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Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch
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Kollmorgen AKD Benutzerhandbuch

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AKD™
Benutzerhandbuch
Ausgabe Oktober 2011, D
Gültig für Hardware-Revision C
Teilenummer 903-200006-00
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf.
Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD

  • Seite 1 AKD™ Benutzerhandbuch Ausgabe Oktober 2011, D Gültig für Hardware-Revision C Teilenummer 903-200006-00 Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Dokuments darf ohne vorherige, schriftliche Genehmigung durch Kollmorgen (mittels Fotokopie, auf Mikrofilm oder mit anderen Methoden) reproduziert bzw. auf elektronische Weise gespeichert, verarbeitet, kopiert oder verteilt werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Über das AKD Benutzerhandbuch 1.1 Über dieses Benutzerhandbuch 1.2 Abkürzungen 2 AKD Modelle 2.1 CC Servoverstärkermodelle 3 Grundlegender Setup des Servoverstärkers 3.1 Grundlegender Setup des Servoverstärkers 3.2 Anzeigecodes 3.3 AKD Setup-Assistent 4 Anschluss des Servoverstärkers 4.1 Die Stati „Verbindung“...
  • Seite 4 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 6.5.2 Offline-Servoverstärker 6.5.3 Umschalten zwischen Online und Offline 6.6 Anzeige 6.7 Einstellungen 6.7.1 Navigationsbereich 6.7.2 Ansicht „Einstellungen“ 7 Konfiguration der Verstärkerleistung 7.1 Leistung 7.1.1 Konfiguration des Servoverstärkers für Bus und Leistung 7.1.1.1 Betriebsspannung 7.1.1.2 Direkter DC-Netzbetrieb 7.2 Brems-Chopper...
  • Seite 5 8.9.2.4 Einstellung der Erfassungsflanke (CAP0.EDGE) 8.9.2.5 Einstellen des Vorbedingungs-Ereignisses: (CAP0.EVENT) 8.9.2.6 Einstellen einer Vorbedingung für komplexe Erfassung 9 Konfiguration mit Linearmotoren 9.1 Anschluss eines DDL-Motors an einen AKD-Servoverstärker 10 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 10.1 Auswählen und Speichern von Einheiten 10.2 Beispiel 11 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen...
  • Seite 6 11.10.5 Mehr/Weniger-Schaltfläche 11.11 Kontrollierter Stopp 11.12 Dynamische Bremsung 11.12.1 Rückspeisung zum Servoverstärker 11.12.1.1 AKD-x00306 bis AKD-x00606 11.12.1.2 AKD-x01206 bis AKD-x02406 und AKD-xzzz07 11.13 Not-Halt 11.14 Safe Torque Off (STO) 11.15 Verhalten bei Unterspannungsfehler 12 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 12.1 Überblick 12.2 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten...
  • Seite 7 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 12.2.1.4 Analog 12.2.1.5 Betriebsart 12.3 Stromregelkreis 12.3.1 Überblick 12.3.2 Stromregelkreis-Verstärkung 12.3.3 KP-Anpassung des Stromregelkreises 12.3.4 Verwendung des Bildschirms „KP-Anpassung“ in WorkBench 12.3.4.1 Verwendung des Terminal-Bildschirms für die KP-Anpassung 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 12.4.1 Überblick 12.4.2 Registerkarten im Bildschirm „Geschwindigkeitsregelkreis“...
  • Seite 8 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 13.1.4.1 Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal 13.1.5 Verwendung von Referenzfahrten: Erweitert 13.2 Fahraufträge 13.2.1 Überblick 13.2.2 Eingabetabelle für Fahraufträge 13.2.3 Verwendung von Fahraufträgen 13.2.4 Bewegungsprofile 13.2.5 Bewegungsarten 13.2.5.1 Absoluter Fahrauftrag 13.2.5.2 Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD) 13.2.5.3 Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition...
  • Seite 9 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 15.4 Tuning-Anleitung 15.4.1 Übersicht 15.4.2 Festlegen der Tuning-Kriterien 15.4.3 Vor dem Tuning 15.4.4 Tuning-Methoden für geschlossene Regelkreise 15.4.4.1 Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises 15.4.4.2 Tuning des Positionsregelkreises 15.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung 15.4.5.1 Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung 15.4.6 Verwendung von Anti-Resonanzfiltern...
  • Seite 10 21.4 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) 21.5 Motoranschluss 21.6 Externer Bremswiderstand (X3) 21.7 DC-Bus-Zwischenkreis (X3) 21.8 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 21.8.1 Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen) 21.8.2 Einphasiger Anschluss (nur AKD-xzzz06) 21.9 E/A-Anschluss 21.9.1 E/A-Stecker (X7 und X8) 21.10 Analoger Ausgang (X8) 21.11 Analoger Eingang (X8)
  • Seite 11 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 21.14.2 Up / Down Eingang 24 V (X7) 21.15 Rückführstecker (X10) 22 Blockschaltbilder 22.1 Blockschaltbild für den Stromregelkreis 22.2 Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis 23 Anhang A - Feldbus-Handbücher 23.1 AKD Modbus-Kommunikation 23.2 AKD EtherCAT-Kommunikation 23.3 AKD CANopen-Kommunikation 23.4 AKD PROFINET...
  • Seite 12 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.2.7 AIN.PSCALE 24.2.8 AIN.VALUE 24.2.9 AIN.VSCALE 24.2.10 AIN.ZERO 24.3 AIO-Parameter 24.3.1 AIO.ISCALE 24.3.2 AIO.PSCALE 24.3.3 AIO.VSCALE 24.4 AOUT-Parameter 24.4.1 AOUT.CUTOFF 24.4.2 AOUT.DEBUGADDR 24.4.3 AOUT.DEBUGSCALE 24.4.4 AOUT.ISCALE 24.4.5 AOUT.MODE 24.4.6 AOUT.OFFSET 24.4.7 AOUT.PSCALE 24.4.8 AOUT.VALUE 24.4.9 AOUT.VALUEU 24.4.10 AOUT.VSCALE...
  • Seite 13 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.7.1 CS.DEC 24.7.2 CS.STATE 24.7.3 CS.TO 24.7.4 CS.VTHRESH 24.8 DIN-Parameter 24.8.1 DIN.HCMD1 BIS DIN.HCMD4 24.8.2 DIN.LCMD1 BIS DIN.LCMD4 24.8.3 DIN.ROTARY 24.8.4 DIN.STATES 24.8.5 DIN1.FILTER BIS DIN7.FILTER 24.8.6 DIN1.INV bis DIN7.INV 24.8.7 DIN1.MODE BIS DIN7.MODE 24.8.8 DIN1.PARAM BIS DIN7.PARAM 24.8.9 DIN1.STATE BIS DIN7.STATE...
  • Seite 14 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.11.18 DRV.EMUEMODE 24.11.19 DRV.EMUEMTURN 24.11.20 DRV.EMUEPULSEWIDTH 24.11.21 DRV.EMUERES 24.11.22 DRV.EMUEZOFFSET 24.11.23 DRV.EN 24.11.24 DRV.ENDEFAULT 24.11.25 DRV.FAULTHIST 24.11.26 DRV.FAULTS 24.11.27 DRV.HANDWHEEL 24.11.28 DRV.HELP 24.11.29 DRV.HELPALL 24.11.30 DRV.HWENMODE 24.11.31 DRV.ICONT 24.11.32 DRV.INFO 24.11.33 DRV.IPEAK 24.11.34 DRV.IZERO 24.11.35 DRV.LIST 24.11.36 DRV.LOGICVOLTS...
  • Seite 15 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.12.5 FB1.HALLSTATEV 24.12.6 FB1.HALLSTATEW 24.12.7 FB1.IDENTIFIED 24.12.8 FB1.INITSIGNED 24.12.9 FB1.MECHPOS 24.12.10 FB1.MEMVER 24.12.11 FB1.OFFSET 24.12.12 FB1.ORIGIN 24.12.13 FB1.PFIND 24.12.14 FB1.PFINDCMDU 24.12.15 FB1.POLES 24.12.16 FB1.PSCALE 24.12.17 FB1.RESKTR 24.12.18 FB1.RESREFPHASE 24.12.19 FB1.SELECT 24.12.20 FB1.TRACKINGCAL 24.13 FB2-Parameter 24.13.1 FB2.ENCRES 24.13.2 FB2.MODE...
  • Seite 16 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.17.6 GUI.PARAM05 24.17.7 GUI.PARAM06 24.17.8 GUI.PARAM07 24.17.9 GUI.PARAM08 24.17.10 GUI.PARAM09 24.17.11 GUI.PARAM10 24.18 HOME-Parameter 24.18.1 HOME.ACC 24.18.2 HOME.AUTOMOVE 24.18.3 HOME.DEC 24.18.4 HOME.DIR 24.18.5 HOME.DIST 24.18.6 HOME.FEEDRATE 24.18.7 HOME.IPEAK 24.18.8 HOME.MODE 24.18.9 HOME.MOVE 24.18.10 HOME.P 24.18.11 HOME.PERRTHRESH 24.18.12 HOME.REQUIRE...
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  • Seite 20 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.30.6 SM.T2 24.30.7 SM.V1 24.30.8 SM.V2 24.31 STO-Parameter 24.31.1 STO.STATE 24.32 SWLS-Parameter 24.32.1 SWLS.EN 24.32.2 SWLS.LIMIT0 24.32.3 SWLS.LIMIT1 24.32.4 SWLS.STATE 24.33 UNIT-Parameter 24.33.1 UNIT.ACCLINEAR 24.33.2 UNIT.ACCROTARY 24.33.3 UNIT.LABEL 24.33.4 UNIT.PIN 24.33.5 UNIT.PLINEAR 24.33.6 UNIT.POUT 24.33.7 UNIT.PROTARY 24.33.8 UNIT.VLINEAR...
  • Seite 21 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis 24.35.17 VL.KI 24.35.18 VL.KO 24.35.19 VL.KP 24.35.20 VL.KVFF 24.35.21 VL.LIMITN 24.35.22 VL.LIMITP 24.35.23 VL.LMJR 24.35.24 VL.MODEL 24.35.25 VL.OBSBW 24.35.26 VL.OBSMODE 24.35.27 VL.THRESH 24.36 WS-Parameter 24.36.1 WS.ARM 24.36.2 WS.DISARM 24.36.3 WS.DISTMAX 24.36.4 WS.DISTMIN 24.36.5 WS.IMAX 24.36.6 WS.MODE 24.36.7 WS.NUMLOOPS...
  • Seite 22 AKD Benutzerhandbuch | Inhaltsverzeichnis - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 23: Über Das Akd Benutzerhandbuch

    AKD Benutzerhandbuch | 1   Über das AKD Benutzerhandbuch 1 Über das AKD Benutzerhandbuch 1.1 Über dieses Benutzerhandbuch 1.2 Abkürzungen Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 24: Über Dieses Benutzerhandbuch

    Potenzial des Produkts vollständig auszuschöpfen. Sie finden in jedem Kapitel Beispiele, welche die Einrichtung und Verwendung der im Servoverstärker verfügbaren Funktionen veranschaulichen. Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer, die den Servoverstärker gemäß den Anweisungen in der AKD Betriebsanleitung installiert und getestet haben. Die AKD Betriebsanleitung befindet sich auf der Produkt-CD und beinhaltet kritische Sicherheitshinweise.

  • Seite 25: Akd Modelle

    AKD Benutzerhandbuch | 2   AKD Modelle 2 AKD Modelle AKD Servoverstärkermodelle sind in zahlreichen Merkmalskombinationen erhältlich. Die Bestellnummer dient zur Identifizierung der Leistungsmerkmale Ihres Modells. Die Abbildung unten veranschaulicht die Aufschlüsselung der Bestellnummer nach Merkmalen des Servoverstärkers: Der kundenspezifische Code enthält die Sprachversion des gedruckten Materials für europäische Länder: D000 für Deutsch...
  • Seite 26 AKD Benutzerhandbuch | 2   AKD Modelle - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 27: Grundlegender Setup Des Servoverstärkers

    AKD Benutzerhandbuch | 3   Grundlegender Setup des Servoverstärkers 3 Grundlegender Setup des Servoverstärkers 3.1 Grundlegender Setup des Servoverstärkers 3.2 Anzeigecodes 3.3 AKD Setup-Assistent Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 28: Grundlegender Setup Des Servoverstärkers

    6. Die Netzversorgung (AC) an Stecker X3 oder X4 anschließen. 7. Die Kommunikation des Servoverstärkers an Stecker X11 herstellen. 8. Sicherstellen, dass Sie mit dem Servoverstärker kommunizieren können und Ihr PC mit dem AKD verbunden ist. Installation der Software und Setup der Servoverstärker-Kommunikation: 1.

  • Seite 29: Akd Setup-Assistent

    AKD Benutzerhandbuch | 3   Grundlegender Setup des Servoverstärkers Anzeigecode Status Spezialmodus: Burn-In AKD Setup-Assistent Der Setup-Assistent enthält eine schrittweise Anleitung zur Erstkonfiguration eines Servoverstärkers und zur Ausführungen einer einfachen Testfahrt. Sie können den Setup-Assistenten aufrufen, indem Sie im Bildschirm „AKD Übersicht“ auf den Namen des Servoverstärkers rechtsklicken.
  • Seite 30 AKD Benutzerhandbuch | 3   Grundlegender Setup des Servoverstärkers - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 31: Anschluss Des Servoverstärkers

    4 Anschluss des Servoverstärkers 4.1 Die Stati „Verbindung“ und „Keine Verbindung“ 4.2 Nicht verbunden 4.3 Festlegen der IP-Adresse 4.4 Gerät nicht angezeigt 4.5 IP-Adresse suchen und eingeben 4.6 Kommunikationsprüfung 4.7 Mit anderem Verstärker verbinden Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 32: Die Stati „Verbindung" Und „Keine Verbindung

    AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers Die Stati „Verbindung“ und „Keine Verbindung“ WorkBench startet stets ohne aktive Verbindung zu irgendeinem Servoverstärker. Die Ansicht Keine Verbindung erscheint beim Starten von WorkBench und bietet Ihnen zwei Optionen: Verbindung aufbauen: Öffnet die Ansicht Mit Verstärker verbinden.

  • Seite 33: Ip-Adresse Mit Software Einstellen

    192.168.0.2 bis 192.168.0.99. Beispiel: Wenn S1 auf 0 und S2 auf 5 eingestellt ist, lautet die IP-Adresse 192.168.0.5. Die PC-Subnetmask muss auf 255.255.255.0 oder 255.255.255.128 gesetzt sein. Wenn Sie den AKD direkt mit einem PC verbinden, verwenden Sie die statische IP- Adressierung (nicht 00). Dynamische IP-Adressierung (DHCP und Auto-IP) Wenn S1 und S2 beide auf 0 eingestellt sind, befindet sich der Servoverstärker im DHCP-Modus.

  • Seite 34: Gerät Nicht Angezeigt

    AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers Drei verschiedene Modi für die IP-Adresseneinstellung können im TCP/IP Fenster gewählt werden. Modus 0 Drehschalter (default) Modus 1 Feste IP-Adresse. Verwenden Sie diesen Modus um eine feste IP-Adresse unabhängig von den Drehschaltern einzustellen. Dieser Modus gilt auch für Modbus TCP oder Ethernet/IP Applikationen.

  • Seite 35: Ip-Adresse Suchen Und Eingeben

    AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers Der Servoverstärker ist nicht eingeschaltet. Eines der Netzwerkkabel zwischen Ihrem PC und dem Servoverstärker ist nicht korrekt angeschlossen. Sie können den korrekten Anschluss des Kabels am Servoverstärker überprüfen, indem Sie sich vergewissern, ob die Verbindungs-LED am Ethernet-Stecker permanent leuchtet. Wenn Ihr PC über eine Verbindungs-LED verfügt, können Sie auch prüfen, ob diese LED permanent leuchtet (die LED befindet...

