ip-Adresse Akd-B, Akd-P, Akd-T
Wenn der AKD direkt an einen PC angeschlossen wird, muss die statische IP Adressierung benutzt werden. Stellen Sie die Drehschalter S1 und S2 auf eine von 00 abweichende Stellung. Diese Einstellung generiert Adressen im Bereich von 192.168.0.1 bis 192.168.0.99. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 149 Das Diplay blinkt 0.0.0.0 und dann versucht der Servoverstärker eine Adresse über DHCP zu beziehen. Schalten Sie die Spannung nicht ab, benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gewünscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 150: Festlegen Der Ip-Adresse Akd-M
Ein PC kann bis zu 60 Sekunden benötigen, um eine automatische private IP- Adresse zu konfigurieren (169.254.x.x). Ändern der IP-Adresse Wenn Sie die Drehschalter verstellen, während der Servoverstärker mit 24 V versorgt wird, müssen Sie die 24V Hilfsspannung aus- und wieder einschalten. Dadurch wird die Adresse zurückgesetzt. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 151: Modbus Tcp
Die HMI benötigt Ethernet Hardware und einen Treiber für Modbus TCP, der Treiber benötigt keine speziellen Eigenschaften um den AKD zu untgerstützen. Die Kollmorgen™ AKI HMI’s sind kompatible mit einem “Kollmorgen Modbus Master” Treiber. Die Subnet Maske des AKD lautet 255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI...
Seite 152: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen™ Kundendienst. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 153: Baudrate Für Can-Bus
Speicher gespeichert. Die neue Einstellung wird mit dem nächsten Einschalten des Servoverstärkers wirksam. Wenn ein Fehler auftritt, blinken die folgenden Meldungen 5 mal: E1 - Verstärker ist freigegeben E2 - Speichern der neuen Einstellungen fehlgeschlagen E3 - Fehlerhafte Schalterstellung Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 154: Stationsadresse Für Can-Bus
Impedanz von 120 Ohm verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Übertragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen™ gemessen wurden; diese Werte sind jedoch keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max.
Seite 155: Can-Bus Anschlussbild
AKD Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.19.6 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 156: Motion-Bus-Schnittstelle (X5/X6/X11)
Empfangen- Senden- Empfangen- n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. n.c. 8.20.2 Bus-Protokolle X5/X6/X11 Protokoll Anschluss Option Stecker EtherCAT Motion-Bus EC or CC X5, X6 SynqNet Motion-Bus X5, X6 PROFINET RT Motion-Bus Ethernet/IP Motion-Bus Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 157: Ethercat
Die 7-Segmentanzeige zeigt Er (Error), wenn die Umschaltung nicht erfolgeich war. Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung aus und wieder ein. Wiederholen Sie den Vorgang. Falls der Fehler erneut gemeldet wird, wenden Sie sich an den Kollmorgen™ Kundendienst. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 158: Synqnet
255.255.255.0. Die ersten drei Oktets der IP Adresse des Servoverstärkers müssen mit den ersten drei Oktets der IP Adresse der HMI übereinstimmen. Das letzte Oktet muss unterschiedlich sein. Mit einem Switch können Ethernet/IP und WorkBench können simultan laufen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 159: Inbetriebnahme
AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Inbetriebnahme AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.3 Inbetriebnahme AKD-M 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.5 Fehlersuche und -behebung beim AKD Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 160: Wichtige Hinweise
208 bis 240 V AC an die Klemmen L1/L2 des Verstärkers an. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup- Software Workbench beschrieben. Kollmorgen™ bietet auf Anfrage Schulungen an. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 161: Inbetriebnahme Akd-B, Akd-P, Akd-T
Inbetriebnahme der Gerätevariante AKD-M (AKD PDMM) nicht verwendet. Für diese Gerätevarianten wird die Software KAS IDE benutzt (➜ S.167). Kollmorgen™ bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 9.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD Reihe zu ändern und zu speichern.
Seite 162: Beschreibung Der Software
