Kollmorgen AKD Betriebsanleitung
Near servo drive
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- Benutzerhandbuch (672 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (214 Seiten) ,
- Handbuch (176 Seiten)
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AKD
Near Servo Drive
Betriebsanleitung
Ausgabe: E, Dezember 2015
Gültig für AKD-N, Hardware Revision B
Bestellnummer 903-200018-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Pro-
duktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts
aus.
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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD
- Seite 1 ® Near Servo Drive Betriebsanleitung Ausgabe: E, Dezember 2015 Gültig für AKD-N, Hardware Revision B Bestellnummer 903-200018-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Pro- duktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts...
- Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vor- behalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder ver-...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
4.6 Konformität mit REACH 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe 6.2 Mechanische Daten 6.3 Elektrische Daten 6.4 Leistungsdaten 6.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.6 Ein-/Ausgänge 6.7 Stecker 6.8 Kabelanforderungen... - Seite 4 AKD-N Betriebsanleitung | Inhaltsverzeichnis 6.13.2.3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD-C (ungesteuerter Stopp). 6.13.2.4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers 6.14 Safe Torque Off (STO) 6.14.1 Globaler STO, gesteuert über den AKD-C 6.14.2 Lokaler STO, gesteuert über lokalen digitalen Eingang am AKD-N-DS 6.14.3 Sicherheitstechnische Kennzahlen...
- Seite 5 9.3 Basis Systemtest 9.3.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten 9.3.2 IP-Adresse einstellen 9.3.3 Verbindungen überprüfen 9.3.4 WorkBench Installieren und starten 9.3.5 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben 9.4 Fehler und Warnmeldungen 10 Index 11 Bisher erschienene Ausgaben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015...
- Seite 6 AKD-N Betriebsanleitung | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015...
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Seite 7: Allgemeines
AKD-N Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über diese Betriebsanleitung 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 2.4 Verwendete Symbole 2.5 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 8: Über Diese Betriebsanleitung
2.1 Über diese Betriebsanleitung Die vorliegende AKD-N Betriebsanleitung beschreibt die digitalen Servoverstärker AKD-N und enthält Informationen zur sicheren Installation eines AKD-N. Eine digitale Version dieser Betriebsanleitung (PDF Format) finden Sie auf der DVD, die mit dem Produkt geliefert wird. Aktualisierungen der Betriebsanleitung können Sie von der www.kollmorgen.com Website () herunterladen.Kollmorgen... -
Seite 9: Verwendete Symbole
AKD-N Betriebsanleitung | 2 Allgemeines 2.4 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen GEFAHR Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht... -
Seite 10: Sicherheit
AKD-N Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 3.4 Handhabung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 11: Das Sollten Sie Beachten
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Servoverstärkers kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betrei- ber muss daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten am AKD-N betrauten Personen das Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Hand- buch beachtet werden. - Seite 12 Kondensatoren können bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Spannung führen. Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD-C und warten Sie, bis die Spannung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Kom- ponenten berühren. Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verstärker, während dieser Spannung führt.