  • Seite 36: Kommunikationsprüfung

    AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers 4.6 Kommunikationsprüfung Wenn mehrere Servoverstärker an Ihr Netzwerk angeschlossen sind, können Sie wie folgt prüfen, ob auch der neue Verstärker korrekt angeschlossen ist: 1. Oben an der Frontseite des Servoverstärkers befindet sich eine zweistellige 7-Segment-LED-Anzeige.
  • Seite 37 AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers Schaltfläche bzw. Dialogfenster Beschreibung Blinken Wenn Sie auf Blinken klicken, wechselt die Anzeige des gewählten Servoverstärkers 20 Sekunden lang zwischen vollständig eingeschalteter und vollständig ausgeschalteter Anzeige. MAC-Adresse Zeigt die MAC-Adresse des Servoverstärkers an. Die eindeutige MAC- Adresse ist auch auf dem Typenschild seitlich am Servoverstärker...
  • Seite 38 AKD Benutzerhandbuch | 4   Anschluss des Servoverstärkers - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 39: Kommunikation Mit Dem Servoverstärker

    AKD Benutzerhandbuch | 5   Kommunikation mit dem Servoverstärker 5 Kommunikation mit dem Servoverstärker 5.1 Kommunikationsprüfung Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 40: Überblick

    Kommunikation mit dem Servoverstärker einrichten. Der Servoverstärker verwendet TCP/IP (weltweit anerkannter Standard für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation); für eine erfolgreiche Kommunikation müssen der AKD und Ihr PC auf dieses Protokoll eingestellt sein. In diesem Kapitel wird der Aufbau einer TCP/IP- Verbindung zwischen Ihrem PC und einem Servoverstärker beschrieben.

  • Seite 41: Statische Ip-Adressierung - Zuweisung Per Software

    AKD Benutzerhandbuch | 5   Kommunikation mit dem Servoverstärker Die einzustellende Adresse lautet 192.168.0.S1S2, wobei S1 die Zehner und S2 die Einer darstellt. Während Sie die Drehschalter verstellen, zeigt der Servoverstärker die Werte für S1 und S2 an. Beispiel: S1 ist auf 3 und S2 auf 5 gesetzt. Die Adresse lautet nun: 192.168.0.35.

  • Seite 42: Wiederherstellung Der Kommunikation Bei Einem Servoverstärker Mit Nicht Erreichbarer Ip- Adresse

    AKD Benutzerhandbuch | 5   Kommunikation mit dem Servoverstärker Nach ordnungsgemäßer Konfiguration der IP-Adresse mit diesen drei Schlüsselbegriffen muss der Befehl IP.RESET über das Terminal ausgegeben werden. Daraufhin werden die konfigurierten Einstellungen unverzüglich implementiert. Diese Einstellungen müssen im Servoverstärker gespeichert werden (DRV.NVSAVE), damit sie bei einem Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung nicht verloren...

  • Seite 43: Behebung Von Verbindungs- Und Kommunikationsproblemen

    AKD Benutzerhandbuch | 5.2 Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 44: Keine Servoverstärker In Der Liste Angezeigt

    AKD Benutzerhandbuch | 5.2.1 Keine Servoverstärker in der Liste angezeigt Wenn keine Servoverstärker in der Liste erscheinen, bedeutet dies, dass WorkBench keinen Servoverstärker gefunden hat. Nachfolgend sind die häufigsten Gründe für das Nichterscheinen Ihres Servoverstärkers in der Liste aufgeführt: Der Servoverstärker ist nicht eingeschaltet.

  • Seite 45: Tcp/Ip Kommunikationsprotokolle

    Der AKD Servoverstärker unterstützt folgende Protokolle unter Verwendung dieser Port-Nummern: TCP: Port 23. Telnet für die normale Kommunikation mit dem Servoverstärker. Port 502. Modbus TCP. UDP: Ports 5002 und 5003. Diese Ports dienen zur Erkennung von AKD Servoverstärkern im lokalen Subnetz. 5.4.2 MAC-Adresse Ethernet erfordert zusätzlich eine global eindeutige Kennung für jedes Gerät, die so genannte MAC-Adresse.
  • Seite 46 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 47: Verwendung Von Workbench

    AKD Benutzerhandbuch | 6   Verwendung von WorkBench 6 Verwendung von WorkBench 6.1 Begrüßungsbildschirm In diesem Bildschirm können Sie den AKD Servoverstärker wählen, mit dem arbeiten möchten. Sie können über den Ethernet-Port an Ihrem PC mit einem physischen Servoverstärker (online) oder mit einem simulierten Servoverstärker (offline) arbeiten.

  • Seite 48: Offline

    Wahl getroffen haben, klicken Sie auf Weiter, um den Bildschirm Übersicht für den Offline-Servoverstärker zu öffnen. AKD Übersicht Sobald Ihr Servoverstärker angeschlossen ist, zeigt die AKD Übersicht eine Überblick über das verwendete Gerät. Sie können vom Übersichtsfenster aus folgende Informationen anzeigen oder bearbeiten: Schaltfläche bzw.
  • Seite 49 Dieses Textfeld zeigt den Code für die im Servoverstärker DRV.VER ausgeführte Firmwareversion an. Download Klicken Sie auf Download, um die aktuellste AKD-Firmware von Kollmorgen herunterzuladen. Weitere Informationen über Firmware-Downloads finden Sie unter 20.1 Firmware herunterladen Gesamtbetriebszeit Dieses Textfeld zeigt die Gesamtzeitdauer an, über die der DRV.RUNTIME...

  • Seite 50: Online Und Offline

    AKD Benutzerhandbuch | 6   Verwendung von WorkBench Schaltfläche bzw. Beschreibung Parameter Dialogfenster IP-Adresse des Dieses Textfeld zeigt die IP-Adresse des Servoverstärkers an, Servoverstärkers mit dem Sie kommunizieren. MAC-Adresse Dieses Textfeld zeigt die MAC-Adresse des Servoverstärkers an, mit dem Sie kommunizieren. Die eindeutige MAC-Adresse ist auch auf dem Typenschild seitlich am Servoverstärker...

  • Seite 51: Einstellungen

    Baumansicht nur Einstellungen, die auf die aktuell gewählte Betriebsart und Befehlsquelle anwendbar sind. Um alle verfügbaren Einstellungen für den AKD anzuzeigen (auch wenn diese nicht mit der aktuellen Betriebsart oder Befehlsquelle verwendet werden), rechtsklicken Sie auf Einstellungen und wählen Sie Alle Einstellungen anzeigen.
  • Seite 52 AKD Benutzerhandbuch | 6   Verwendung von WorkBench Schaltfläche bzw. Beschreibung Dialogfenster Befehlsquelle Legt fest, wie der Befehl ausgegeben wird: 0-Service: Sie kommunizieren über den TCP/IP Service-Kanal mit dem Servoverstärker. 1-Feldbus: Der Servoverstärker wird über Befehle vom Feldbus gesteuert. 2-Getriebe: Die Position ist proportional zur sekundären Rückführung.

  • Seite 53: Konfiguration Der Verstärkerleistung

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung 7 Konfiguration der Verstärkerleistung 7.1 Leistung 7.2 Brems-Chopper Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 54: Leistung

    Bremswiderstand sichtbar). Siehe Brems-Chopper für weitere Informationen über Bremswiderstände und ihre Bemessung.  7.1.1.1 Betriebsspannung Die Betriebsspannung kann vom Benutzer festgelegt werden, um den Betrieb von Servoverstärkern des Typs AKD-xxx07 (480 VAC) mit 240 VAC Eingangsspannung zu ermöglichen. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 55: Direkter Dc-Netzbetrieb

    Rückspeisungsenergie nicht ableiten kann. Ein solches Vorgehen kann auch zu Schäden im Rückspeisungskreis führen. Es wird empfohlen, die von einer AC-Standardinstallation erzeuge DC- Nennspannung nicht zu überschreiten. Beim AKD-zzzzz06 ist 340 VDC die äquivalente DC-Spannung für eine 240 VAC-Versorgung. Beim AKD-xxxxx07 ist 680 VDC die äquivalente DC-Spannung für eine 480 VAC- Versorgung.
  • Seite 56 AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 57: Brems-Chopper

    Sie <Benutzerdefiniert> und geben Sie die entsprechenden Werte für Ihren Bremswiderstand ein. Wenn Sie keinen Standard-Widerstand verwenden, wenden Sie sich an den technischen Kundendienst von Kollmorgen, um zu prüfen, dass dieser Widerstand für Ihr System geeignet ist. 7.2.3 Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands Um festzustellen, ob Ihr System einen Bremswiderstand benötigt, müssen Sie die während der Verzögerung...

  • Seite 58: Auswahl Eines Kompatiblen Bremswiderstands

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung Lastträgheitsmoment Motor: Trägheitsmoment des Motors Motorgeschwindigkeit, bei der die Verzögerung einsetzt Benötigte Verzögerungszeit Mit Hilfe einer Überschlagsrechnung können Sie Bemessungswerte des Bremswiderstands für Ihre spezifische Anwendung berechnen. Die Berechnungsgrundlagen finden Sie in unserem Produkt-WIKI auf der Seite Berechnung der Bremsleistung.

  • Seite 59: Konfiguration Der Parameterwerte Für Den Widerstand

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung Widerstandstyp AKD- AKD- AKD- AKD- AKD- AKD- AKD- AKD- Teilenummer Teilenummer 00306 00606 01206 02406 00307 00607 01207 02407 BAR-500-15 DE-201439 Externer Widerstand, 500 W, 15 Ohm BAR-1000-15 DE-201440 Externer Widerstand, 1000 W, 15 Ohm...

  • Seite 60: Zugehörige Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung Widerstandstyp Widerstand Aufheizzeit Nennleistung Teilenummer Teilenummer (alle Widerstände mit (REGEN.REXT) (REGEN.TEXT) (REGEN.WATTEXT) UL-Zulassung) BAS-3000-33 DE-201407 Externer 77,0 3000 Widerstand, 3000 W, 33 Ohm BAR-600-23 DE-200613 Externer 27,5 Widerstand, 600 W, 23 Ohm BAR-1000-23 DE-200614...

  • Seite 61: Konfiguration Der Motoreinstellungen

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen 8 Konfiguration der Motoreinstellungen 8.1 Motor 8.2 Feedback 1 8.3 Verwendung von Rückführoptionen 8.4 Rückführung 2 8.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play 8.6 Foldback 8.7 Gesamt-Foldback 8.8 Bremse 8.9 Verwendung der Positionserfassung Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 62: Motor

    Motoreinstellung wie im Screenshot unten gezeigt (MOTOR.AUTOSET = 0) deaktivieren und den passenden Motor aus der Motorparameter-Datenbank wählen. Diese Datenbank enthält alle mit dem AKD Servoverstärker kompatiblen Kollmorgen-Motoren. Klicken Sie für nicht aufgelistete Motoren auf Motor wählen, um eine benutzerspezifische Motoransicht zu öffnen, in der Sie die passenden Motorparameter eingeben können.

  • Seite 63: Auswahl Eines Motors

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen Die als nächsten angezeigten Parameter spezifizieren die elektrischen und mechanischen Eigenschaften des an der AKD Servoverstärker angeschlossenen Motors. Spitzenstrom (Iomax): Nennspitzenstrom des Motors in Aeff. Dauerstrom (Io): Nenndauerstrom des Motors in Aeff. Trägheitsmoment: Rotorträgheitsmoment in Kg-cm^2.

  • Seite 64: Konfiguration Kundenspezifischer Motoren

    Für Motoren, die keine Plug & Play-Motoren sind, ist eine Datenbank mit Katalogmotoren auf Basis der verschiedenen Motorbaureihen von Kollmorgen verfügbar. Wenn Sie eine Motorbaureihe wählen, erscheint eine entsprechende Teilenummer. Sie können die Teilenummer nach Bedarf ändern. Je nach getroffener Auswahl wird der vollständige Motorname angezeigt.

  • Seite 65: Validierung Von Motorparametern

    Wenn Sie Ihr Rückführsystem aus der Liste „Rückführungswahl“ wählen, werden unter dem Einstellrad die passenden Optionen für die Konfiguration der Rückführung angezeigt. 8.2.1 Überblick Der AKD bietet verschiedene Lösungen für die Rückführung, mit deren Hilfe Sie Ihr System entsprechend den Anforderungen der spezifischen Maschine optimieren können. Folgende Rückführoptionen sind verfügbar: Resolver, SFD, Sinus-Cosinus-Encoder (Endat 2.1, BiSS, Hiperface),...

  • Seite 66: Verwendung Von Rückführoptionen

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen bezeichnet. Beispiele für aktuelle Plug & Play-Encoder sind SFD und Endat. Andere Rückführoptionen erfordern eine manuelle Parametereingabe. Die folgende Tabelle listet auf, welche primären und sekundären Rückführsysteme derzeit unterstützt werden: Primär Sekundär Resolver Std.

  • Seite 67: Endat 2.1, Endat 2

    8.3.4 Endat 2.1, Endat 2.2 Endat-basierte Sinus-Encoder sind Plug-and-Play-kompatibel und werden vom System ordnungsgemäß erkannt. Wenn der AKD auf Auto eingestellt ist, wird dieser Encoder-Typ erkannt und die Rückführungs- und Motorparameter werden automatisch geladen. 8.3.5 BiSS BiSS wird in künftigen Versionen Plug-and-Play-kompatibel sein. Zurzeit wird das Gerät mit den Motor- und Rückführungsinformationen programmiert und konfiguriert, wenn es ausgewählt wird, die Rückführungs- und...
  • Seite 68 AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen Vor einer Freigabe des Servoverstärkers müssen die Motoreinflüsse kompensiert werden und die AKD Regelkreise stabil sein. Eine im Servoverstärker vorhandene Datenbank enthält die Kompensationswerte für zahlreiche Rotationsmotoren. Ein instabiles System funktioniert weder während noch nach dem WS-Prozess einwandfrei.

  • Seite 69: Wake & Shake, Bildschirm Mehr

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen WS.DISTMAX überschreitet, tritt ein Fehler auf. Durch Nullsetzen von WS.DISTMAX wird diese Funktion deaktiviert.  Zulässige Mindestbewegung (WS.DISTMIN). Wenn die Gesamtbewegung ab der Startposition kleiner ist als WS.DISTMIN, tritt ein Fehler auf. Dies vermeidet eine mangelhafte Initialisierung infolge von Drahtbruch, falschen Stromeinstellungen, sehr hoher Reibung usw.

  • Seite 70: Verwendung Von Ws: Erweitert

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen 2. Wenn der Motor einen Näherungssensor/-schalter betätigt, hindert das System (SPS, SWLS.LIMIT0 und SWLS.LIMIT1) möglicherweise den AKD an der Ausführung einer Bewegung. Wenn keine deskriptive Bewegung erzielt wird, tritt ein Systemfehler auf. System mit hoher Lastträgheit oder Reibung Systeme mit starker Fehlanpassung der Last benötigen eventuell mehr Strom, als dem Vorgabewert für eine...

  • Seite 71: Fehlersuche Und -Behebung Bei Ws

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen Setzen Sie WS.IMAX auf den Vorgabewert: WS.IMAX=0,5*min(MOTOR.IPEAK, DRV.IPEAK). Mit einem Wert für WS.NUMLOOPS von 20 erzielen Sie in vielen Anwendungen optimale Resultate. WS.T legt die Dauer fest, über die der Suchstrom angelegt wird. Bei einem stabilen Geschwindigkeitsregelkreis führt der Vorgabewert für WS.T in den meisten Anwendungen zu guten...

  • Seite 72: Rückführung

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen Problem Mögliche Ursache Abhilfe Zu kleine Bewegung Motorbremse zu fest. a. Bremse prüfen. Motor liegt an starrem Endstopp b. Physischen Standort des Motors prüfen. Zu hohe Reibung an der c. Motorlaufbahn auf Motorlaufbahn.
  • Seite 73 AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen In der Ansicht „Rückführung 2“ können Sie konfigurieren, ob Anschluss X9 oder X7 verwendet wird. Der Bildschirm verwendet den Begriff der Rückführung, Sie können ihn aber auch als Signalquelle auffassen, je nachdem, wie Sie diese Anschlusspunkte verwenden.