Die Typenschilddaten des Motors werden im Rückführsystem gespeichert und vom Verstärker beim Einschalten automatisch abgerufen. Die Daten der nicht Plug-and- Play-kompatiblen Motoren von Kollmorgen™ sind in WorkBench gespeichert und können per Mausklick über die Bildschirmseite "Motor" in der WorkBench-Software geladen werden.
Seite 163: Installation Unter Windows 2000/Xp/Vista
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X11 des AKD an (➜ S.147). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 164: Verstärkerschnelltest Akd-B, Akd-P, Akd-T
Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hinblick auf EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 00). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 165: Ip-Adresse Einstellen
9.2.7.5 WorkBench installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Servoverstärker gelieferten DVD installiert. WorkBench ist auch auf der Website: www.kollmorgen.com verfügbar. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Programm zu starten. WorkBench zeigt eine Liste aller Servoverstärker an, die in Ihrem lokalen Netzwerk erkannt wurden.
Seite 166: Ip-Adresse Des Servoverstärkers In Workbench Eingeben
Der Status der HW-Freigabe, SW-Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench-Software angezeigt. Der Servoverstärker ist verbunden, wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird. Sie können jetzt die Bildschirmseite "Einstellungen"in WorkBench verwenden, um die erweiterte Konfiguration Ihres Servoverstärkers fortzusetzen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 167: Inbetriebnahme Akd-M
KAS IDE enthält Werkzeuge für das Konfigurieren des EtherCAT Netzwerk, Inbetriebnahme und Tunen der Servoverstärker, Erstellen eines SPS Programms und einer Benutzeroberfäche (HMI). Kollmorgen™ bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 9.3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD PDMM Reihe zu ändern und zu speichern.
Seite 168: Beschreibung Der Software
9.3.3 Beschreibung der Software Jeder Verstärker muss an die Anforderungen für Ihre Maschine angepasst werden. Für die meisten Anwendungen können Sie einen PC und KAS IDE ("Kollmorgen Automation Suite Integrated development environment") verwenden, um die Parameter für Ihren Verstärker festzulegen. Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (➜ S.147).
Seite 169: Installation Unter Windows Xp
Klicken Sie auf OK und fahren Sie wie vorstehend beschrieben fort. Anschluss an die Ethernet-Schnittstelle des PCs Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Hub/Switch und die Serviceschnittstelle X32 des AKD PDMM (➜ S.147). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 170: Verstärkerschnelltest Akd-M
Dieser Schaltplan dient nur zur Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen für EMV, Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Wenn Sie den AKD PDMM direkt mit einem PC verbinden, empfehlen wir eine statische IP- Adressierung (ungleich 0). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 171: Ip-Adresse Einstellen
(dies kann bis zu einer Minute dauern). Der PC kann vollständig mit dem Servoverstärker kommunizieren, obwohl Windows für die Verbindung mit dem Servoverstärker das Symbol für eingeschränkte Konnektivität anzeigt. In KAS IDE können Sie jetzt den Servoverstärker über diese Verbindung konfigurieren. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 172: Kas Ide Installieren Und Starten
KAS IDE befindet sich auf der DVD, die mit dem AKD PDMM ausgeliefert wird, und online unter www.kollmorgen.com. Legen Sie die DVD ein und warten Sie, bis die Installation automatisch gestartet wird. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das KAS IDE Symbol um das Programm zu starten.
Seite 173: Ip Adresse In Kas Ide Einstellen
2. Die IP Adresse des AKD PDMM ist im Projektfile in der KAS IDE eingetragen. Öffnen Sie ein Projekt oder erstellen Sie ein neues Projekt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Projekt Explorer auf Controller und wählen Sie Properties: 3. Geben Sie die IP Adresse des AKD PDMM ein: Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 174: Ein Neues Projekt Starten