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Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung
Umgebungsbedingungen eignen (➜ # 26). Eventuell sind Kühlkörper mit Kühl- rippen nötig, um die Temperatur des Geräteflansches unter 85 °C zu halten. Verdrahtung Verwenden Sie nur Kollmorgen CCx Hybridkabel für die Verbindung von AKD-N und AKD-C Geräten. Spannungsversorgung AKD-N Servoverstärker müssen von den intelligenten AKD-C Netzteilen mit einer Gleich-... -
Seite 14: Handhabung
AKD-N Betriebsanleitung | 3 Sicherheit 3.4 Handhabung 3.4.1 Verpackung Die AKD-N Verpackung besteht aus recyclingfähigem Karton mit Einsätzen und einem Auf- kleber auf der Außenseite der Verpackung. MODELL Verpackungsmaße Gesamtgewicht (kg) (mm) HxBxL (kg) AKD-N00307 120 x 295 x 370... -
Seite 15: Demontage
(z. B. Kontakte), berühren oder Anschlüsse trennen. Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD-C und warten Sie, bis die Spannung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Komponenten berühren. 2. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. -
Seite 16: Zulassungen
AKD-N Betriebsanleitung | 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4.1 Konformität mit UL/cUL 4.2 Konformität mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie 4.3 Konformität mit EG Maschinenrichtlinie, Funktionale Sicherheit 4.4 Konformität mit EAC 4.5 Konformität mit RoHS 4.6 Konformität mit REACH Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 17: Konformität Mit Ul/Cul
Split gage of AKD-N screwed connectors: max. 2.8 mm. Le gage de split des connecteurs vissé d'AKD-N: 2,8 mm max. Cold plate for AKD-N: at 40°C surrounding air temperature and 680 VDC supply voltage: Plaque froide pour AKD-N: à température ambiante 40°C et tension d'alimentation 680 VDC:... -
Seite 18: Konformität Mit Eg Niederspannungsrichtlinie Und Emv Richtlinie
Jede Abweichungen von der in dieser Dokumentation beschriebenen Konfiguration und Instal- lation bedeutet, dass der Nutzer für die Durchführung von neuen Messungen verantwortlich ist, um die Konformität mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Geräteserie AKD-Nzzz07 mit den folgenden Richt- linien: EG Richtlinie 2006/42/EC, Maschinenrichtlinie... -
Seite 19: Konformität Mit Eac
Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass der AKD allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass der AKD allen in den Staaten der Eurasischen Zollunion vorgeschriebenen technischen Anforderungen ent-... -
Seite 20: Produktidentifizierung
AKD-N Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 21: Lieferumfang
Form. Zwei Steckerabdeckungen M12 (für unbenutzte X3 und X6) Gegenstecker sind nicht im Paket enthalten. Die M23 Steckerabdeckungen zum Schutz von X2 des letzten AKD-N im Strang sind im Lie- ferumfang des AKD-C enthalten. Getrennt erhältliches Zubehör Zubehör muss bei Bedarf separat bestellt werden. Lesen Sie im Zubehörhandbuch für Ihre Region nach: Kühlkörper 40 mm oder 50 mm... -
Seite 22: Typenschlüssel
AKD-N Betriebsanleitung | 5 Produktidentifizierung 5.3 Typenschlüssel Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell- prozess, da nicht immer alle Merkmalkombination technisch möglich sind. Sonderausführung: hier werden nicht sicherheitsrelevante, kundenspezifische Beson- derheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert. -
Seite 23: Technische Beschreibung Und Daten
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe 6.2 Mechanische Daten 6.3 Elektrische Daten 6.4 Leistungsdaten 6.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.6 Ein-/Ausgänge 6.7 Stecker 6.8 Kabelanforderungen 6.9 Definition Kabellänge 6.10 Dynamische Bremsung... -
Seite 24: Die Digitalen Servoverstärker Der Akd-N Reihe
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der AKD-N Reihe Verfügbare AKD-N Versionen Kurzname Beschreibung Strom Anschluss Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss. AKD-N-DB Hybrid Motor Leistung und Motor Feedback 3 bis 6 A EtherCAT, I/O Anschluss. -
Seite 25: Mechanische Daten
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.2 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheiten AKD AKD -N00307 -N00607 Gewicht Höhe Breite Länge, Gehäuse Länge, mit Steckern und Montageklammern 6.3 Elektrische Daten Elektrische Daten Einheiten AKD-N00307 AKD-N00607 Nennversorgungsspannung 560 bis 680 Standby Versorgungsspannung Nenneingangsleistung für Dauerbetrieb... -