  • Seite 74: Encoder-Emulation

    Ausgangsmodus 1 - A quad B mit Indeximpuls pro Umdrehung – Anschlussbild Dieser Ausgangsmodus simuliert ein Encoder-Signal von Anschluss X9 an einen anderen AKD oder eine externe Steuerung. Die EEO-Auflösung (24.11.21 DRV.EMUERES) legt fest, wie viele Schritte für eine Umdrehung der primären Rückführung ausgegeben werden.

  • Seite 75: Eingangsmodi 3, 4 Und 5 (Veraltet)

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen In diesem Fall beträgt der Index-Offset 180°, was einer halben Umdrehung der primären Rückführung entspricht. Modus 2– A quad B mit absolutem Indeximpuls Ausgangsmodus 2 - A quad B mit absolutem Indeximpuls – Anschlussbild Bei Wahl von Modus 2 erscheint ein Feld zur Eingabe eines absoluten Indexpunktes (24.11.19...

  • Seite 76: Auflösung

    DRV.EMUEZOFFSET 8.5 Rückführgeräte ohne Plug & Play Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist (z. B. ein Resolver der Encoder), müssen Sie aus der Liste mit Standard- bzw. kundenspezifischen Motoren einen Motor wählen oder die Motorparameter manuell eingeben. Nach Eingabe der Motordaten in WorkBench können Sie einen ersten Parametersatz berechnen und auf den Servoverstärker herunterladen.

  • Seite 77: Berechnungen

    PL.KP = BW/5 8.6 Foldback Die Rücklauffunktion (Foldback) im AKD schützt den Motor und den Servoverstärker vor Überhitzung. Im Servoverstärker laufen zwei Algorithmen für Strom-Foldback parallel: Der Algorithmus für Servoverstärker- Foldback und der Algorithmus für Motor-Foldback. Jeder Algorithmus verwendet unterschiedliche Parametersätze.

  • Seite 78: Servoverstärker-Foldback

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen (Servoverstärker-Foldback) und IL.MIFOLD (Motor-Foldback). Die Gesamtstrombegrenzung für Foldback ist das Minimum der beiden Werte zu einem gegebenen Zeitpunkt. IL.IFOLD = min (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD). Foldback ist nicht gleichbedeutend mit Strombegrenzungen. Unverzögerte Stromgrenzwerte für den Servoverstärker werden durch den positiven (IL.LIMITP) und negativen Spitzenstrom (IL.LIMITN) in der Ansicht...

  • Seite 79: Motorspitzenstrom-Zeit

    Wenn nach Ablauf der maximalen Zeitdauer für Motorspitzenstrom das Fahrprofil noch immer Spitzenstrom vom AKD anfordert, verringert der Servoverstärker exponentiell den am Motor angelegten Strom. Die Zeitkonstante (IL.MFOLDT) gibt das Profil vor. Eine kleinere Zeitkonstante führt zu einem steileren Abfall des am Motor angelegten Stroms.

  • Seite 80: Motorerholungszeit

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen 8.6.6 Motorerholungszeit Sobald der verfügbare Motorspitzenstrom die Höhe des Motordauerstroms erreicht hat, benötigt der Motor eine Erholungszeit (IL.MFOLDR), um abzukühlen. Die vollständige Erholungszeit (IL.MFOLDR) bei Nullstrom ist erforderlich, damit der Motor in kürzester Zeit seine volle Leistungsfähigkeit erreicht. Der Servoverstärker kann den Strom auf einen Wert unterhalb des Dauerstroms einregeln, um die Last weiter anzutreiben, allerdings erhöht...

  • Seite 81: Bremse

    8.9.1 Überblick Die Positionserfassung ermöglicht eine genaue Bestimmung der Motorposition (bzw. der Verstärker-Taktzeit) zum Zeitpunkt der Auslösung eines spezifischen Ereignisses. Der AKD Servoverstärker verwendet zwei unabhängige Erfassungen mit sich ähnelnder Funktionsweise. Die Beschreibungen in diesem Benutzerhandbuch beziehen Sie auf Erfassung 0, gelten aber ebenso für Erfassung 1.

  • Seite 82: Konfiguration Der Positionserfassung

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen 8.9.2 Konfiguration der Positionserfassung Wählen Sie zur Konfiguration der Positionserfassung die aus der Gruppe Einstellungen die Option Positionserfassung: 8.9.2.1 Einstellung der Erfassungsquelle (CAP0.TRIGGER) Die Erfassungsquelle bestimmt, welcher Eingang am Servoverstärker die Positionserfassung auslöst.

  • Seite 83: Einstellung Der Erfassungsflanke (Cap0.Edge)

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen Wenn die Erfassung aktiviert ist, wird bei Auslösung der erfasste Wert unter der Setzen-Schaltfläche (2) angezeigt. 8.9.2.4 Einstellung der Erfassungsflanke (CAP0.EDGE) Die Erfassungsflanke bestimmt, welche Änderung des Eingangsstatus die Erfassung auslöst. Optionen für die Erfassungsflanke: 1 –...

  • Seite 84: Konfiguration Mit Linearmotoren

    3. Bestimmung der Auflösung für die Linearskala in Mikrometern (Mikron) pro Zyklus (der Wert wird in der Dokumentation der Linearskala aufgelistet). Die Kabel für Hall-Sensor, Linearskala und Motortemperatur durch die ACI-AKD Kabelbaugruppe verlegen und mit dem Rückführungsanschluss X10 des AKD-Servoverstärkers verbinden.

  • Seite 85: Auswählen Von Einheiten Für Ihre Anwendung

    AKD Benutzerhandbuch | 10   Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 10 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 10.1 Auswählen und Speichern von Einheiten 10.2 Beispiel Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 86: Auswählen Und Speichern Von Einheiten

    AKD Benutzerhandbuch | 10   Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 10.1 Auswählen und Speichern von Einheiten Der Servoverstärker verwendet drei Hauptgrößen zur Bewegungsmessung: Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Sie müssen zunächst die Maßeinheiten für diese Größen wählen und anschließend die Details der Mechanik eingeben, um die gewählten Einheiten korrekt zu skalieren.
  • Seite 87 10 mm bedeutet, dass die Last bei jeder Umdrehung der Spindel 10 mm zurücklegt. Basierend auf den für die gewählte Mechanik eingegebenen Werten wird ein Skalierfaktor angewandt. Diese Skalierung erfolgt über die Parameter UNIT.PIN und UNIT.POUT im AKD, die bei Eingabe der mechanischen Werte automatisch eingestellt werden.
  • Seite 88 AKD Benutzerhandbuch | 10   Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung UNIT.PIN wird wie folgt berechnet: 10 mm/Spindeldrehung * 1 Spindeldrehung/5 Motordrehungen = 2 mm/Motordrehung Sie können UNIT.PIN und UNIT.POUT direkt unter Nur Motor im Feld Typ der Mechanik wählen eingeben.

  • Seite 89: Konfiguration Der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker- Einstellungen 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 11.2 Befehlspuffer 11.3 Digitale Eingänge (X7/X8) 11.4 Analogeingang 11.5 Analogausgang 11.6 E/A-Anschluss 11.7 Elektronisches Getriebe 11.8 Grenzwerte 11.9 Programmierbarer Endschalter 11.10 Freigabe/Deaktivierung 11.11 Kontrollierter Stopp...

  • Seite 90: Digitale Eingänge Und Ausgänge

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 11.1.1 Überblick Der Servoverstärker verfügt über programmierbare Digitaleingänge und -ausgänge, die Sie zur Einleitung einer Bewegung, zur Steuerung von Zusatzgeräten oder zur Auslösung anderer Aktionen nutzen können. Die Ein- und Ausgänge müssen gemäß...
  • Seite 91 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen -->MT.LIST - Stellt sicher, dass der Fahrauftrag 1 existiert. -->10.000 [Schritte] 1000.000 [U/Min] 0 1001,358 [U/Min/s] 1001,358 [U/MIN/s] 0 0 0 [ms] <Erstellt eine positive Flanke des Eingangs.> <Fahrauftrag 1 ausgeführt> Modus 3: Fahrauftrag-Auswahlbit Dieser Modus wird verwendet, um die Fahraufträge, die im Verstärker gespeichert sind (Nummern 1 bis 127),...
  • Seite 92 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Dieser Modus dient zur Ausführung vier verschiedener Befehlspuffer-Sätze. Jeder Satz enthält zwei Puffer: Low und High, für insgesamt acht Puffer. DINx.PARAM für diesen Modus kann 1 bis 4 lauten und bestimmt, welcher Puffersatz verwendet wird.
  • Seite 93 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen und wird verwendet, um eine Phasenverschiebung während des Betriebs im elektronischen Getriebemodus hinzuzufügen. Dieser Modus ist für Betriebsart 2 (Position) und Befehlsquelle 2 (elektronisches Getriebe) gültig. Beispiel Ein Eingang ist so eingestellt, dass er bei Auslösung eine Phasenverschiebung um 180 Grad hinzufügt.
  • Seite 94 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Dieser Modus dient zur Umschaltung zwischen der aktuellen Befehlsquelle/Betriebsart und einer weiteren Einstellung für Befehlsquelle/Betriebsart, die vom Benutzer bei Pegeländerung eines Digitaleingangs vorgewählt ist. Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Befehlsquelle. Pfeil 1 im Screenshot unten zeigt die aktuelle, für den Servoverstärker eingestellte Befehlsquelle/Betriebsart an.
  • Seite 95 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Eingang 2 ist für Service/Geschwindigkeit konfiguriert. Eingang 3 ist für Feldbus/Position konfiguriert. Das System befindet sich in der Kombination Service/Drehmoment. Resultat: Sind keine Eingänge aktiv, verbleibt das System in der Kombination Service/Drehmoment.

  • Seite 96: Digitalausgänge

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen DINx.PARAM = 513 = 0x0201 Die gemessene Analogeingangsspannung wird bei steigender Flanke des verknüpften Digitaleingangs mit einem Faktor von 1 multipliziert. Die gemessene Analogeingangsspannung wird bei abfallender Flanke des verknüpften Digitaleingangs mit einem Faktor von -1 multipliziert.
  • Seite 97 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Modus 3 und Modus 17 - Fahrauftrag in Position sind beinahe identisch. Modus 17 löst aus, sobald sich die Last im Positionsfenster befindet, während Modus 3 mit der Überwachung des Fensters wartet, bis die Trajektorie komplett ist.
  • Seite 98 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen DOUT1.PARAM = 23 = 0b 0 0 0 1 0 1 1 1 (Binärcode) Digitalausgang 1 ist aktiv, wenn Bit 0 oder Bit 1 oder Bit 2 oder Bit 4 von PLS.STATE auf High gesetzt ist. Alle anderen Bits in PLS.STATE werden auf Grund der Einstellung von DOUT1.PARAM nicht vom digitalen...

  • Seite 99: Befehlspuffer

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen DINx.MODE Modusbeschreibung Betriebsart Befehlsquelle Position < x alle alle Warnung alle alle Enable (Freigabe) alle alle Motorbremse alle alle Fehler alle alle Abs. Geschwindigkeit > x alle alle Abs. Geschwindigkeit < x...

  • Seite 100: Bearbeitung Der Befehlspuffer

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.2.2 Bearbeitung der Befehlspuffer Die Puffer sind standardmäßig leer. Jede Seite des Puffers kann maximal 128 Zeichen enthalten (inklusive Parameter und Wert). Über den Befehlspuffer-Editor können Sie die Befehlsfolge in den digitalen Eingangspuffer eingeben.

  • Seite 101: Verhalten Des Befehlspuffers

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Der Bildschirm des Befehlspuffer-Editors weist folgende Eigenschaften auf: Schaltfläche bzw. Beschreibung Dialogfenster Nummer des ID-Nummer des Befehlspuffers (1, 2, 3, 4). Befehlspuffers High-Befehlspuffer Fügt eine Befehlsfolge zum Parameter des High-Befehlspuffers hinzu. Die Inhalte werden im Schlüsselwort DIN.HCMDx gespeichert.

  • Seite 102: Verzögerungen Für Den Puffer

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Digitaleingangs auch beim Einschalten des Servoverstärkers geladen. Bei der erstmaligen Konfiguration des Befehlspuffers wird dieser erst ausgeführt, wenn die erste Statusänderung des Digitaleingangs festgestellt wird. Tipp: Setzen Sie den Digitaleingang nach Konfiguration und Test des Puffers auf den Status, in dem er sich beim Einschalten am häufigsten befinden dürfte.
  • Seite 103 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 104 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 105: Digitale Eingänge 1 Und

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.3.1 Digitale Eingänge 1 und 2 Diese Eingänge (X7/9 und X7/10) sind besonders schnell und eignen sich daher z. B. für Latch-Funktionen. Sie können auch als 24 V Eingänge für elektronisches Getriebe benutzt werden ("Elektronisches Getriebe, Master- Slave Betrieb"...

  • Seite 106: Analogeingang

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.4 Analogeingang 11.4.1 Analogeingang Wenn die Befehlsquelle des Servoverstärkers auf Analog gesetzt ist, sendet der Analogeingang den Strom- oder Geschwindigkeitsbefehl an die Regelkreise des Servoverstärkers. Der Standardbildschirm des Analogeingangs zeigt eine Übersicht in Form eines Blockschaltbilds an. Aus dieser Ansicht heraus können Sie die Einstellungen des Analogeingangs wie folgt ändern:...

  • Seite 107: E/A-Anschluss

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Schaltfläche bzw. Beschreibung Parameter Dialogfenster Analoger Hier können Sie festlegen, welches interne Signal AOUT.MODE Ausgangsmodus der Analogausgang ausgibt. Analoger Geben Sie hier den analogen Ausgangswert ein AOUT.VALUEU Ausgangswert (wenn AOUT.MODE = 0, wird das analoge...

  • Seite 108: E/A-Stecker (X7 Und X8)

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.6.1 E/A-Stecker (X7 und X8) Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Besonderheiten Gemeinsame Leitung für Digital Common X7 DCOM7 X7 Pins 2, 3, 4, 9, 10 Digitaler Eingang 7 DIGITAL-IN 7 Programmierbar Digitaler Eingang 4...

  • Seite 109: Elektronisches Getriebe

    Elektronisches Getriebe ist die Umschreibung für das Senden eines Positionsbefehls in Form eines digitalen Impulses an den AKD Servoverstärker. Stecker X9 dient zur Regelung des Servoverstärkers über ein A/B- Signal, Impuls und Richtung (auch als Schritt- und Richtung bezeichnet) oder einen Up/Down-Befehl. Eine gängige Anwendung für das elektronische Getriebe ist der Einsatz von Servos mit einer Schrittsteuerung oder...

  • Seite 110: Ermittlung Der Maximalen Kabellänge

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Diese Grenzwerte (GEAR.ACCMAX, GEAR.DECMAX, GEAR.VELMAX) werden nur im Getriebemodus angewandt. Die Einheiten sind mit den Einheiten für Drehzahl und Beschleunigung des Abtriebsmotors konsistent. Alle anderen Grenzwerte im Servoverstärker sind gemeinsam mit den Getriebegrenzwerten aktiv.

  • Seite 111: Grenzwerte

    Schleifenwiderstand: 0,186 Ohm/m Beispielberechnungen: Maximal zulässiger Spannungsabfall am Kabel = 0,25 V = (Mindestversorgungsspannung vom AKD) 4,75 V – (Mindestversorgungsspannung des RI-36H Encoders) 4,5 V Maximal zulässiger Widerstand des Kabelverlaufs nach X9 = 5 Ohm = (Maximaler Spannungsabfall am Kabel) 0,25 V ÷ (Maximaler Encoder-Strom) 0,05 A Maximal zulässige Kabellänge für die Beispielanwendung = 26,9 m...

  • Seite 112: Grenzen

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Schaltfläche bzw. Beschreibung Parameter Dialogfenster Positionsgrenzwert 1 Die maximale Position, die der Servoverstärker vor SWLS.LIMIT1 Erzeugung eines positiven Software-Positionsfehlers erreichen kann. Beschleunigungsgrenzwerte Beschl. Die zur Profilerstellung für einige Bewegungstypen DRV.ACC verwendete Beschleunigungsrampe.
  • Seite 113 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 1. Klicken Sie in der Baumstruktur auf das Symbol für Digitale E/A. 2. Setze Sie den Ausgang Ihrer Wahl auf Modus 15 (siehe 1 unten). In diesem Beispiel wird Digitaleingang 1 verwendet.