KAS IDE konfiguriert werden. Fügen Sie Verstärker zum Projekt hinzu:klicken Sie auf EtherCAT und scannen Sie Scan devices (1). Mappen Sie gefundene Verstärker zu Achsen in Ihrer Applikation (2). Alle gefundenen Elemente werden automatisch zu Ihrem Projekt hinzugefügt: Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 175 Sie dann auf Online Configuration (2): Im Arbeitsfenster öffnen sich nun das bekannte Workbench Startfenster und ermöglicht den Zugriff auf alle Konfigurationsparameter des Verstärkers: Der Setup Wizzard führt Sie durch die wichtigsten Schritte der Konfiguration: Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 176 AKD Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme Sie können für Testzwecke eine Bewegung auslösen, ohne das Projekt zu starten. Benutzen Sie dazu die Einstellungen in dem Service Motion Fenster. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 177: Fehler Und Warnmeldungen
Fehler beim Zugriff auf die binäre BASIC Programmdatei nicht lesbar. BASIC Datei. Reserviert. F101 Nicht kompatible Firmware. Die installierte Firmware ist mit der Verstärker-Hardware nicht kompatibel. n101 FPGA ist ein Labor-FPGA. Bei der FPGA handelt es sich um eine Laborversion. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 178 F136 Nicht kompatible FPGA-Version. Die FPGA-Version ist nicht mit den Konstanten der Die Firmware- und FPGA-Version Firmware-FPGA-Version kompatibel. sind nicht kompatibel. n137 Referenzfahrt und Rückführung Der konfigurierte Referenzfahrtmodus wird vom nicht kompatibel verwendeten Rückführsystem nicht unterstützt. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 179 Ein Referenzfahrtmodus mit Referenzschalter-Erkennung gefunden. ist aktiviert, und während der Bewegung entlang des von den Hardware-Endschaltern festgelegten Bereichs wird der Referenzschalter nicht erkannt. n159 Einstellung der Fahrauftrags- Zuweisung ungültiger Fahrauftragsparameter. Diese Parameter fehlgeschlagen Warnung kann bei einem MT.SET-Befehl auftreten. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 180 I/O Optionskarte: Checksumme Kommunikation mit den E/A auf der Optionskarte Downstream. ausgefallen. F250 I/O Optionskarte: Checksumme Kommunikation mit den E/A auf der Optionskarte Upstream. ausgefallen. F251 I/O Optionskarte: Watchdog. Kommunikation mit den E/A auf der Optionskarte ausgefallen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 181 Phasensuche nicht erfolgreich abgeschlossen. fehlgeschlagen. F420 FB3 EnDat-Kommunikationsfehler. Kommunikationsfehler bei dem an Stecker X9 angeschlossenen EnDat 2.2 Geber. F421 SFD Positionssensor Fehler Sensor oder Sensoranschlussfehler im Motor F423 Fehler im nichtflüchtigen Speicher, Die gespeicherte Position ist fehlerhaft. Multiturn Überlauf. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 182 Grenztemperatur für Überhitzung. F464 Tamagawa Encoder: Multiturn- Beim Einschalten der Netzspannungsversorgung kommt Fehler. es zu einem Bitsprung im Multiturn-Signal. F467 Hiperface DSL Fehler. Das Hiperface DSL Feedback meldet einen Fehler oder die Kommunikation mit dem Feedback ist unterbrochen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 183 Ein Kommutierungsfehler trat auf, weil der Strom über beschleunigt in die falsche einen definierten Zeitraum ein anderes Vorzeichen als Richtung. Beschleunigung und Geschwindigkeit hatte. F501 Überspannung Bus. Busspannung zu hoch. In der Regel hängt dieses Problem n501 mit der Last zusammen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 184 Der Emulierte Encodermodus ist nicht kompatibel mit der DRV.HANDWHEELSRC. gewählten Handradquelle. F701 Feldbus-Laufzeit. Laufzeit-Kommunikationsfehler. F702 Feldbus-Kommunikation Die gesamte Feldbus-Kommunikation wurde unterbrochen. n702 unterbrochen. F703 Eine Not-Halt-Verzögerung ist Der Motor hat nicht in der festgelegten Zeitspanne aufgetreten, während die Achse gestoppt. deaktiviert werden sollte Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 185: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T
PVT Buffer unterschritten in Vorbereitung. 9.4.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T AKD BASIC Runtime Fehler werden in der zweistelligen 7-Segmentanzeige des Servoverstärkers angezeigt: Das zweistellige Display zeigt die Fehlercodes. Die zusätzlichen Runtime Fehlermeldungen für AKD-T beginnen mit "F801". Alle Fehler aktivieren das Fehlerrelais und können mit DRV.CLRFAULTS zurückgesetzt werden.