Seite 26: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage Lagerung (➜ # 14) Transport (➜ # 14) Umgebungstemperatur -10 °C bis +40 °C unter Nennbedingungen im Betrieb +40 °C bis +55 °C mit Dauerstromreduzierung von 4 % pro K... -
Seite 27: Stecker
Informationen zu den chemischen, mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel fin- den Sie im Zubehörhandbuch, oder wenden Sie sich an den Kundendienst. Verwenden Sie nur Hybrid, Motor und Feedback Kabel von Kollmorgen. Die Gewährleistung für das System erlischt, wenn Sie Hybrid, Motor oder Feedback Kabel eines anderen Her- stellers als Kollmorgen verwenden. -
Seite 28: Definition Kabellänge
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.9 Definition Kabellänge AKD-C besitzt zwei Pfade, an die jeweils bis zu 8 AKD-N angeschlossen werden können. Maximum gesamte Kabellänge für jeden Pfad ist 100 m. Informationen über die Sys- temtopologie finden sie auf (➜ # 51) -
Seite 29: Dynamische Bremsung
6.10 Dynamische Bremsung Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosystems durch Abbau der mechanischen Energie über die Gegen-EMK des Motors. Der AKD-N verfügt über einen dynamischen Bremsmodus, der vollständig in die Hardware integriert ist. Bei Akti- vierung schließt der Servoverstärker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen-EMK (q- Anteil) kurz, betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis (d-Anteil) mit Nullstrom. -
Seite 30: Led Kodierung
6.12 LED Kodierung Die eingebaute Leuchtdiode (LED) zeigt den Status des Seroverstärkers an, sobald die 24 V Versorgung des AKD-C eingeschaltet ist. Falls die AKD-C TCP/IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet, ist die LED Anzeige die einzige Informationsquelle. -
Seite 31: Ein- Und Ausschaltverhalten
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.13 Ein- und Ausschaltverhalten Verhalten der "Haltebremsen"-Funktion Verstärker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing für das Ein- und Ausschalten der Endstufe. Ereignisse, die das DRV.ACTIVATE Signal abschalten, lösen die Haltebremse aus. Bei Deaktivierung des ENABLE-Signals (Freigabesignal) wird die elektrische Bremsung ausgelöst. -
Seite 32: Ausschaltverhalten
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.13.2 Ausschaltverhalten Die AKD-C 24 V Spannungsversorgung bleibt aktiv. Der HW-Enable-Eingang deaktiviert alle AKD-N Endstufen sofort. Konfigurierte digitale Eingänge und Feldbusbefehle können ver- wendet werden, um kontrollierte Stopps auszuführen. Die Steuerfunktion Stopp, Not-Halt und Not-Aus sind in der Norm EN 60204 definiert. Anga- ben für die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN... -
Seite 33: Ausschaltverhalten Bei Verwenden Des Befehls Drv.dis
Die Taste Enable/Disable in WorkBench gibt intern einen drv.dis-Befehl an den Verstärker aus. Informationen zur Konfiguration der digitalen Eingänge und Funktionen finden Sie im AKD-N Benutzerhandbuch. Dieses Enable-Signal wird auch als "Softwarefreigabe" (SW- Freigabe) bezeichnet. DRV.DISMODE 0 Achse sofort deaktivieren. Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS.VTHRESH abfällt oder es zu einer Zeit-... -
Seite 34: Ausschaltverhalten Bei Verwenden Des Hw Enable Eingangs Am Akd-C (Ungesteuerter Stopp)
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.13.2.3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD-C (ungesteuerter Stopp). Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204. Der HW-Enable-Eingang deaktiviert die AKD-N Endstufe sofort. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist. -
Seite 35: Ausschaltverhalten Bei Auftreten Eines Fehlers
Das Verhalten des Verstärkers hängt immer vom Fehlertyp und der Einstellung mehrerer Parameter ab (DRV.DISMODE, VBUS.UVFTHRESH, CS.VTHRESH; Details dazu finden Sie im AKD-N Benutzerhandbuch und in der WorkBench Onlinehilfe). Im Abschnitt Fehler- und Warnmeldungungen im AKD-N Benutzerhandbuch beschreibt eine Tabelle das spe- zifische Verhalten jedes Fehlers. - Seite 36 AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 0 gemäß EN 60204. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist.
- Seite 37 AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern, die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gemäß EN 60204. Die Bremse fällt ein, wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS.VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS.TO abgelaufen ist.