  • Seite 114: Single Shot-Modus

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Zur Konfiguration eines Ausgangs mit mehreren Einschaltpunkten müssen Sie weitere Schalter konfigurieren, freigeben und in das OR-Gate mit einbeziehen. 11.9.3 Single Shot-Modus Der Single Shot-Modus (Einzelschussmodus) ist ein spezieller PLS-Modus. Der Single Shot-Modus (siehe 1 unten) schaltet den Ausgang ein, bis er zurückgesetzt wird (siehe 2 unten).

  • Seite 115: Freigabe/Deaktivierung

    11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 11.10 Freigabe/Deaktivierung 11.10.1 Freigabemodi Der AKD bietet mehrere Optionen für Hardware- und Software-Freigaben sowie eine Wiederanlaufsperre (Safe Torque Off, STO) und deckt auf diese Weise verschiedenste Bedingungen ab. 11.10.1.1 Hardware-Freigabemodus: Der AKD verfügt über zwei Methoden zur Hardware-Freigabe, die über DRV.HWENMODE gesteuert werden.

  • Seite 116: Vorgabe Für Software-Freigabe

    Eingangs für Hardware-Freigabe. Sie haben also die Möglichkeit, aktuelle Fehler zu prüfen und manuell zu löschen. 11.10.1.2 Vorgabe für Software-Freigabe Zusätzlich existieren zwei Methoden zur Software-Freigabe des AKD. Diese werden über DRV.ENDEFAULT gesteuert. Der Vorgabemodus 0 belässt die Software beim Einschalten im deaktivierten Zustand. Der Vorgabemodus 1 bewirkt die Freigabe der Software beim Einschalten.

  • Seite 117: Kontrollierter Stopp

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.10.4 Kontrollierter Stopp Der Bereich für kontrollierten Stopp zeigt die Werte der mit dieser Funktion verknüpften Parameter an. Schaltfläche bzw. Beschreibung Parameter Dialogfenster Geschwindigkeits- Legt den Geschwindigkeits-Grenzwert für einen kontrollierten CS.VTHRESH Grenzwert Stopp fest.

  • Seite 118: Kontrollierter Stopp

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen 11.11 Kontrollierter Stopp Bei einem kontrollierten Stopp wird die Antriebsbewegung schrittweise zum Stillstand gebracht. Der Servoverstärker sendet einen Nulldrehzahlbefehl zum Motor. Der Motor bremst entsprechend dem vorgeschriebenen Verzögerungswert (CS.DEC). Ein kontrollierter Stopp kann auf vier Wegen erfolgen: Der Benutzer konfiguriert einen programmieren Digitaleingang mit Hilfe von DINx.MODE auf Modus 13.
  • Seite 119 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen gesetzt. Eine Steuerung bzw. der Benutzer (über das WorkBench Terminal-Fenster) initiiert einen Befehl zur Deaktivierung der Software (DRV.DIS). Der CANopen PDO wird auf 3442 gesetzt. CANopen-Eigenschaft Wert Index/Subindex 3442/0 Datentyp Unsigned 8 Zugriff PDO-Mapping möglich entf.

  • Seite 120: Zugehörige Parameter Und Befehle

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Diagramm für kontrollierten Stopp Beachten Sie bei Konfiguration der Funktion für kontrollierten Stopp Folgendes: Wenn der HW-Endschalter aktiv ist und einer der anderen Auslöser für kontrollierten Stopp aktiviert wird, besteht in der einzige Unterschied darin, dass in diesem Fall der Parameter DRV.DISTO die Zeit bis zur Deaktivierung des Servoverstärkers begrenzt.

  • Seite 121: Zugehörige Themen

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen DRV.DISMODE Zugehörige Themen: 11.13 Not-Halt 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 18.1 Fehler und Warnmeldungen 11.12 Dynamische Bremsung Die dynamische Bremsung ist eine Methode zur Verlangsamung eines Servosystems durch Ableitung der mechanischen Energie in einen durch das Back-EMF des Motors gesteuerten Widerstand. Der Servoverstärker verfügt über eine integrierten, fortschrittlichen dynamischen Bremsmodus (zum Patent angemeldet), der...

  • Seite 122: Not-Halt

    Safe Torque Off (STO) ist eine Sicherheitsfunktion, die ein Wiederanlaufen des Systems verhindert. Der STO- Eingang ermöglicht eine direkte elektronische Steuerung der Leistungsstufe im AKD Servoverstärker; er umgeht den Prozessor und deaktiviert die Leistungsstufe unabhängig von Software- oder anderen Hardware-Signalen.
  • Seite 123 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen Wenn ein Unterspannungsfehler auftritt, wird der Servoverstärker deaktiviert und es werden folgende Warnungen ausgegeben: WorkBench-Warnung: 502 Unterspannung Bus Warnung der LEDs am Servoverstärker: Linke LED zeigt [F] an, rechte LED zeigt [u-V] an.
  • Seite 124 AKD Benutzerhandbuch | 11   Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 125: Verwendung Von Befehlsquellen Und Betriebsarten

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 12 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 12.1 Überblick 12.2 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 12.3 Stromregelkreis 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 12.5 Positionsregelkreis Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 126: Überblick

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 12.1 Überblick Über die Betriebsarten (Opmodes) können Sie Ihren Servoverstärker auf direkte Kommunikation über den Ethernet-Eingang, einen spezifischen Feldbus oder eine analoge bzw. digitale Steuerung einstellen. Die Steuerung und das Verhalten des Servoverstärkers werden durch zwei grundlegende Komponenten bestimmt.

  • Seite 127: Stromregelkreis

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Darstellung des Regelkreises eingeblendet. Durch Anklicken dieser Grafiken erhalten Sie Zugriff auf weitere Informationen wie Verstärkungen, Filter und andere Einstellungen des jeweiligen Regelkreises. Zugehörige Parameter DRV.CMDSOURCE DRV.OPMODEDRV.OPMODE 12.3 Stromregelkreis 12.3.1 Überblick Der Stromregelkreis ist aktiv, wenn der Servoverstärker in der Betriebsart „Strom/Drehmoment“...

  • Seite 128: Kp-Anpassung Des Stromregelkreises

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Option B. Wenn der Motor über die Motordatenbank oder das benutzerspezifische Motor-Tool gewählt wird, dann erfolgt die Einstellung der Proportionalverstärkung für den Stromregelkreis auf Basis des importierten Induktivitätswerts. Während der Feineinstellung des Motors ist normalerweise keine manuelle Einstellung des Parameters für Stromregelkreis-Proportionalverstärkung...

  • Seite 129: Verwendung Des Terminal-Bildschirms Für Die Kp-Anpassung

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Wenn eine Tabelle mit Angaben zur stromabhängigen Motorinduktivität zur Verfügung steht, können Sie die erforderlichen Werte für die Stromregelkreis-Verstärkung über den Motorstrombereich berechnen. Stromregelkreis-Verstärkung = 2000 * 2π* Motorinduktivität (H) Beispiel Die Motorinduktivität beträgt 3,19 mH, die Stromregelkreis-Verstärkung würde 40,01 betragen.

  • Seite 130: Geschwindigkeitsregelkreis

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Der Strom, auf den sich ein Referenzindex bezieht, kann wie folgt berechnet werden: IL.CMD-Bereich = DRV.IPEAK/157 * IL.KPLOOKUPINDEX Sie können auch über IL.KPLOOKUPVALUES eine komplette Liste mit Tabellenwerten in Form einer kommagetrennten Datei abrufen: -->IL.KPLOOKUPVALUES...

  • Seite 131: Standardeinstellungen Und Änderungen Des Geschwindigkeitsregelkreises

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Diese Bi-Quad-Filter können jeweils auf fünf verschiedene Modi eingestellt werden. 0–Unity Gain (Einheitsverstärkung). Der Filter ist deaktiviert und hat keine Auswirkung auf den Regelkreis. 1–Low Pass (Tiefpass). In den Modi 1, 2 und 3 ist der Bi-Quad-Filter für den jeweiligen Filterungstyp konfiguriert.

  • Seite 132: Änderungen Des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend Auf Schiebereinstellung

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Der Vorgabewert für den Tiefpass-Filter lautet 400 Hz. Der Tiefpass-Filter ist wichtig für die Unterdrückung von Störsignalen und verringert auch den akustischen Geräuschpegel des Systems. 12.4.3.1 Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises basierend auf Schiebereinstellung Die Einstellung des Schiebers (siehe 15.2 Manuelles Tuning) verwendet die Schiebersteuerung zur Anpassung...

  • Seite 133: Positionsregelkreis

    Der Positionsregelkreis ist aktiv, wenn der Servoverstärker in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) läuft. Die Parameter zur Steuerung des Positionsregekreises sind im Bildschirm „Positionsregelkreis“ dargestellt. Die verschiedenen Funktionen für Tuning des AKD stellen diese Parameter automatisch ein, d. h. Sie müssen die Parameter im Bildschirm „Positionsregelkreis“ normalerweise nicht einstellen.

  • Seite 134: Änderungen Des Positionsregelkreises Basierend Auf Dem Pst

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten auf 0 gesetzt ist, sind die integralen Sättigungspegel nicht anwendbar. In der Registerkarte Verstärkungen werden die entsprechenden Felder möglicherweise mit Vorgabewerten ausgefüllt, unabhängig davon, ob die Integralverstärkung auf 0 gesetzt ist.

  • Seite 135: Konfiguration Der Modulo-Achse Über Das Terminal

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Schaltfläche / Feld Beschreibung Modulofunktion Freigabe oder Deaktivierung von Modulo (PL.MODPEN Beginn/Ende des Bereichs Legt Beginn und Ende des Modulo-Bereichs fest (PL.MODP1, PL.MODP2). Richtung für absoluten Legt die Richtung eines absoluten Fahrauftrags bei aktivierter Modulo- Fahrauftrag Funktion fest.

  • Seite 136: Verwendung Der Modulofunktion Mit Multiturn-Encodern

    AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Die Software-Endschalter im Servoverstärker vergleichen die Ist-Position (PL.FB) mit den Schwellwerten. Die Bewegung wird gestoppt, sobald die Ist-Position die Software-Grenzwerte überschreitet. Da PL.FB von der Modulo-Achsfunktion betroffen ist, überwachen die Software-Endschalter den gemäß Modulo-Skalierung konvertierten PL.FB-Wert.
  • Seite 137 AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Wie in der Abbildung oben veranschaulicht, wird der gewählte Modulo-Bereich des Servoverstärkers an exakt dem Punkt wiederholt, an dem die angeschlossene Multiturn-Rückführeinheit überläuft (Modulo-Bereich 1, 3, 5…). Die Bewegung kann sich über mehrere Bereiche der Multiturn-Rückführeinheit erstrecken, und der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung die Modulo-Position korrekt...
  • Seite 138 AKD Benutzerhandbuch | 12   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten Beispiel Die Modulo-konvertierte Position, die 5 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht nicht der Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 139: Bewegungserzeugung

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 13 Bewegungserzeugung 13.1 Referenzfahrt 13.2 Fahraufträge 13.3 Registrierungsbewegungen 13.4 Service-Fahrt 13.5 Bewegung im Tippbetrieb 13.6 Status des Antriebs Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 140: Referenzfahrt

    Verfahrweges) und einen Referenzfahrt-Referenzschalter gesteuert. Mit Hilfe dieser Referenzpunkte und der Logik des Servoverstärker kann die Maschine den Referenzpunkt suchen und einstellen. 13.1.2 Verwendung von Referenzfahrten Der AKD bietet verschiedene (über HOME.MODEeingestellte) Referenzfahrtmethoden für die verschiedenen Maschinenanforderungen: Referenzfahrt auf Basis der aktuellen Position (HOME.MODE 0) Referenzieren auf Endschalter (HOME.MODE 1)

  • Seite 141: Moduswahl

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 13.1.2.2 Moduswahl: Über dieses Feld wählen Sie den entsprechenden Homing Mode. Die einzelnen Modi sind im Abschnitt Auswahl und Verwendung von Homing Modes beschrieben. Die aktiven Optionen im Abschnitt Einstellungen ändern sich je nach gewähltem Homing Mode.

  • Seite 142: Bedienelemente

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung diesem Feld angezeigt, wie die digitalen Eingänge konfiguriert sind. Außerdem befindet sich hier eine Verknüpfung zur Seite mit den digitalen Eingängen. Bei einer Referenzfahrt zu einem sofortigen Stopp können Sie im Feld „Spitzenstrom“ den während der Referenzfahrt gewünschten Grenzwert für den Spitzenstrom festlegen.

  • Seite 143: Homing Mode 2: Referenzieren Auf Endschalter Mit Nullpunkt

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 1. Der Motor beginnt eine Bewegung in positiver oder negativer Richtung. Dies hängt von dem Wert ab, den Sie im Bildschirm Home (unter Einstellungen, Richtung) gewählt haben. 2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die Richtung um.

  • Seite 144: Homing Mode 3: Referenzieren Auf Endschalter Mit Index

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Bei einer Referenzfahrt zu einem Endschalter muss dieser im ausgelösten Zustand verbleiben, während der Motor auf Null abbremst und zurückfährt. Eine sehr geringe Beschleunigungsrate in Kombination mit einer hohen Annäherungsgeschwindigkeit kann zu Überschießen des Schalters und somit zu seiner Aktivierung führen.

  • Seite 145: Homing Mode 4: Referenzieren Auf Endschalter

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald der Index-Impuls erkannt wird. Der Servoverstärker bremst dann auf Nulldrehzahl ab, und die Achse wird zur Position (home.p) + Distanz-Offset (home.dist) verschoben.

  • Seite 146: Homing Mode 5: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Nullpunkt

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 1. Wählen Sie „Modus 4“ im Dropdown-Feld. 2. Setzen Sie die Richtung auf Negativ und geben Sie „180“ für die Distanz ein. 3. Klicken Sie auf „Start“. 4. Der Motor führt eine Bewegung aus, bis er auf den Referenzfahrt-Referenzschalter trifft. Sobald der Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor wie gewünscht um einen 180-Grad-Schritt.

  • Seite 147: Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert werden. Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz: 1. Der Motor beginnt eine Bewegung gemäß dem Befehl HOME.DIR. 2. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab, sobald der Referenzschalter während einer Bewegung in der Richtung der Einstellung von HOME.DIR...

  • Seite 148: Homing Mode 9: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Nullpunkt

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Diese Methode wird auch als Bewegung zum sofortigen oder mechanischen Stopp bezeichnet. Der AKD bietet für diese Methode ebenfalls mehrere Optionen. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, vom Anwender eingestellten Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten dieses Schwellwerts wird die Bewegung gestoppt und der...
  • Seite 149 AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassungs-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 10 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem Index-Impuls einzustellen.

  • Seite 150: Homing Mode 11: Referenzierung Auf Indexsignal

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung 13.1.4.1 Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls verfügen, z. B. Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassungs-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist.

  • Seite 151: Verwendung Von Referenzfahrten: Erweitert

    Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da die Rückführung den Wert zu jedem Zeitpunkt überwacht, nimmt der Servoverstärker den Rückführungswert beim Einschalten auf.

  • Seite 152: Eingabetabelle Für Fahraufträge

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung bestimmte Bewegung ändern; dazu gehören Profil, Bewegungsart, Geschwindigkeit, Distanz und Beschleunigungsgrenzwerte. 13.2.2 Eingabetabelle für Fahraufträge Fahraufträge können auf einfache Weise mit Hilfe der Fahrauftrags-Tabelle eingegeben und bearbeitet werden. In dieser Tabelle können Sie ähnlich wie in einem Excel-Arbeitsblatt spezielle Fahraufträge eingeben und bearbeiten, Aufträge hinzufügen und löschen.
  • Seite 153 AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung In dieser Ansicht können Sie folgende Aktionen durchführen: Schaltfläche bzw. Beschreibung Dialogfenster Start Nach dem Markieren eines vorhandenen Fahrauftrags können Sie diesen Auftrag (und nachfolgende, damit verknüpfte Aufträge) über diese Schaltfläche initiieren. Um einen Fahrauftrag zu starten, muss der Motor eine Referenzfahrt ausgeführt haben.
  • Seite 154 AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Typ: Legt den Bewegungstyp - absolut oder inkremental - fest. Profil: In diesem Bereich wird die grundlegende Form der Bewegung festgelegt. Die grundlegende Bewegung ist trapezförmig, bei Verwendung einer „Profiltabelle“ sind jedoch auch eine S-Kurve (1:1) und benutzerspezifische Profile verfügbar.

