Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch Seite 214

AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.2 PST-Optionen
BiQuad 1 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den ersten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR1) zu verwenden.
Mit Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 1 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden
Filtertyp festlegen.
BiQuad 2 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den zweiten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR2) zu
verwenden. Mit Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 2 Tuner aktivieren können Sie den zu
verwendenden Filtertyp festlegen. Wenn Sie diese Option aktivieren, arbeitet Ihr Computer während
dieses Vorgangs möglicherweise deutlich langsamer.
BiQuad-Typ
Für BiQuad 1 und 2 können Sie den zu implementierenden Filtertyp festlegen. Folgende vier Optionen
stehen zur Verfügung:
1. Vor-/Nacheilung: Der Vor-/Nacheilungsfilter ist der Standardfilter und funktioniert bei den meisten
Servosystemen.
2. Tiefpass: Für einen Tiefpass-Filter wird die kürzeste Verarbeitungszeit benötigt. Das PST platziert
den Tiefpass so, dass die maximal mögliche Bandbreite erzielt wird.
3. Resonator: Der Resonator-Filter entspricht einem Notch-Filter mit einstellbarer Bandbreite und
Notch-Tiefe. Die Berechnung mit Resonator dauert länger als die mit dem Vor-/Nacheilungsfilter.
4. Benutzerspezifisch: Der benutzerspezifische Filter benötigt die längste Berechnungszeit und
beschränkt das PST nicht auf eine Filterform. Dieser Filtertyp liefert zwar ausgezeichnete
Ergebnisse, Ihr Computer wird jedoch eventuell erheblich langsamer, während der Filter berechnet
wird.
Tuning der Beschleunigungs-Vorsteuerung
Über dieses Kästchen wird der Tuner für die Verstärkungsvorsteuerung der Beschleunigung ein- bzw.
ausgeschaltet. Wenn das Kästchen markiert ist, misst das PST die mit der Motorwelle verbundene
Trägheit, berechnet anhand dieses Messwerts die richtige Vorsteuerung der Beschleunigung und lädt
diese in den Servoverstärker (IL.KACCFF (S. 838)).
Stabilitätsfahrt ausführen
Wenn dieses Kontrollkästchen markiert wird, lässt das PST nach Abschluss des automatischen Tunings
eine kurze Bewegung im Uhrzeigersinn und wieder zurück ausführen und überwacht dabei die
Motorparameter, um festzustellen, ob die Einstellung stabil ist. Falls eine Instabilität erkannt wird, erzeugt
der Servoverstärker den Fehler F133 (S. 275): Instabilität während Autotuning.
Phasen- und Amplitudenreserve
Das PST stellt immer sicher, dass das Tuning die Stabilitätskriterien erfüllt, die in Einheiten für die
Phasenreserve (in Grad) und die Amplitudenreserve (in dB) festgelegt werden kann. Das PST verwendet
zwar Standardwerte für Phasen- und Amplitudenreserve, Sie können jedoch diese Werte anpassen, um
214 KOLLMORGEN | Mai 2014