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AKD Benutzerhandbuch | 16.4.4 Tuning-Methoden für geschlossene Regelkreise
Stellen Sie sicher, dass die Endschalter den Servoverstärker abschalten, wenn sie auslösen.
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Wenn ein vollständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor sehr schnell einen Endschalter
erreichen.
Stellen Sie sicher, dass die maximale Motorgeschwindigkeit genau eingestellt ist. Wenn ein
l
vollständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor schnell die Maximalgeschwindigkeit erreichen,
und der Servoverstärker wird dann deaktiviert.
16.4.4 Tuning-Methoden für geschlossene Regelkreise
Die geschlossene Regelkreissteuerung ist für die gewünschte Position bzw. Geschwindigkeit
(Trajektorie) des Motors und Anlegen des geeigneten Stroms am Motor verantwortlich, um diese
Trajektorie zu erreichen. Die Herausforderungen bei geschlossenen Regelkreissteuerungen liegt darin,
sicherzustellen, dass das System nicht nur der gewünschten Trajektorie folgt, sondern in allen
Bedingungen stabil bleibt und externen Kräften widersteht - und all diese Bedingungen müssen
gleichzeitig erfüllt werden.
In der Betriebsart Geschwindigkeit wird nur der Geschwindigkeitsregelkreis abgestimmt. In der
Betriebsart Positionsbetriebsart müssen sowohl der Geschwindigkeits- als auch der Positionsregelkreis
abgestimmt werden.
16.4.4.1 Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises
Der Geschwindigkeitsregelkreis im AKD besteht aus einem PI (Proportional-/Integralregler), der in Reihe
mit zwei Anti-Resonanzfiltern (ARF) im Vorwärtspfad geschaltet ist, und zwei Anti-Resonanzfilter, die in
Reihe im Rückführungspfad geschaltet sind.
Für ein grundlegendes Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises können Sie den PI-Block nutzen und
ARF1 sowie ARF2 auf Eins (ohne Wirkung) und den Beobachter auf 0 (ohne Wirkung) setzen. Wenn Sie
nur den PI-Block verwenden, wird das Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises vereinfacht. Zum
Starten des Tuning können Sie zuerst den PI Controller-Block einstellen. Ein vereinfachter
Geschwindigkeitsregelkreis ohne Anti-Resonanzfilter und Beobachter ist nachstehend abgebildet. Auf
diese Weise können Sie sich den Regelkreis vorstellen, bevor die Anti-Resonanzfilter und der Beobachter
verwendet werden.
KOLLMORGEN | Mai 2014
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