  • Seite 155: Bewegungsprofile

    Bewegungen möglich. Eine inkrementale Bewegung nutzt eine spezifische Distanz als Schrittweite. Mit dem AKD kann der Benutzer die Schrittweite auf der Grundlage von zwei verschiedenen Anfangspositionen festlegen. Dieses Verfahren wird nachfolgend beschrieben. Bei absoluten Fahrten wird eine Bewegung zu einer speziellen Position ausgeführt, die auf der von einem festgelegten Null- oder Referenzpunkt entfernten Ist-...

  • Seite 156: Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition

    Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von Beschleunigungen oder Geschwindigkeiten möglich. 13.2.6.2 Starbedingungen Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags (weitere sind in Planung): Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung (MT.FTIME). 13.2.6.3 Verschmelzen: Als Alternative zu Leerlaufphasen kann der AKD Fahraufträge verschmelzen, um gleichmäßige Übergänge...

  • Seite 157: Registrierungsbewegungen

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung bevor der zweite Auftrag startet. Dies funktioniert nur, wenn beide Beschleunigungen den Motor in die gleiche Richtung steuern. Geschwindigkeit verschmelzen: Überträgt die Geschwindigkeit des aktuellen Auftrags auf den Folgeauftrag. Bei dieser Position wird die Zielposition erreicht, sobald die Geschwindigkeit der zweiten Bewegung erreicht wird.

  • Seite 158: Konfiguration Von Registrierungsbewegungen Über Die Terminal-Ansicht

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Feld Beschreibung Beschränkung Konfiguriert die Bits 13 und 14 des MT.CNTL Schlüsselbegriffs. Für die Registrierung sollte „Keine“ oder „Unterbrechbar“ verwendet werden. Die Option „Nicht unterbrechbar“ funktioniert nicht ordnungsgemäß. Siehe Verwendung von FahraufträgenFahraufträgefür Informationen über Beschränkungen.

  • Seite 159: Service-Fahrt

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung anderen Erfassungsparameter können nach Wunsch festgelegt werden (siehe Beschreibungen der Erfassungsparameter). Anlegen von Fahraufträgen (MT): Eine Registrierungsbewegung erfordert die Standardparameter für Fahraufträge (ACC, DEC, V, P). Zudem muss das Fahrauftrag-Steuerwort wie folgt gesetzt werden: 0x0005 - Standard-Registrierungsbewegung (diese Bewegung kann unterbrochen werden und unabhängig...

  • Seite 160: Bewegung Im Tippbetrieb

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Schaltfläche bzw. Beschreibung Dialogfenster Impuls Umschalten zwischen Sollstrom oder -geschwindigkeit und Nullgeschwindigkeit. Sie können die Zeitdauer zwischen Befehlsausgabe und Rückkehr auf Null einstellen. Eine Zeiteinstellung von Null führt zu einem Dauerbefehl. Reversieren Umschalten zwischen den beiden Sollwerten. Sie können die Zeitdauer einstellen, über die der Befehl in jedem Zustand gehalten wird.

  • Seite 161: Status Des Antriebs

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Zur Feineinstellung des Systems muss im Servoverstärker „Service“ als Befehlsquelle konfiguriert und die Betriebsart „Geschwindigkeit“ oder „Position“ gewählt sein. Befindet sich der Verstärker in der Betriebsart „Drehmoment“, erscheint ein Popup-Bildschirm, von dem aus Sie zur Betriebsart „Geschwindigkeit“...
  • Seite 162 AKD Benutzerhandbuch | 13   Bewegungserzeugung Service-Fahrt Fahraufträge Elektronisches Getriebe Not-Halt DRV.MOTIONSTAT Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 163: Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 14 Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 14.1 Speicheroptionen 14.2 Beim Beenden speichern 14.3 Beim Trennen speichern 14.4 Beim Firmware-Download speichern Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 164: Speicheroptionen

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 14.1 Speicheroptionen WorkBench bietet mehrere Optionen zum Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration. Wenn Sie im WorkBench-Menü Extras und anschließend Optionen wählen, erscheint der folgende Bildschirm: Die Optionen für Speichern sind nachfolgend beschrieben: Schaltfläche bzw. Dialogfenster Beschreibung Dialogfenster „Speichern“...

  • Seite 165: Beim Beenden Speichern

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 14.2 Beim Beenden speichern Wenn Sie WorkBench bei aktiver Verbindung mit einem Servoverstärker beenden, erscheint eventuell das folgende Dialogfenster: Beim Arbeiten mit einem Servoverstärker werden alle Änderungen im nichtflüchtigen Speicher des Verstärkers abgelegt. Wenn Sie den Servoverstärker aus- und wiedereinschalten oder die Stromversorgung ausfällt, gehen alle Änderungen verloren.

  • Seite 166: Beim Firmware-Download Speichern

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration Beim Arbeiten mit einem Servoverstärker werden alle Änderungen im nichtflüchtigen Speicher des Verstärkers abgelegt. Wenn Sie den Servoverstärker neu starten oder die Stromversorgung ausfällt, gehen alle Änderungen verloren. Sie können die Servoverstärker-Parameter jederzeit im nichtflüchtigen Speicher ablegen. Beim nächsten Einschalten des Verstärkers werden diese gespeicherten Parameter wieder hergestellt.
  • Seite 167 AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration Schaltfläche Beschreibung bzw. Dialogfenster Nicht mehr Bewirkt, dass dieses Dialogfenster nicht mehr angezeigt wird. Wenn Sie das Kontrollkästchen fragen markieren, zeigt WorkBench das Dialogfenster nicht mehr an. Das Dialogfenster „Optionen“ beinhaltet einen Befehl zur Wiederherstellung dieser Einstellung.
  • Seite 168 AKD Benutzerhandbuch | 14   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 169: System Tuning

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15 System Tuning 15.1 Einführung 15.2 Manuelles Tuning 15.3 Verwendung des automatischen Tunings 15.4 Tuning-Anleitung Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 170: Einführung

    15.1 Einführung Die meisten Servosysteme erfordern ein gewisses Maß an Feineinstellung (Einstellung der gewünschten Systemreaktion, in der Regel mit angekoppelter Last). AKD WorkBench bietet hierfür verschiedene Methoden. Schiebereinstellung - Die Schiebereinstellung ist eine sehr einfache und schnelle Tuning-Methode. Mit dieser Methode werden auf Basis der Bandbreite, die Sie erzielen möchten, nur die Proportional- und Integralverstärkungen eingestellt.

  • Seite 171: Verwendung Des Pst

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Das PST funktioniert nicht zuverlässig an einer vertikalen Achse, da der Motor möglicherweise an einem Endstopp anliegt; in diesem Fall wird die Massenträgheit nicht immer korrekt bestimmt. 15.3.2 Verwendung des PST Das PST operiert standardmäßig in einem Ein-Tasten-Modus, d. h. nach Anklicken der Start-Schaltfläche wird das komplette Autotuning automatisch durchgeführt.

  • Seite 172: Bode-Plots Speichern Und Per E-Mail Versenden

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15.3.2.1 Bode-Plots speichern und per E-Mail versenden Klicken Sie zum Speichern von Screenshots und Rohdaten eines Bode-Plots auf Speichern (1) oder E-Mail (2). Wenn Sie auf Speichern klicken, öffnet sich eine Eingabeaufforderung, in der Sie den Screenshot oder Daten speichern können.

  • Seite 173: Importieren Einer Messung Zum Frequenzverhalten

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Bei Anklicken von E-Mail öffnet sich eine ähnliche Eingabeaufforderung. Wählen Sie das gewünschte Dateiformat zum Speichern des Bilds bzw. der Rohdaten. Daraufhin wird eine E-Mail angelegt und die Datei automatisch angehängt. Klicken Sie auf E-Mail, um eine E-Mail mit der gewählten Datei als Anhang anzulegen.

  • Seite 174: Bode-Messung Ohne Pst Vornehmen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15.3.4 Bode-Messung ohne PST vornehmen Sie können auch nur das Frequenzverhalten eines Systems messen, ohne das PST durchzuführen. Zur Messung des Frequenzverhaltens ohne PST klicken Sie auf das Dropdown-Feld Modus, wählen Sie Bode-Plot und klicken Sie anschließend auf Start (2).

  • Seite 175: Typische Beispiele Für Die Erweiterte Verwendung Des Pst

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15.3.5.1 Typische Beispiele für die erweiterte Verwendung des PST Tuning von Systemen mit Niederfrequenzresonanzen Systeme mit Niederfrequenzresonanzen stellen eine Herausforderung dar, da eine Messung von Niederfrequenzdaten schwierig ist. Auch wenn das PST diese Systeme einstellen kann, sollten Sie mit einer geringeren Systemleistung rechnen.
  • Seite 176 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Tuning von Systemen mit Hochfrequenzresonanzen Einige Systeme weisen Resonanzen bei sehr hohen Frequenzen auf (höher als 1 kHz). Bei derartig hohen Frequenzen kann die Einstellung schwierig werden, da diese Systeme sehr oft wahrnehmbare, hohe Rauschpegel erzeugen. Ein Beispiel für eine starke Resonanz finden Sie nachstehend. Dieses Beispiel zeigt ein Stahlschwungrad, das an einem AKM 22E-Motor angebracht ist.
  • Seite 177 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Eine Möglichkeit zur Lösung dieses Problems ist die Verwendung eines Tiefpass-Filters im Rückführungspfad. Um diesen Filter zu verwenden, klicken Sie einfach auf die Option Tiefpass-Suche aktivieren im PST. Dies ist das Standardverfahren. Tuning von Systemen mit verrauschtem Frequenzansprechen...
  • Seite 178 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Bei Verwendung eines Motors mit geringauflösenden Inkrementalgeber oder Resolver kann das Hochfrequenzansprechen Rauschen enthalten. Die nachstehende Abbildung zeigt einen Bode-Plot, der nach dem Autotuning eines Inkrementalgebers mit 8.192 Schritten pro Umdrehung erzeugt wurde. Damit der Bode-Plot besser lesbar ist, erhöhen Sie den Glättungsfaktor (1) in den erweiterten Mess optionen.
  • Seite 179 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Nach der Erhöhung der prozentualen Glättung sind die Spuren des Bode-Plots sauberer dargestellt und besser zu lesen. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 180: Pst-Optionen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15.3.5.2 PST-Optionen Wenn Sie auf Mehr in der Ansicht „PST“ klicken, werden die folgenden Optionen angezeigt: BiQuad 1 Tuner aktivieren Markieren Sie dieses Kästchen, um den ersten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR1) zu verwenden. Mit Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 1 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden Filtertyp...

  • Seite 181: Messoptionen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Das PST stellt immer sicher, dass das Tuning die Stabilitätskriterien erfüllt, die in Einheiten für die Phasenreserve (in Grad) und die Amplitudenreserve (in dB) festgelegt werden kann. Das PST verwendet zwar Standardwerte für Phasen- und Amplitudenreserve, Sie können jedoch diese Werte anpassen, um eine höhere Stabilität zu gewährleisten.
  • Seite 182 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Nehmen wir als Beispiel ein verrauschtes Sinuswellensignal und einen Glättungsfaktor von 5 %. Nachstehend ist ein verrauschtes Signal mit einem Bereich zwischen 100 Hz und 1000 Hz dargestellt. In diesem Beispiel zeigt die Untersuchung der Auswirkungen des Glättungsfilters auf einen Punkt, wie der Glättungsfilter in einem vollständigen Plot wirkt.
  • Seite 183 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 8 % Glättung Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 184 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Hinweis: Die Glättung mindert die Resonanzspitzen. Wenn die Glättung zu stark ist, kann eine Resonanz vollständig ausgeblendet werden. Wenn das PST eine Resonanz aufgrund einer hohen Glättung nicht erkennen kann, kann das System instabil werden.
  • Seite 185 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Mit dem Feld Einspeisepunkt wird der Standort der Erregungsquelle festgelegt, die während des Autotunings verwendet wird. Der Modus Strom nutzt eine Drehmomentstörung am Drehmomentausgang. Während der Messung der Stromeinspeisepunkte nutzt die Erregung den Wert für Strom-Amplitude zur Festlegung der Erregungsgröße.
  • Seite 186 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Das Feld Anzahl Punkte wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich dafür. Mit dieser Option wird die Aufzeichnungslänge beim Messen des Frequenzansprechens des Systems festgelegt. Die Messlänge beträgt: Anzahl Punkte * Erregungsabstand/16.000 Sekunden.

  • Seite 187: Plot-Optionen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning dafür. Bei Verwendung der Sinuserregung mit geringauflösenden Encodern kann eine Hochfrequenzerregung eine Encoder-Bewegung von weniger als einem Schritt auslösen. In diesem Fall wird für diese Erregungsfrequenz keine Bewegung des Motors beobachtet. Folglich wird kein Datenpunkt für diese Frequenz geplottet, da die Berechnung 0 dB für Verstärkung und -unendlich...
  • Seite 188 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Pyy = spektrale Leistungsdichte des Ausgangssignals Pxy = Kreuzleistungsdichte des Ein- und Ausgangs * bezeichnet eine konjugierte Zahl Cursor Mit der Aktivierung von Cursorn können Sie Punkte im Bode-Plot aufzeichnen, die von besonderem Interesse sind, und eine Tabelle der Referenzpunkte in der Übersichtstabelle erzeugen.