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Seite 38: Safe Torque Off (Sto)
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14 Safe Torque Off (STO) Die STO Funktion der AKD-N mit Option "DB" oder "DF" wird vom intelligenten AKD-C Netz- teil über den Antriebsstrang gesteuert, an den der AKD-N angeschlossen ist. Diese STO Topologie nennen wir "Globaler STO"... -
Seite 39: Reaktionszeit
Die Verzögerung von der fallenden Flanke am globalen STO Enable Eingang bis zur Unter- brechung der Energiezufuhr zu den Motoren am Antriebsstrang hängt von der Anzahl der am Strang angeschlossenen AKD-N ab. Die maximale Reaktionszeit beträgt 10 ms. Je mehr AKD-N am Strang angeschlossen sind, desto kürzer ist die Reaktionszeit. -
Seite 40: Lokaler Sto, Sicherheitshinweise
Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Wenn ein Zugang zu den Motoranschlüssen erforderlich ist, muss der Verstärker vom AKD-C Netzteil getrennt werden. Beachten Sie die Entladungszeit des Zwischenkreises. Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird, muss sichergestellt sein, dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion überwacht wird. -
Seite 41: Technische Daten Und Anschluss Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.9 Technische Daten und Anschluss lokaler STO Der lokale STO Eingang ist nicht kompatibel mit IEC 61131-2. STO-Enable Eingang Eingang entspricht nicht IEC61131-2 Ein: 18 VDC bis 30 VDC, 100 mA Aus: 0 VDC bis 12 VDC, < 50 mA Galvanische Isolation für 250 VDC... -
Seite 42: Funktionsbeschreibung Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.10 Funktionsbeschreibung lokaler STO Bei AKD-N Verstärkern mit Option DS gibt ein zusätzlicher digitaler Eingang (STO) die Leis- tungsendstufe des Verstärkers frei, solange ein 24 V-Signal an diesem Eingang anliegt. Wenn die lokale STO Funktion (Safe Torque Off) nicht benötigt wird, muss der Eingang STO- Enable direkt an +24 VDC angeschlossen werden. -
Seite 43: Funktionstest
GEFAHR: Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich! 2. Aktivieren Sie die globale STO Funktion, indem Sie z.B. die Schutztür des Antriebs- stranges öffnen, an dem der Verstärker angeschlossen ist (0V an AKD-C X16/6 bzw. X16/8 0V). 3. Der AKD-C Fehlerkontakt öffnet, die STO Statusmeldung für den Antriebsstrang (X16/1 bzw. -
Seite 44: Applikationsbeispiel Lokaler Sto
AKD-N Betriebsanleitung | 6 Technische Beschreibung und Daten 6.14.11.3 Applikationsbeispiel Lokaler STO Die Beispielapplikation unten zeigt eine Tür-Überwachung und den Not-Halt, wobei der lokale STO-Enable Eingang eines AKD-N-DS gemäß SIL2 / PLd von einer Sicher- heitssteuerung angesteuert wird. Kollmorgen KSM Module können nicht verwendet werden. -
Seite 45: Mechanische Installation
AKD-N Betriebsanleitung | 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise 7.2 Temperatur Management 7.3 Mechanische Zeichnungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 46: Wichtige Hinweise
Abstand zu den Verstärkern und/oder schirmen Sie die Magnetfelder ab. Für optimale Leistungsausbeute ist eine optimierte Strategie für die AKD -N Temperatur erfor- derlich. Beachten Sie die Hinweise in Kapitel (➜ # 46) 7.2 Temperatur Management Der mögliche Dauerausgangsstrom und die Ausgangsleistung hängen von der Küh-... -
Seite 47: Mechanische Zeichnungen
Vier Montageklammern (im Lieferumfang) Vier M5-Zylinderschrauben mit Innensechskant gemäß EN 4762, 4 mm-Innensechskantschlüssel benutzen. Wärmeleitfolie (Bestellnummer 849-373001-04) Stellen Sie sicher, dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD-N eingehalten ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 48: Maße Akd-N Mit Optionalem Kühlkörper, Bevorzugte Montageposition
3 mm-Innensechskantschlüssel benutzen. Wärmeleitfolie (Bestellnummer 849-373001-04) Kühlkörper 40mm (Option, siehe regionales Zubehörhandbuch) Kühlkörper 50mm (Option, siehe regionales Zubehörhandbuch) Stellen Sie sicher, dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD-N eingehalten ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 49: Elektrische Installation
