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AKD Benutzerhandbuch | Vorgabe für Software-Freigabe
Fehlern an der steigenden Flanke des Eingangs für Hardware-Freigabe. Modus 1 führt NICHT zum
Löschen von Fehlern an der steigenden Flanke des Eingangs für Hardware-Freigabe. Sie haben also die
Möglichkeit, aktuelle Fehler zu prüfen und manuell zu löschen.
Vorgabe für Software-Freigabe
Zusätzlich existieren zwei Methoden zur Software-Freigabe des AKD. Diese werden über
DRV.ENDEFAULT gesteuert. Der Vorgabemodus 0 belässt die Software beim Einschalten im
deaktivierten Zustand. Der Vorgabemodus 1 bewirkt die Freigabe der Software beim Einschalten.
12.8.2 Deaktivierungsmodi
Die Auswahl der Methode zum Stoppen des Servoverstärkers erfolgt über DRV.DISMODE.
Modus 0: Sofortige Deaktivierung des Servoverstärkers.
In dieser Situation deaktiviert der Servoverstärker unverzüglich die Leistungsstufen.Der angetriebene
Motor kommt entweder langsam zum Stillstand oder fällt bei einer vertikalen oder Wellenlastachse abrupt
ab. Wenn eine Bremse vorhanden ist, wird diese gemäß der Einstellung von MOTOR.TBRAKEAPP
betätigt. Mit dem digitalen Eingangsmodus 13 können Sie einen kontrollierten Stopp durchführen, wie in
Modus 2 beschrieben.
Modus 1: Dynamische Bremsung bis zum Stillstand.
In dieser Situation verwendet der Servoverstärker die Funktion für dynamisches Bremsen, um die
Bewegung schnell zu stoppen, und deaktiviert anschließend die Leistungsstufe. In den meisten Fällen
kommt der angetriebene Motor schnell zum Stillstand (je nach verfügbaren Joule und Lastbedingungen).
Im Falle einer überhängenden oder vertikalen Last versucht der angetriebene Motor zu stoppen, lässt
jedoch die Last weiterhin fallen, sofern keine Maßnahmen zu deren Sicherung getroffen wurden.
Hinweis: Im Modus 2 und 3 können Sie auf den Bereich für kontrollierten Stopp zugreifen und die Werte
für Verzögerungsrate, Geschwindigkeitsgrenze und Zeit am Geschwindigkeitsgrenzwert bis zur
Deaktivierung des Servoverstärkers einstellen.
Modus 2: Kontrollierter Stopp und anschließende Deaktivierung.
In diesem Modus erfolgt ein kontrollierter Stopp auf Basis verschiedener, vom Benutzer eingestellter
Parameter. Zunächst bremst der angetriebene Motor mit einer kontrollierten Rate (CS.DEC), bis eines
von zwei Ereignissen eintritt: 1) Der Motor erreicht den eingestellten Geschwindigkeits-Grenzwert
(CS.VTHRESH) über eine bestimmte Zeitdauer (CS.TO), oder 2) Der Emergency-Timeout des
Servoverstärkers wird erreicht (DRV.DSTO). Tritt einer dieser beiden Fälle ein, wird die Leistungsstufe
deaktiviert (und die Bremse betätigt, sofern vorhanden).
Modus 3: Kontrollierter Stopp, anschließend dynamische Bremsung.
Ähnlich wie in Modus 2 bremst der Motor mit einer kontrollierten Rate (CS.DEC), bis CS.VTHRESH über
eine bestimmte Zeitdauer (CS.TO) erreicht wird. Die Servoverstärker führt daraufhin eine dynamische
Bremsung durch und wird unter denselben Bedingungen wie in Modus 2 beschrieben deaktiviert.
Die Einstellung für Deaktivierungs-Timeout legt die Zeitdauer fest, über die der Servoverstärker dem
Deaktivierungsmodus folgt, bevor er deaktiviert wird. Dies erfolgt unabhängig von der gewählten Methode
und etwaigen Warnungen wegen eines Emergency-Timeout-Fehlers.
Die Ausführung sämtlicher Deaktivierungsmodi ist von der Art des empfangenen Deaktivierungsbefehls
abhängig. Kritische Fehler, eine Hardware-Deaktivierung oder STO führen zum unverzüglichen
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KOLLMORGEN | Mai 2014
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