  • Seite 189: Ändern Der Größe Von Bode-Plots

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Um weitere Cursor hinzuzufügen, klicken Sie auf Cursor hinzufügen. Sie können bis zu 10 Cursor in den Bode- Plot einfügen. Bei der Auswahl eines Cursors wird der Cursor verwendet, der der Maus am nächsten ist. Beim Ziehen springt der Cursor zur nächstgelegenen Plot-Spur.
  • Seite 190 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Vollbilddarstellung einer einfachen Messung Lesen und Verstehen des Bode-Plots Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 191 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Sie können das PST bedienen, ohne einen Bode-Plot interpretieren zu können. Allerdings erleichtert Ihnen das Verständnis von Bode-Plots die Nutzung erweiterter Einstellungstechniken, die ausführlicher in der Dokumentation Erweitertes Tuning für Geschwindigkeits- und Positionsregelkreise beschrieben werden.
  • Seite 192 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Die beiden Rückführungsfilter wurden in einem Block zusammengefasst. Dieser Wert wird nie direkt gemessen, trägt allerdings zum Frequenzverhalten von „Offener Regelkreis“ [G] und „Geschlossener Regelkreis“ [T] bei. Die Definition des Frequenzverhaltens für Offenen Regelkreis [G] lautet: Offener Regelkreis = Steuerung x Anlage x Rückführungsfilter...
  • Seite 193 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Die daraus resultierenden Plots stellen das Frequenzverhalten des Eingangs/Ausgangs für jede Messung dar. Weitere Informationen zu diesen Spuren finden Sie in der Dokumentation Erweitertes Tuning für Geschwindigkeits- und Positionsregelkreise. Der nachstehende Bode-Plot zeigt einen Motor ohne Last. Der obere Plot ist der Größen-Plot (1). Dieser Plot zeigt die Verstärkung des Systems im Hinblick auf die Frequenz.
  • Seite 194 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Verwendung des automatischen Tuning zur manuellen Einstellung von Systemen Häufig müssen Sie einen Regelkreis manuell einstellen, um eine optimale Maschinenleistung zu erzielen. Sie können die Schnittstelle für automatisches Tuning (PST) verwenden, um den Regelkreis auf optimale Leistung einzustellen.
  • Seite 195 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Zwischen PST- und Bode-Plot-Schnittstellen bestehen mehrere Unterschiede: Bei Setzen des PST in den Bode-Plot-Modus wird die Registerkarte Autotuner aus den erweiterten Funktionen entfernt und durch die Registerkarte Tuning ersetzt. Die Registerkarte Plots gibt simulierte Spuren für geschlossenen Regelkreis, offenen Regelkreis, Steuerung und Feedback-Filter frei.
  • Seite 196 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Diese gewählten Kontrollkästchen stellen die gängigste Tuning-Konfiguration dar, die Simulation erfolgt jedoch unabhängig von den aktivierten Kontrollkästchen. Die Felder links plotten das existierende Frequenzverhalten des Servoverstärkers auf Basis der geladenen Tuning-Parameter. Die mit „Simul.“ (rechts) bezeichneten Felder verwenden die bei der Messung gewonnenen Anlagendaten und die Tuning-Parameter im PST, um die Leistung dieser Tuning-Parameter zu simulieren, ohne sie in den Servoverstärker zu laden.
  • Seite 197 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Die Drehzahlregler-P-Verstärkung beträgt hier 0,248. Wenn eine Anwendung nicht mit einer so hohen Güte geregelt werden muss, können Sie mit dem PST-Simulator den Motor auf die gewünschte Bandbreite abstimmen („Detuning“). Mit einer nachfolgenden Bode-Messung kann geprüft werden, ob das simulierte Frequenzverhalten korrekt ist.
  • Seite 198 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Schreiben Sie dann die Tuning-Parameter in den Servoverstärker. Verwenden Sie hierzu die Schaltfläche Schreibzugriff auf Tuning in der Registerkarte Lese-/Schreibzugriff. Führen Sie jetzt eine komplette Bode-Plot-Messung durch, um das simulierte Resultat mit dem neuen, gemessenen Resultat zu vergleichen.
  • Seite 199 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Der neu gemessene Bode-Plot zeigt, dass eine Bandbreite von knapp unter 30 Hz erzielt wurde. Der Servo ist stabil und das Tuning kann verfeinert werden, bis die gewünschte Leistung erreicht ist. Simulation von Filtern mit dem PST Resonanzen können das Tuning eines Servo auf vielfältige Weise komplizieren.

  • Seite 200: Tuning-Anleitung

    Drehmoment-Betriebsart ist ein Tuning des Servoregelkreises nicht erforderlich. Die Tuning für den Geschwindigkeits- und den Positionsregelkreis wird nachstehend behandelt. Der AKD verfügt über einen Autotuner, der die für zahlreiche Anwendungen benötigte Feineinstellung ausführt. In diesem Abschnitt werden das Tuning-Verfahren und speziell die Einstellung des AKD für Fälle beschrieben, in denen der Benutzer den Autotuner nicht einsetzen will.

  • Seite 201: Vor Dem Tuning

    Positionsbetriebsart müssen sowohl der Geschwindigkeits- als auch der Positionsregelkreis abgestimmt werden. 15.4.4.1 Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises Der Geschwindigkeitsregelkreis im AKD besteht aus einem PI (Proportional-/Integralregler), der in Reihe mit zwei Anti-Resonanzfiltern (ARF) im Vorwärtspfad geschaltet ist, und zwei Anti-Resonanzfilter, die in Reihe im Rückführungspfad geschaltet sind.
  • Seite 202 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Für ein grundlegendes Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises können Sie den PI-Block nutzen und ARF1 sowie ARF2 auf Eins (ohne Wirkung) und den Beobachter auf 0 (ohne Wirkung) setzen. Wenn Sie nur den PI- Block verwenden, wird das Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises vereinfacht. Zum Starten des Tuning können Sie zuerst den PI Controller-Block einstellen.
  • Seite 203 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 7. Einstellen von VL.KP: Erhöhen Sie VL.KP kontinuierlich um den Faktor 2, bis: ein unerwünschtes Geräusch vom System hörbar wird (Klingeln, Summen usw.) ein Überschießen der Geschwindigkeit sichtbar wird. Bei ausschließlicher Verwendung von VL.KP sollte kein Überschießen der Geschwindigkeit feststellbar sein.

  • Seite 204: Tuning Des Positionsregelkreises

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Wenn Sie einen der obigen Grenzwerte erreichen, reduzieren Sie VL.KI auf einen Wert, bei dem keine unerwünschten Geräusche bzw. kein Überschießen feststellbar sind. 9. Stoppen Sie die Service-Fahrt. 15.4.4.2 Tuning des Positionsregelkreises Der Positionsregelkreis ist der zweite Regelkreis, der einen korrekt eingestellten Geschwindigkeitsregelkreis benötigt, um eine genaue Kontrolle der Position zu ermöglichen.

  • Seite 205: Methoden Zum Tuning Der Drehmoment-Vorsteuerung

    Verzögerung zu entfernen. In der nachfolgenden Abbildung wurde der ideale Wert von 1,7 für IL.KAFF verwendet. 15.4.6 Verwendung von Anti-Resonanzfiltern Der AKD verfügt über vier Anti-Resonanzfilter. Zwei Filter befinden sich im Vorwärtspfad, die beiden anderen im Rückführungspfad. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 206: Arten Von Anti-Resonanzfiltern

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Gemeinsamkeiten Beide Filterarten werden prinzipiell zur Verbesserung der Stabilität und Leistung des Systems eingesetzt. Unterschiede Die Filter im Vorwärtspfad führen zu einer höheren Phasennacheilung im Systemansprechverhalten des geschlossenen Regelkreises. Filter im Vorwärtspfad begrenzen das Spektrum, das den Motor erreicht / Filter im Rückführungspfad filtern die Rückführung, nachdem sie dem Motor zugeführt wurde.
  • Seite 207 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Um einen Tiefpass-Filter festzulegen, müssen Sie die Frequenz und Q sowohl für den Nullpunkt als auch den Pol von Anti-Resonanzfilter 1 bestimmen. Dies wird mit dem nachstehenden Beispiel verdeutlicht, in dem die Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 700 Hz (dies ist die Grenzfrequenz des Tiefpass-Filters)
  • Seite 208 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Klicken Sie auf „Geschwindigkeitsregelkreis“ (1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“ (2). Im Dropdown- Feld „Filtertyp“ wählen Sie „Vor-/Nacheilung“ (3) und geben schließlich die gewünschte Mittenfrequenz und die Verstärkung des Vor-/Nacheilungsfilters (4) ein. Notch Ein Notch-Filter ändert die Verstärkung bei einer spezifischen Frequenz.
  • Seite 209 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Zur Festlegung eines Notch-Filters müssen Sie die Frequenz (Hz), Tiefe (dB) und Breite (Q) des Notch bestimmen. Klicken Sie hierzu auf den Geschwindigkeitsregelkreis, wie im nachstehenden Beispiel gezeigt: Klicken Sie auf „Geschwindigkeitsregelkreis“ (1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“ (2). Im Dropdown- Feld „Filtertyp“...
  • Seite 210 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning BiQuad Ein BiQuad ist ein flexibler Filter, der quasi aus zwei einfacheren Filtern besteht, dem Nullpunkt (Zähler) und dem Pol (Nenner). Tatsächlich sind die oben erwähnten, vordefinierten Filter lediglich Sonderfälle des BiQuad. Sowohl der Nullpunkt (Zähler) als auch der Pol (Nenner) zeigen ein flaches Frequenzverhalten bei niedrigen Frequenzen und ein ansteigendes bei hohen Frequenzen.
  • Seite 211 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Der BiQuad-Filter ist sehr flexibel, sodass individuelle Filter entwickelt werden können. Das nachstehende Beispiel zeigt einen Resonanzfilter bei Verwendung eines BiQuad. Dabei ist zu beachten, wie sich die hohen Q- Werte auf Zähler und Nenner auswirken. Dadurch ergibt sich ein Frequenzverhalten des BiQuad, das einer mechanischen Resonanz ähnlich ist.
  • Seite 212 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning In den beiden obigen Beispielen wird eine Zählerfrequenz verwendet, die niedriger als die Nennerfrequenz ist. Hieraus ergibt sich eine positive Verstärkung bei hohen Frequenzen. Wenn die Nennerfrequenz niedriger ist als die Zählerfrequenz, dann haben hohe Frequenzen eine negative Verstärkung.

  • Seite 213: Biquad-Berechnungen

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Um einen BiQuad-Filter festzulegen, müssen Sie die Frequenz und Q sowohl für den Nullpunkt als auch für den Pol von Anti-Resonanzfilter 3 bestimmen. Dies wird mit dem nachstehenden Beispiel verdeutlicht, in dem die Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 100 Hz...
  • Seite 214 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Für die Umsetzung eines idealisierten S-Bereichsverhaltens in ein realistischeres Z-Bereichsverhalten kann eine Pol-Null-Transformation verwendet werden. Berechnung des Frequenzverhaltens für eine einzelne Frequenz: Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 215: Gängige Einsatzmöglichkeiten Von Anti-Resonanzfiltern

    AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning 15.4.6.3 Gängige Einsatzmöglichkeiten von Anti-Resonanzfiltern Tiefpass-Filter im Rückführungspfad: Dies ist eine häufig verwendete Methode, um mit Rückführungssensoren mit starkem Rauschen umzugehen. Wenn dieser Filter zusammen mit Rückführungssensoren mit starkem Rauschen eingesetzt wird, lässt sich eine erhebliche Reduzierung des wahrnehmbaren Rauschens erzielen.
  • Seite 216 AKD Benutzerhandbuch | 15   System Tuning Tiefpass-Filter im Vorwärtspfad: Dies ist eine häufig verwendete Methode, um zu verhindern, dass die Hochfrequenzenergie ein System erreicht, das die Energie dieser hohen Frequenzen nicht produktiv nutzen kann. Diese Methode dient auch dazu, die Wirkung der Systemresonanzen über einen großen Frequenzbereich zu dämpfen.

  • Seite 217: Oszilloskop

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 16 Oszilloskop 16.1 Übersicht Mit dem Oszilloskop können Sie gleichzeitg sechs Parameter des Servoverstärkers graphisch darstellen. Mit den Optionen Vollbild und Normalansicht schalten Sie von der Konfiguration des Oszilloskop (Normal) und einer vergrößerten Darstellung des Oszilloskopausgangs (Voll) um. In der Normalansicht können Sie Oszilloskopeinstellungen konfigurieren, speichern und wiederherstellen.

  • Seite 218: Spalte „Farbe

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop Daten erfasst), voreingestellte Spurarten oder Eingabe einer benutzerdefinierten Spur. Mit der Option „<Benutzerdefiniert>“ können Sie Daten von vordefinierten Standorten aufzeichnen. Diese Standorte werden werkseitig vorgegeben, um seltenere Werte zu erfassen. 16.2.1.2 Spalte „Farbe“ Bei gültigen Quellen können Sie auf die Farbe in der Registerkarte „Farbe“ klicken und eine vom Standard abweichende Farbe wählen oder Ihre eigene Farbe erzeugen.

  • Seite 219: Registerkarte „Zeitbasis Und Trigger" Des Oszilloskops

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 16.2.2 Registerkarte „Zeitbasis und Trigger“ des Oszilloskops In der Registerkarte Zeitbasis und Trigger legen Sie fest, wie viele Daten erfasst werden und wann die Aufzeichnung der Daten gestartet (ausgelöst) wird. Sie können die Länge der Aufzeichnung in Millisekunden (ms) und die Abtastfrequenz in Hertz (Hz) festlegen.

  • Seite 220: Registerkarte „Zeitbasis Und Trigger" Des Oszilloskops, Ansicht „Mehr

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 16.2.2.1 Registerkarte „Zeitbasis und Trigger“ des Oszilloskops, Ansicht „Mehr“ Klicken Sie auf Mehr, um zusätzliche Optionen für die Konfiguration von Zeitbasis und Trigger anzuzeigen. Im Bereich Abtastung dieser Ansicht können Sie die Aufzeichnungslänge durch Eingabe einer Abtastfrequenz und der Anzahl Abtastungen festlegen.

  • Seite 221: Trigger-Typ

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop Mit der Auslösung können Sie den Startpunkt der vom Oszilloskop erfassten Daten präzise steuern. Wenn Sie beispielsweise eine große Überspannungsspitze suchen, stellen Sie den Trigger so ein, dass das Oszilloskop mit der Aufzeichnung beginnt, sobald es die große Überspannungsspitze erkennt. In diesem Abschnitt wird die Trigger-Funktionalität des Oszilloskops beschrieben.

  • Seite 222: Trigger-Wert

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop Die Trigger-Position wird in Prozent (%) angegeben. Wenn Sie eine Trigger-Position von X % eingeben, dann liegen X % der Daten vor 0 ms in der Datenzeit und 100-X % (der Rest der Daten) bei oder über 0 ms. In der Abbildung unten ist die Trigger-Position auf 25 % gesetzt (REC.TRIGPOS 25).

  • Seite 223: Auswirkungen Eines Aufzeichnungsabstands

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop Bei negativer Trigger-Flanke löst der Trigger-Wert in folgenden Situationen aus: Die Trigger-Quelle ist höher als der Trigger-Wert der vorherigen Aufzeichnungsabtastung. Die Trigger-Quelle ist niedriger als oder gleich dem Trigger-Wert in der aktuellen Aufzeichnungsabtastung. 16.2.2.5 Auswirkungen eines Aufzeichnungsabstands Wenn die Aufzeichnungsrate unter 16.000 Hz (REC.GAP >...

  • Seite 224: Trigger-Flanke

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 2. Da der Trigger nur alle N Abtastungen ausgewertet wird, können Trigger übersehen werden, wenn ihre Dauer kürzer als N Abtastungen ist, wobei N dem Wert von REC.GAP entspricht. Eine Umgehung der oben beschriebenen Auswirkungen ist durch Einstellen der Position für den Aufzeichnungs- Trigger auf Null (REC.TRIGPOS 0) möglich.

  • Seite 225: Laden Einer Einstellung (Vorgabe) In Den Bildschirm „Oszilloskop

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop können die Vorgaben speichern, löschen, importieren oder exportieren. Die Einstellungen werden in der WorkBench-Projektdatei (default.wbproj) gespeichert und von allen Servoverstärkern in WorkBench verwendet. 16.3.1 Laden einer Einstellung (Vorgabe) in den Bildschirm „Oszilloskop“ Im Abschnitt „Oszilloskop-Einstellungen“ werden vorhandene Vorgaben im Feld Einstellungswahl aufgeführt.

  • Seite 226: Exportieren Der Vorgabe

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche „Import“; das folgende Dialogfenster wird geöffnet: 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche „Auswählen...“, um die Einstellungsdatei auszuwählen. 3. Alle Vorgaben in der ausgewählten Einstellungsdatei werden angezeigt. 4. Wählen Sie die Vorgaben bzw. heben Sie die Auswahl auf und klicken Sie dann auf „Import“.

  • Seite 227: Skalierung Und Zoomen Der Oszilloskopachse

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop 1. Klicken Sie auf Export. Daraufhin wird das folgende Dialogfenster angezeigt: 2. Die vorhandenen Vorgaben werden angezeigt, und der Benutzer kann eine Vorgabe für den Export markieren bzw. die Auswahl aufheben. 3. Wählen Sie den Dateinamen für den Export.

  • Seite 228: Manueller Bereich Pro Achse

    AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop Mit Hilfe der Zoomfunktionen können Sie in einem Teilbereich der Grafik navigieren. Sobald Sie den Zoom zurücksetzen, werden die ursprünglichen Skalen wieder angezeigt. Wenn in der Registerkarte „Anzeige“ die Option „Achsenskalierung beibehalten“ aktiviert ist, werden die Skalen der Achsen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufzeichnungen beibehalten.
  • Seite 229 AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop BODE-Parameter Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 230 AKD Benutzerhandbuch | 16   Oszilloskop - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 231: Verwendung Der Parameter Und Des Terminal-Bildschirms

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 17 Verwendung der Parameter und des Terminal- Bildschirms 17.1 Terminal 17.2 Anzeigen von Parametern 17.3 Parameterliste 17.4 Parameter laden/speichern 17.5 Parameter-Vergleichsanzeige 17.6 Übersicht über Parameter und Befehle Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 232: Terminal

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 17.1 Terminal 17.1.1 Überblick Der Terminal-Modus bietet eine schnelle und einfache Methode zur Befehlsausgabe direkt an den Servoverstärker. Er wird in der Regel von fortgeschrittenen Benutzern verwendet, die sich mit dem Befehlssatz auskennen.