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8.1 Wichtige Hinweise 8.2 Anleitung für die elektrische Installation 8.3 Topologie eines dezentralen Servosystems 8.4 Verdrahtung 8.5 Anschlüsse 8.6 Hybrid Anschluss (X1, X2) 8.7 I/O Anschluss (X3) 8.8 Motor Leistungsanschluss (X4) 8.9 Motorbremse Anschluss (X4) -
Seite 50: Wichtige Hinweise
Die Steckverbinder sind eng nebeneinander am Gerät montiert. Einhalten der Montage-Rei- henfolge vereinfacht das Verschrauben der Stecker: X2 - X1 - X4 - X5 - X3 - X6 Schließen Sie das Hybrid Leistungskabel zwischen AKD-C X20 oder X21 und dem AKD-N X1 an, max. Länge 40 m. -
Seite 51: Topologie Eines Dezentralen Servosystems
Strang 1 und 2: 17 A, berechnen Sie den Gleichzeitigkeitsfaktor der Achsen Standby Leistung: Standby Leistung ist begrenzt auf 260 W bei 24 V für beide Pfade. Diese Leistung muss alle AKD-N ( jeweils 8 W) ver- sorgen und die verbleibende Leistung kann für Motor-Hal- tebremsen benutzt werden. -
Seite 52: Verdrahtung
Die eingebaute Leuchtdiode zeigt den realen Spannungspegel nicht zuverlässig an. Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwi- schenkreis an Stecker X14 des AKD-C und warten Sie, bis die Spannung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Komponenten im dezentralen Ser- vosystem berühren. -
Seite 53: Anschlüsse
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5 Anschlüsse 8.5.1 Steckerzuordnung AKD-Nzzz07-DB 8.5.2 Steckerzuordnung AKD-Nzzz07-DF/DS Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 54: Anschlussbild Akd-Nzzz07-Db
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.3 Anschlussbild AKD-Nzzz07-DB Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 55: Anschlussbild Akd-Nzzz07-Df/Ds
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.5.4 Anschlussbild AKD-Nzzz07-DF/DS Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 56: Hybrid Anschluss (X1, X2)
DIGITAL- Programmierbar OUT1+ * STO-Status Signale sind nur verfügbar bei AKD-N mit Option "DS". Die Leitung DCOM3 sollte an den 0 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOM3 sollte an den 24 V-Ausgang der I/O-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink"... -
Seite 57: Digitaleingänge
Hochgenaues Latch: die Motor Feedback Position oder die interpolierte Zeit wird inner- halb von 2 µs erkannt, wenn der digitale Eingangsfilter auf 40 ns gesetzt ist. Die AKD Capture Engine wird alle 62,5 µs (16 kHz) durch die Firmware abgefragt Digitaler Eingang 3... -
Seite 58: Digitaler Ausgang
Auslieferzustand ist der Ausgang nicht programmiert (off). Weitere Informationen finden Sie in der Setup-Software. Technische Eigenschaften: STO-Status Signale sind nur verfügbar bei AKD-N mit Option "DS". 24 V , 20 VDC bis 30 VDC Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei, max.100 mA Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden (siehe folgende Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs... -
Seite 59: Motor Leistungsanschluss (X4)
Motorphase V 8.8.2 Stecker X4 AKD-Nzzz07-DF/DS, zwei Kabel Motoren mit zwei Anschlusskabeln (Leistungsadern und Bremsadern in einem Kabel, Feed- backadern in einem separaten Kabel) können an die Stecker X4 und X5 der AKD-Nzzz07-DS und -DF Typen angeschlossen werden. Signal Beschreibung A, B, C, D Bremse (➜... -
Seite 60: Motorbremse Anschluss (X4)
Bremse arbeitet nur mit ausreichendem 24V Spannungspegel. Prüfen Sie den Span- nungsabfall, messen Sie die Spannung am Bremseingang und prüfen Sie die Bremsfunktion (gelüftet und bremsend). Maximaler Strom für die Motorbremse bei AKD-N00307 ist 1 A und bei AKD-N00607 1,5 A . -
Seite 61: Anschluss Des Feedbacks (X4, X5)
Hybridkabel) können an den Stecker X4 des AKD-Nzzz07-DB, -DF und -DS Typs ange- schlossen werden. Motoren mit zwei Anschlusskabeln (Leistungsadern und Bremsadern in einem Kabel, Feed- backadern in einem separaten Kabel) können an die Stecker X4 und X5 der AKD-Nzzz07-DS und -DF Typen angeschlossen werden. 8.10.1 Stecker X4 AKD-Nzzz07-DB/DS/DF, hybrid, ein Kabel Unterstützt SFD3 und Hiperface DSL Feedback Systeme. -