Seite 186: Zusätzliche Fehler- Und Warnmeldungen Akd-M
Prüfen Sie immer die Logdatei des Controllers, wenn ein Fehler oder eine Warnung auftritt. Die Log Meldungen enthalten detailliertere Informationen über den Fehler und das Verhalten des Antriebs, bevor der Fehler auftrat. Versteckte Fehlerursachen können mit diesen Logbuch Informationen leichter gefunden werden. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 187: Fehler
Prozess, oder oder Applikation startet auf Herstellerdaten zurück. Wenn das Problem weiterhin Applikation startet nicht automatisch beim besteht, prüfen Sie in den Release Notes, ob das nicht. Booten. Problem durch ein Firmware Update behoben werden kann. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 188 Stati der Geräte. Starten Sie die Applikation neu. operational Modus fehlgeschlagen. Initialisierung von Netzwerk- Prüfen Sie die Verdrahtung des EtherCAT Netzwerk und EtherCAT in den Kommunikationsfehler. die Stati der Geräte. Starten Sie die Applikation neu. preop Modus fehlgeschlagen. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 189: Warnungen
+19 V oder kleiner. Verbindung zum AKD PDMM. Wenig Flash Flash Speicher fast voll. Räumen Sie im Flashspeicher auf, zum Beispiel Speicher. durch Entfernen von Log Dateien, Applikationsprogrammen oder Datenfiles. Setzen Sie das Gerät auf Herstellerdaten zurück. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 190 Lokale digitale I/Os Lokale digitale I/Os Reduzieren Sie die Sampling Rate, vereinfachen Sie haben kein wurden während eines die Applikation oder reduzieren Sie die zyklisches Update Zyklus nicht aktualisiert Applikationszyklen. erhalten. oder die Aktualisierungen sind nicht mehr synchron. Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 191: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd
MSI Installer Eigenschaft. Installation abbrechen und erneut Installation erscheint starten (möglicherweise mehrfach ein Dialogfenster versuchen, Problem taucht zufällig auf). (Seicherplatz) und Nicht genug Platz auf der Genügend Speicherplatz auf Ihrer bleibt sichtbar. Festplatte Festplatte sicherstellen (ca. 500MB). Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 192: Bisher Erschienene Ausgaben
Smart Abs (Tamagawa) neu, BiSS C neu, X21 & X22 Pinbelegung korrigiert K, 11/2012 Feedback Anschlusspläne korrigiert, Hinweis Schriftgröße, Absicherung Bremswiderstand, Fehlertabellen aktualisiert L, 05/2013 Hiperface DSL Feedback neu (ab FW 1.9), Fehlertabelle aktualisiert, KCM Module neu Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 193: Stichwortverzeichnis
Encoder Emulation, Schnittstelle KAS IDE Setup Software EnDat 2.1 Schnittstelle EnDat 2.2 Schnittstelle VERSTÄRKER Entsorgung WorkBench Setup Software Erdung Betriebssysteme Schirmung KAS IDE EtherNet WorkBench EtherCAT Protokoll BiSS Encoder Ethernet/IP Protokoll Brems-Chopper Modbus TCP Protokoll Bremswiderstand, Schnittstelle Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 194 IP Adresse M Variante KAS IDE WorkBench Sicherheit KAS IDE Sicherheitshinweise Kondensator Module Sicherungen Sinus-Encoder mit Hall Stapelhöhe Transport Lagerung Stapelhöhe, Lagerung Lieferverpackung Steckerzuordnungen B, P, T Varianten M Varianten Massesystem Stopp Funktion Master-slave Systemkomponenten, Übersicht Master-Slave Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 195 AKD Betriebsanleitung | 11 Stichwortverzeichnis Taster Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild Typenschlüssel UL Hinweise Umgebungstemperatur Up/Down Eingang Verdrahtung Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Verwendete Normen Verwendete Symbole Vibrationen Wartung Kollmorgen™ | Mai 2013...
Seite 196 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Diese Anleitung auch für:

Akd pdmm

Kollmorgen AKD BASIC Betriebsanleitung

Inhaltsverzeichnis

2 Allgemeines

3 Sicherheit

4 Zulassungen

5 Produktidentifizierung

Technische Beschreibung und Daten

Elektrische Installation

Inbetriebnahme

10 Bisher Erschienene Ausgaben

11 Stichwortverzeichnis

Quicklinks

Kapitel

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD BASIC

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD BASIC