  • Seite 233: Makros

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Tastenkürzel Beschreibung STRG+J Zeigt die Liste der vom Servoverstärker unterstützten Befehle an. STRG+L Öffnet die Ansicht „Parameter laden/speichern“. Blendet die Befehlsliste aus, sofern geöffnet. Löscht die Zeile, sofern die Liste nicht geöffnet ist.

  • Seite 234: Makro-Editor

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 2. Kopieren Sie die Befehlsfolge und klicken Sie auf Makro bearbeiten. Wählen Sie in der Baumansicht links ein Makro und fügen Sie die Befehlsfolge in den Befehlsbereich im Fenster „Makros bearbeiten“ ein.

  • Seite 235: Anzeigen Von Parametern

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Schaltfläche bzw. Beschreibung Dialogfenster Verzögerung einfügen Fügt einen Schritt in das Makro ein, der zu einer Verzögerung für die Dauer einer bestimmten Anzahl Millisekunden führt. Eine Zeile, die mit dem Ausdruck „#delay 5000“...

  • Seite 236: Parameter-Vergleichsanzeige

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 17.5 Parameter-Vergleichsanzeige Die Parameter-Vergleichsanzeige dient zum Vergleich von Parametern und Fahraufträgen jeweils verschiedener Servoverstärker. Sie können dieses Tool in der Menüleiste aufrufen, indem Sie Tools> Parameter-Vergleichsanzeige wählen. Parametervergleiche sind zwischen folgenden Elementen möglich: Servoverstärker (Online / Offline)

  • Seite 237: Auswahl Der Zielparameter

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Bei Wahl eine inkorrekten Datei erscheint eine Warnmeldung, wie unten dargestellt: 17.5.2 Auswahl der Zielparameter Die Auswahl der Zielparameter beinhaltet Folgendes: Feld Typ auswählen – dient zur Auswahl des Typs (Servoverstärker (online/offline) und Datei).

  • Seite 238: Anzeige Des Vergleichs

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 17.5.3 Anzeige des Vergleichs Bei Klicken auf Vergleichen wird der Vergleich angezeigt, wie unten dargestellt: Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 239: Vergleich Von Fahraufträgen

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Die Vergleichende Anzeige ist in zwei Bereiche unterteilt: Unterschiede bei Parametern Unterschiede bei Fahraufträgen Jeder dieser Bereich zeigt Folgendes an: Name des Parameters Referenz-Schlüsselbegriff Referenzwert Ziel-Schlüsselbegriff Zielwert 17.5.4 Vergleich von Fahraufträgen Der Vergleich von Fahraufträgen wird gemäß...

  • Seite 240: Übersicht Über Parameter Und Befehle

    AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Für jeden Fahrauftrag wird ein separater Abschnitt angezeigt. Die Bereiche Unterschiede bei Fahraufträgen und Unterschiede bei Parameternsind farbcodiert, wie in der Tabelle unten gezeigt. Schlüsselbegriff kommt der Referenzdatei/dem Referenzverstärker vor, aber nicht in den Zieldateien/- verstärkern.
  • Seite 241 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Tabellen verknüpft. Im Beschreibungsfeld ist auch angegeben, falls ein Parameter nicht in allen Betriebsarten aktiv ist. Generell sind alle Parameter und Befehle in sämtlichen Betriebsarten aktiv. Ausnahmen hiervon: Parameter oder Befehl...
  • Seite 242 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung BODE.IFLIMIT Legt den Grenzwert für die Stromfehlerdauer in Sekunden für den BODE.MODE 5 Stabilitätstest fest. BODE.IFTHRESH Legt den Stromfehler-Grenzwert für den BODE.MODE 5 Stabilitätstest fest. BODE.INJECTPOINT Legt fest, ob die Erregung über Strom oder Geschwindigkeit erfolgt.
  • Seite 243 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung DIN1.FILTER BIS Filtermodus für Digitaleingänge 1 bis 7. DIN7.FILTER DIN1.INV bis DIN7.INV DIN1.INV bis DIN7.INV DIN1.MODE BIS NV  Legt die Digitaleingangsmodi fest. DIN7.MODE DIN1.PARAM BIS Legt einen Wert fest, der als Zusatzparameter für digitale DIN7.PARAM...
  • Seite 244 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung DRV.DISTO Legt den Emergency-Timeout fest. DRV.EMUEDIR Legt die Signalrichtung des Encoder-Emulationsausgangs (EEO) fest. DRV.EMUEMODE Legt den Verbindungsmodus des Encoder-Emulationsausgangs (EEO) fest. DRV.EMUEMTURN Definiert den Speicherort des Index-Impulses am EEO (Encoder- Emulationsausgang) bei DRV.EMUEMODE=2.
  • Seite 245 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung DRV.SETUPREQBITS Liest den bitweise gesetzten Status der Parameter, die vor Freigabe des Servoverstärkers gesetzt werden müssen. DRV.SETUPREQLIST Liest die Liste der Parameter, die vor Freigabe des Servoverstärkers gesetzt werden müssen.
  • Seite 246 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung FB2.ENCRES NV  Legt die Auflösung der sekundären Rückführung (FB2) fest. FB2.MODE Legt den Modus für die Eingänge der sekundären Rückführung, EEO- Stecker (X9) und Hochgeschwindigkeits-Opto-Eingänge (Pin 9 und 10 an X7) fest.
  • Seite 247 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung HOME.IPEAK Legt die Strombegrenzung während der Referenzfahrt zu einem mechanischen Halt fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). HOME.MODE Wählt den Referenzfahrt-Modus; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position).
  • Seite 248 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung IL.IUOFFSET Legt den Offset fest, der zu dem durch Sigma-Delta-Messung (passwortgeschützt) ermittelten Stromwert in der U-Wicklung hinzugefügt wird. IL.IUFB Liest den durch Sigma-Delta-Messung ermittelten Stromwert in der U- Wicklung des Motors.
  • Seite 249 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung IP.MODE entf. Legt die Methode zur Erfassung der IP-Adresse fest. IP.RESET entf. Implementiert neue IP-Einstellungen.. IP.SUBNET Erfasst die Subnet-Maske des Servoverstärkers bzw. legt sie fest. Adresse LAST-Parameter (Load) LOAD.INERTIA...
  • Seite 250 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung MOTOR.VRATED NV  Legt die Nenndrehzahl des Motors fest. Fahrauftrag (MT) MT.ACC Legt die Beschleunigung für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). MT.CLEAR Befehl Löscht Fahraufträge aus dem Servoverstärker; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position).
  • Seite 251 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung PL.ERRWTHRESH NV  Stellt den Positionsfehler-Warnlevel ein. PL.FB Liest den Positions-Rückführungswert. PL.FBSOURCE NV  Legt die Rückführungsquelle für den Positionsregelkreis fest. PL.INTINMAX NV  Begrenzt die Eingabe des Positionsregelkreis-Integrators durch Einstellung der Eingangssättigung.
  • Seite 252 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung REC.TRIGTYPE Legt den Trigger-Typ fest. REC.TRIGVAL Legt den Trigger-Wert fest. Bremswiderstand (REGEN) REGEN.POWER LIEST DIE BERECHNETE LEISTUNG DES BREMSWIDERSTANDS. REGEN.REXT LEGT DEN EXTERNEN, ANWENDERDEFINIERTEN BREMSWIDERSTAND FEST.
  • Seite 253 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung Zwischenkreisspannung (VBUS) VBUS.HALFVOLT NV  Änderung der Spannungsschwellwerte für Hoch- und Mittelspannungsantriebe VBUS.OVFTHRESH Liest den Fehlerpegel für Überspannung. VBUS.OVWTHRESH Legt den Spannungspegel für Warnung wegen Überspannung fest.
  • Seite 254 AKD Benutzerhandbuch | 17   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms Parameter oder Befehl Beschreibung VL.KBUSFF Legt den Beschleunigungs-Vorsteuerungswert für den Geschwindigkeitsregelkreis fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). VL.KI NV  Legt die Integralverstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises für den PI-Regler fest;...

  • Seite 255: Fehler Und Warnungen

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen 18 Fehler und Warnungen 18.1 Fehler und Warnmeldungen 18.2 Fehler löschen 18.3 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle 18.4 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 18.5 Unbekannter Fehler Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 256: Fehler Und Warnmeldungen

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen 18.1 Fehler und Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird das Fehlerrelais des Verstärkers geöffnet, die Endstufe wird ausgeschaltet (der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr), oder die Last wird dynamisch gebremst. Das spezifische Verhalten des Verstärkers hängt vom Fehlertyp ab.
  • Seite 257 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F106 Daten des nichtflüchtigen Daten des nichtflüchtigen Speichers Verstärker mit Parameter Speichers beschädigt oder ungültig. Wenn dieser laden in WorkBench auf die Fehler nach einem Firmware- Standard-Speicherwerte Download auftritt, ist dies kein zurücksetzen.
  • Seite 258 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F134 Unzulässiger Status der Problem bei sekundärer Rückführung X9-Anschluss prüfen. sekundären Rückführung. erkannt. F135 Referenzfahrt erforderlich. Versuch, einen Fahrauftrag Keine Änderung n135 auszugeben, bevor die Achse referenziert ist. Die Achse muss referenziert werden, bevor ein Fahrauftrag beginnen kann.
  • Seite 259 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n151 Keine ausreichende Trapezförmige und Kundentabellen- Fahrsatzstart oder Fahrstrecke; Fahraufträge: Die im Fahrauftrag DRV.CLRFAULTS-Befehl Bewegungsausnahme. spezifizierte Zielgeschwindigkeit kann löscht die Warnung. über die gewählte Beschleunigung und Fahrauftrags-Einstellungen Verzögerung nicht erreicht werden, da prüfen, um sicherzustellen,...
  • Seite 260 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n156 Zielposition infolge eines Der Fahrauftrag überschreitet die Fahrsatzstart oder Haltebefehls überschritten. Zielposition nach Auslösung eines DRV.CLRFAULTS-Befehl DRV.STOP-Befehls. Diese Situation löscht die Warnung. kann auftreten, wenn während eines fliegenden Wechsels zwischen Fahraufträgen ein DRV.STOP-Befehl...
  • Seite 261 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe n165 Zielposition des Fahrauftrags Diese Warnung erscheint mit n160. Die absolute Zielposition des außerhalb des Bereichs. wenn ein Fahrauftrag mit einer Fahrauftrags in den Modulo- absoluten Zielposition außerhalb des Bereich verschieben.
  • Seite 262 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F240- Innentemperatur niedrig. Unterer Temperaturgrenzwert erreicht. Belüftungssystem des F243 Schaltschranks prüfen. n240- n243 F245 Externer Fehler. Dieser Fehler wird vom Benutzer Benutzer können einen generiert und durch digitalen Eingang Benutzereinstellungen erzeugt.
  • Seite 263 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F401 Festlegung des Die Rückführung ist nicht Primäre Rückführung prüfen Rückführungstyps angeschlossen oder es wurde ein (X10-Anschluss). fehlgeschlagen. falscher Rückführungstyp ausgewählt. F402 Fehler bei Amplitude des Die Amplitude des analogen Signals Primäre Rückführung prüfen...
  • Seite 264 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F428 Analog hoch. Die Amplitude des analogen Signals Primäre Rückführung prüfen ist zu hoch. (X10-Anschluss). F429 Inkremental niedrig. Die Signalamplitude des Primäre Rückführung prüfen Inkrementalgebers unterschreitet den (X10-Anschluss). Mindestwert.
  • Seite 265 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F482 Kommutierung nicht initialisiert. Der Motor erfordert die Initialisierung Alle Fehler löschen, das Wake der Kommutierung (es gibt keine and Shake-Verfahren Encoder-Kommutierungsspuren, Hall- aktivieren (WS.ARM) und den Sensoren usw.), und es wurde keine Verstärker freigeben.
  • Seite 266 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F524 Verstärkerrücklauf. Die maximale Verstärkerleistung Die Bewegung erfordert zu viel n524 wurde überschritten. Die Leistung Leistung. Profil ändern, um die wurde begrenzt, um den Verstärker zu Belastung zu verringern.
  • Seite 267 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler Meldung/Warnung Ursache Abhilfe F534 Lesen der Motorparameter vom Der Motor besitzt entweder keinen Erneut versuchen, die Rückführsystem Datenspeicher, oder der Parameter zu lesen, indem Sie fehlgeschlagen. Datenspeicher ist nicht auf die Schaltfläche ordnungsgemäß...

  • Seite 268: Fehler Löschen

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen 18.2 Fehler löschen Sie haben vier Möglichkeiten, um Fehler des Servoverstärkers zu löschen: 1. über die WorkBench Symbolleiste; 2. über den WorkBench Terminal-Bildschirm, 3. über die CANopen-Schnittstelle; oder 4. über ein externes Digitalsignal.

  • Seite 269: Fehlermeldungen In Bezug Auf Parameter Und Befehle

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen 18.3 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle Fehlermeldung Bedeutung Abhilfe Auftreten Error: Parameter or Die Parameter- oder Die eingegebene Zeichenfolge Allgemein command was not Befehls-Zeichenfolge auf Korrektheit prüfen. Im found. wurde nicht als...
  • Seite 270 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehlermeldung Bedeutung Abhilfe Auftreten Fehler: Argument Das eingegebene Einen Wert innerhalb des Befehle und Lese- greater than maximum Argument lag über dem zulässigen Bereichs eingeben. /Schreibparameter value. Maximalwert. Die Bereiche anhand des Referenzhandbuchs oder der WorkBench-Hilfe prüfen.
  • Seite 271 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehlermeldung Bedeutung Abhilfe Auftreten Error: EEPROM is bad Das EEPROM ist Verstärker neu starten. Wenn or does not exist. beschädigt. das Problem fortbesteht, Verstärker austauschen und technischen Kundendienst benachrichtigen. Error: Unknown board. Error: Fault Im System ist ein Fehler löschen, Servoverstärker...

  • Seite 272: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehlermeldung Bedeutung Abhilfe Auftreten Error: Function not available while a controlled stop is in process. Error: Not enough memory available. Error: Function not available while a Bode- plot measurement is active. Error: Iu/Iv offset calculation not finished.
  • Seite 273 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x3220 F502 Unterspannung Zwischenkreis 0x3280 n502 Warnung: Unterspannung Zwischenkreis 0x3281 n521 Warnung: Überlastung Bremswiderstand. 0x3282 F519 Kurzschluss Bremswiderstand 0x4210 F234 Temperatur Steuerkarte hoch 0x4310 F235 Leistungsteiltemperatur 1 hoch...
  • Seite 274 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x7180 F301 Motor überhitzt 0x7182 F305 Bremskreis unterbrochen 0x7183 F306 Kurzschluss Bremskreis 0x7184 F307 Bremse im Freigabezustand geschlossen 0x7185 F436 0x7186 n301 Warnung: Motor überhitzt 0x7187 F308 Spannung übersteigt Nennwert für den Motor...
  • Seite 275 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x73C6 F483 Motor U Phase fehlt. 0x73C7 F484 Motor V Phase fehlt. 0x73C8 F485 Motor W Phase fehlt. 0x73C9 n478 Warnung: Wake and Shake. Überdrehzahl. 0x73CA n479 Warnung: Wake and Shake.
  • Seite 276 AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen Fehler- Fehler- Beschreibung code /Warnungs- nummer 0x86ae n172 Warnung: 0x86B0 F438 Schleppfehler (numerisch) 0x8780 F125 Feldbus Synchronisationsverlust 0x8781 n125 Warnung: Feldbus Synchronisationsverlust 0x8AF0 F137 Referenzfahrt und Rückführung nicht kompatibel 0x8AF1 n140 Warnung: 0xFF00...