Seite 62: Stecker X5 Akd-Nzzz07-Df/Ds, Zwei Kabel
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.10.2 Stecker X5 AKD-Nzzz07-DF/DS, zwei Kabel BiSS B BiSS C EnDAT EnDAT Hiper- Sinus Inkr. (4 Adern) (analog) (digital) face Enc. Enc. +Hall +Hall Hall U Hall CLK+ CLK+ CLK+ CLK+ Hall V Hall... -
Seite 63: Optionaler Stecker (X6)
AKD-N Betriebsanleitung | 8 Elektrische Installation 8.11 Optionaler Stecker (X6) 8.11.1 Pinbelegung AKD-Nzzz07-DF Über den zusätzlichen Stecker X6 bei der AKD-N-DF Gerätevariante können Feldbus Slave Geräte angeschlossen werden, die vom Systemmaster kontrolliert werden. M12, D-kodiert Beschreibung Senden + Empfangen +... -
Seite 64: Inbetriebnahme
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Setup-Software WorkBench 9.3 Basis Systemtest 9.4 Fehler und Warnmeldungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 65: Wichtige Hinweise
40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup-Soft- ware Workbench beschrieben. Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen für dezentrale Antriebssysteme an. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Dezember 2015... -
Seite 66: Setup-Software Workbench
AKD-N Betriebsanleitung | 9 Inbetriebnahme 9.2 Setup-Software WorkBench Die Setup-Software WorkBench für AKD-N und AKD-C ist dafür vorgesehen, die Betrieb- sparameter für das dezentrale Antriebssystem zu ändern und zu speichern. Das ange- schlossene Gerät kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden. Während der Inbetriebnahme kann der Verstärker direkt über die Servicefunktionen gesteuert werden. -
Seite 67: Basis Systemtest
Die Geräteadresse kann mit der Inbetriebnahmesoftware WorkBench oder über den benutz- ten Feldbus eingestellt werden. 9.3.3 Verbindungen überprüfen Schalten Sie die 24 VDC Logikversorgung des Systems an Stecker AKD-C X1 ein (für die Kommunikation wird keine Leistungsversorgung benötigt). Beide LEDs am Stecker X1 des AKD-C sollten leuchten. -
Seite 68: Workbench Installieren Und Starten
Konfiguration Ihres Servoverstärkers fortzusetzen. 9.4 Fehler und Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird das Fehlerrelais des AKD-C geöffnet, die Endstufe wird aus- geschaltet (der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr), oder die Last wird dynamisch gebremst. Wenn vor der Fehlermeldung eine Warnung ausgegeben wird, hat die Warn- meldung derselben Nummer wie der zugehörige Fehler. -
Seite 69: Index
AKD-N Betriebsanleitung | 10 Index Geräuschemission 10 Index Hybrid Anschluss Abkürzungen AKD Familie Inbetriebnahme Anforderungen für Kabel und Verdrahtung Inbetriebnahmesoftware Anschlussbilder Installation DB Variante Elektrisch DF/DS Varianten Mechanik Anschlüsse Ausgänge Basisdaten Programmierbar Konformität REACH Basis Test RoHS Belüftung Safety Bestimmungsgemäße Verwendung... - Seite 70 AKD-N Betriebsanleitung | 10 Index Safe Torque Off (STO) Schwingungen Setup Software Sicherheitshinweise Allgemeines Lokaler STO Stapelhöhe Lagerung Transport Stecker Steckerzuordnungen DB Variante DF/DS Variante Temperatur im Betrieb Lagerung Transport Transport Typenschild Typenschlüssel UL Markings Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur Verdrahtung Verschmutzungsgrad Wartung...
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Seite 71: Bisher Erschienene Ausgaben
AKD-N Betriebsanleitung | 11 Bisher erschienene Ausgaben 11 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen A, 11/2013 Erste Ausgabe B, 05/2014 Kapitel STO aktualisiert C, 12/2014 Patentliste aktualisiert, Export Klassifizierung D, 06/2015 STO zertifiziert, UL gelistet, EAC zertifiziert, RoHS/REACH Informationen hinzugefügt E, 12/2015 Anschlussplan DF/DS aktualisiert, Topologie-Beispiel erweitert, Lieferumfang erweitert, Strom Motorbremse aktualisiert, Bestellnummer Wärmeleitfolie geändert, Hinweise auf KSM entfernt,... - Seite 72 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.