  • Seite 277: Unbekannter Fehler

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Fehler und Warnungen 18.5 Unbekannter Fehler Diese Fehlermeldung erscheint, wenn ein unbekannter Fehlerzustand festgestellt wurde. 18.5.1 Abhilfe 1. Klicken Sie auf Fehler löschen. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 278: Fehlerbehebung

    AKD Benutzerhandbuch | 19   Fehlerbehebung 19 Fehlerbehebung Fehler können aus den verschiedensten Gründen auftreten, die von den Bedingungen in Ihrer Installation abhängen. Die Ursachen für Fehler in Mehrachsensystemen können besonders komplex sein. Wenn Sie einen Fehler nicht mit der nachstehenden Anleitung zur Fehlerbehebung beheben können, kann Ihnen der Kundendienst weitere Unterstützung bieten.

  • Seite 279: Firmware Und Firmware-Aktualisierungen

    AKD Benutzerhandbuch | 20   Firmware und Firmware-Aktualisierungen 20 Firmware und Firmware-Aktualisierungen 20.1 Firmware herunterladen 20.2 Firmware-Kompatibilität 20.3 Ungültige Firmware 20.4 Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download setzen Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 280: Firmware Herunterladen

    AKD Benutzerhandbuch | 20   Firmware und Firmware-Aktualisierungen 20.1 Firmware herunterladen Klicken Sie zum Herunterladen von Firmware auf die Option Mehr im AKD Übersichts-Bildschirm (siehe 6.4 AKD Übersicht). Die angezeigten Informationen beinhalten die aktuelle Firmware-Version. Klicken Sie auf Download, um die Ansicht Firmware herunterladen anzuzeigen und die Firmware zu aktualisieren.

  • Seite 281: Ungültige Firmware

    Download-Status zu setzen. Wenn aus irgendeinem Grund kein Verbindungsaufbau zu WorkBench möglich ist, müssen Sie das nachfolgende Verfahren für forcierten Firmware-Download ausführen.  Schalten Sie den AKD aus und gehen Sie dann wie folgt vor: 1. Drücken Sie beim Einschalten des Servoverstärkers die Taste B1 (Taste zur Anzeige der IP-Adresse).
  • Seite 282 5. Als nächstes erscheint der Bildschirm Firmware-Download mit einem Fortschrittsbalken zur Überwachung des Download-Vorgangs. 6. Öffnen Sie nach Abschluss des Downloads die AKD-Übersicht. Das Feld Firmware-Version zeigt die neue Firmwareversion zur Bestätigung des erfolgreichen Downloads an. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 283: Anschlussbilder

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21 Anschlussbilder 21.1 Anschlussbild, AKD-x00306 bis x00606 21.2 Anschlussbild, AKD-x01206 21.3 Anschlussbild, AKD-x02406 und AKD-xzzz07 21.4 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) 21.5 Motoranschluss 21.6 Externer Bremswiderstand (X3) 21.7 DC-Bus-Zwischenkreis (X3) 21.8 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 21.9 E/A-Anschluss...

  • Seite 284: Anschlussbild, Akd-X00306 Bis X00606

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.1 Anschlussbild, AKD-x00306 bis x00606 Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 285: Anschlussbild, Akd-X01206

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.2 Anschlussbild, AKD-x01206 Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 286: Anschlussbild, Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.3 Anschlussbild, AKD-x02406 und AKD-xzzz07 Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 287: Hilfsspannungsversorgung (X1)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.4 24 V-Hilfsspannungsversorgung (X1) Das folgende Diagramm beschreibt eine externe 24 V DC-Stromversorgung, die elektrisch isoliert ist, z. B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt von der Verwendung der Motorbremse und Optionskarte ab (siehe Seite 1 und folgende.).

  • Seite 288: Motoranschluss

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.5 Motoranschluss Zusammen mit dem Motorleistungskabel und der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verstärker einen Schwingkreis. Die maximale Spannung im System hängt von Merkmalen wie der Kapazität und Länge des Kabels, Induktivität des Motors und Frequenz ("Elektrische Daten -xzzz06" (=> p. 1) bzw. "Elektrische Daten - xzzz07"...

  • Seite 289: Externer Bremswiderstand (X3)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.6 Externer Bremswiderstand (X3) Hinweise zu den technischen Daten der Bremsschaltung finden Sie unter "Dynamische Bremsung" (=> p. 1). Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen siehe Seite 1. AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal...

  • Seite 290: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.7 DC-Bus-Zwischenkreis (X3) Der Zwischenkreis kann parallel angeschlossen werden, sodass die Bremsleistung zwischen allen Verstärkern aufgeteilt wird, die an denselben DC-Bus-Zwischenkreis angeschlossen sind. Jeder Verstärker muss einen eigenen Anschluss an die Netzspannung besitzen, auch wenn der Zwischenkreis verwendet wird.
  • Seite 291 AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 292: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)

    21.8 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 21.8.1 Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen) Direkt an 3-phasige Versorgungsnetz, Versorgungsnetze siehe Seite 1 Die Filterung bei AKD-xzzz06 ist vom Nutzer bereitzustellen. Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen siehe Seite 1. AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3)

  • Seite 293: Einphasiger Anschluss (Nur Akd-Xzzz06)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.8.2 Einphasiger Anschluss (nur AKD-xzzz06) +10 % Direkt an ein- oder zweiphasiges Versorgungsnetz (120 V bis 240 V -10 % Versorgungsnetze siehe Seite 1 L3 Anschluss nicht verwenden Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Sicherungen (z. B. Schmelzsicherung) sind vom Nutzer bereitzustellen siehe Seite 1.

  • Seite 294: E/A-Anschluss

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.9 E/A-Anschluss Alle digitalen und analogen Standard-E/A-Signale sind an X7 und X8 angeschlossen. 21.9.1 E/A-Stecker (X7 und X8) Stecker Pin Signal Abkürzung Funktion Besonderheiten Gemeinsame Leitung für Digital Common X7 DCOM7 X7 Pins 2, 3, 4, 9, 10...

  • Seite 295: Analoger Ausgang (X8)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.10 Analoger Ausgang (X8) Die Klemmen X8/7-8 können verwendet werden, um konvertierte analoge Werte auszugeben, die im Verstärker digital erfasst wurden. Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen ist in der WorkBench Setup-Software enthalten. Technische Eigenschaften Ausgangsspannungsbereich bezogen auf AGND: ± 10 V Auflösung: 16 Bit und völlig gleichbleibend...

  • Seite 296: Analoger Eingang (X8)

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.11 Analoger Eingang (X8) Der Verstärker ist mit einem Differenzeingang für die analoge Drehmoment-, Geschwindigkeits- oder Positionsregelung versehen. Technische Eigenschaften Bereich der Differenzeingangsspannung: ± 12,5 V Maximale Eingangspannung bezogen auf I/O Return: -12,5 bis +16,0 V Auflösung: 16 Bit und völlig gleichbleibend...

  • Seite 297: Inkrementalgeber Als 2. Feedback

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.12 Inkrementalgeber als 2. Feedback 21.12.1 Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein 5 V A quad B-Encoder oder der Encoder-Emulationsausgang eines anderen Verstärkers angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden.

  • Seite 298: Encoder Emulation (Eeo) - A Quad B

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.12.3 Encoder Emulation (EEO) – A quad B Der Verstärker berechnet die Motorwellenposition von den zyklisch-absoluten Signalen der primären Rückführung und generiert Inkrementalgeber-kompatible Impulse aus diesen Informationen. Die Impulsausgänge am SubD-Stecker X9 sind 3 Signale, A, B und Index, mit 90° Phasendifferenz (d.h.quadratisch), mit einem Nullimpuls.

  • Seite 299: Impuls / Richtung

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.13 Impuls / Richtung Der Verstärker kann an eine Schrittmotorsteuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden. Legen Sie mit der Setup-Software WorkBench die Parameter für den Verstärker fest. Die Schrittanzahl kann angepasst werden, sodass der Verstärker an die Puls-/Richtungssignale einer beliebigen Schrittmotorsteuerung angepasst werden kann.

  • Seite 300: Up / Down

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder 21.14 Up / Down 21.14.1 Up / Down Eingang 5 V (X9) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V Up/Down-Signale liefert. 21.14.2 Up / Down Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V Up/Down-Signale...
  • Seite 301 AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder Sinus- BiSS EnDAT EnDAT Hiper- Inkrementalgeber Resolver Encoder (analog) face +Hall +Hall CLOCK+ CLOCK+ CLOCK+ Hall V Hall V CLOCK- CLOCK- CLOCK- Hall W Hall W 4 SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ 5 SENSE-...
  • Seite 302 AKD Benutzerhandbuch | 21   Anschlussbilder Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 303: Blockschaltbilder

    AKD Benutzerhandbuch | 22   Blockschaltbilder 22 Blockschaltbilder 22.1 Blockschaltbild für den Stromregelkreis 22.2 Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 304: Blockschaltbild Für Den Stromregelkreis

    AKD Benutzerhandbuch | 22   Blockschaltbilder 22.1 Blockschaltbild für den Stromregelkreis 22.2 Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 305: Anhang A - Feldbus-Handbücher

    AKD) oder SPS verwendet wird. Modbus TCP erweitert das Protokoll auf TCP/IP-Netzwerke durch Einbettung derselben Protocol Data Units in TCP/IP- Pakete. Der AKD unterstützt einen Modbus TCP Servicekanal für die Verbindung mit bis zu drei Mastern. Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 306: Modbus Installation Und Einrichtung

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Die meisten Parameter werden über Modbus TCP unterstützt (siehe 23.6.9 Modbus Parametertabelle), ausgenommen Befehle, die Zeichenfolgen ausgeben. Ausführliche Informationen zum Modbus-Protokoll finden Sie unter http://www.Modbus.org/specs.php. 23.6.2 Modbus Installation und Einrichtung Die Modbus TCP-Verbindung wird über den Service-Port oben auf dem Servoverstärker (Stecker X11 ebenso wie bei Workbench) hergestellt.

  • Seite 307: Write Multiple Registers (0X10)

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Normale Antwort Funktionscode 1 Byte 0x03 Byte-Zählung 1 Byte 2 x N* Registerwert N* x 2 Bytes Daten *N = Anzahl Register Fehlerantwort Funktionscode 1 Byte 0x83 Ausnahmecode 1 Byte Siehe Ausnahmeantwort- Codes Das Beispiel unten zeigt einen Lesezugriff auf die Positionsregekreis-Rückführung PL.FB an Index 588...

  • Seite 308: Ausnahmeantwort-Codes

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Funktionscode 1 Byte 0x10 Startadresse 2 Bytes 0x0000-0xFFFF Anzahl Register 2 Bytes 2 oder 4 Fehlerantwort Funktionscode 1 Byte 0x90 Ausnahmecode 1 Byte Siehe Ausnahmeantwort- Codes Das folgende Beispiel zeigt die Einstellung des Modus von Digitaleingang 1 (DIN1.MODE) an Index 122 (0x007A) auf den Wert 3.

  • Seite 309: Dynamisches Modbus-Mapping

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Beschreibung Ausnahmecode Illegal Block Size (muss auf 2 Register für 32-Bit-Parameter und 4 Register für 64-Bit-Parameter lauten) Unknown Parameter (fehlerhafte Adresse) Error Processing Command (z. B. Datenwert liegt über dem Maximum) Byte Count field is invalid in request 23.6.8 Dynamisches Modbus-Mapping...

  • Seite 310: Speichern Und Rücksetzen Dynamischen Mappings

    Ein Wert wird durch eine Registeradresse identifiziert; jedes Register ist ein 16-Bit-Wort. Zur Gewährleistung der Abwärtskompatibilität muss jeder AKD Parameter über eine feste Registeradresse verfügen. Die für den Parameterzugriff erforderliche Anzahl an Registern ist jedoch vom Datentyp des Parameters abhängig. Bei Änderung des Datentyps eines Parameters kann sich daher auch die Anzahl der Register ändern, was zu...

  • Seite 311: Dynamisches Mapping Über Telnet

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Dynamisches Mapping über Telnet Die folgenden Parameter können für dynamisches Mapping in WorkBench gesetzt werden. Parameter Funktion MODBUS.DYNMAP1 Dynamisches Mapping aktivieren. MODBUS.DYNMAP 0 Dynamisches Mapping deaktivieren. MODBUS.CLRDYNMAP Dynamische Mapping-Tabelle löschen. Mappen Sie eine kompletten Parameter unter Verwendung der Registeradresse. Mappen Sie alle Register von höherwertig auf niederwertig.

  • Seite 312: Modbus-Spezifische Register (Parameter)

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Bei 20 Bit pro Umdrehung und 32 Bit verfügbarer Daten sind 32 Bit-20 Bit = 12 Bit an Umdrehungen (4096 Umdrehungen) möglich, bevor die 32-Bit-Daten voll sind und negativ werden. Die anderen Skalierungsfaktoren in Modbus sind MODBUS.PIN und MODBUS.POUT.

  • Seite 313: 32-Bit- Vs. 16-Bit-Werte

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Parameter MODBUS.MT Bit 0: MT.CLEAR (Zahl von MT.NUM) Bit 1: MT.CONTINUE Bit 2: MT.LOAD (Zahl von MT.NUM) Bit 3: MT.SET Bit 4: MT.MOVE (Zahl von MT.NUM) Hinweis: Wenn sowohl Bit 2 als auch Bit 4 gesetzt ist, wird zunächst MT.SET und dann MT.MOVE ausgeführt,...
  • Seite 314 AKD Benutzerhandbuch | 23   Anhang A - Feldbus-Handbücher Attribut Beschreibung Mit Vorzeichen Vorzeichen-Bit ist signifikant (negative/positive Werte werden akzeptiert). Befehl Führt einen Befehl aus. Befehl, Datenbreite Führt einen Befehl mit numerischem Argument aus (z. B. MT.NUM). Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 315: Modbus Parametertabelle

    AKD Benutzerhandbuch | 23.6.9 Modbus Parametertabelle Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse AIN.CUTOFF 32-Bit AIN.DEADBAND 16-Bit AIN.ISCALE 32-Bit AIN.OFFSET 16-Bit, mit Vorzeichen AIN.PSCALE 64-Bit 64-Bit AIN.VALUE 16-Bit AIN.VSCALE 32-Bit AIN.ZERO Befehl AOUT.ISCALE 32-Bit AOUT.MODE 16-Bit AOUT.OFFSET 16-Bit, mit Vorzeichen AOUT.PSCALE 64-Bit 64-Bit AOUT.VALUE...
  • Seite 316 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse CAP1.MODE 8-Bit CAP1.PLFB 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen CAP1.PREEDGE 8-Bit CAP1.PREFILTER 8-Bit CAP1.PRESELECT 8-Bit CAP1.STATE 8-Bit CAP1.T 32-Bit CAP1.TRIGGER 8-Bit CS.DEC 64-Bit 64-Bit CS.STATE 8-Bit CS.TO 32-Bit CS.VTHRESH 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort DIN.ROTARY 8-Bit DIN.STATES...
  • Seite 317 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse DOUT.RELAYMODE 8-Bit DOUT.STATES 8-Bit DOUT1.MODE 8-Bit DOUT1.PARAM 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen DOUT1.STATE 8-Bit DOUT1.STATEU 8-Bit DOUT2.MODE 8-Bit DOUT2.PARAM 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen DOUT2.STATE 8-Bit DOUT2.STATEU 8-Bit DRV.ACC 64-Bit 64-Bit DRV.ACTIVE 8-Bit DRV.CLRFAULTHIST...
  • Seite 318 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse FB1.INITSIGNED 8-Bit, mit Vorzeichen FB1.MECHPOS 32-Bit FB1.OFFSET 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen FB1.ORIGIN 64-Bit 64-Bit FB1.PFIND 8-Bit FB1.PFINDCMDU 16-Bit FB1.POLES 16-Bit FB1.PSCALE 8-Bit FB1.RESKTR 16-Bit FB1.RESREFPHASE 32-Bit, mit Vorzeichen FB1.SELECT 8-Bit, mit Vorzeichen FB1.TRACKINGCAL...
  • Seite 319 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse GEAR.OUT 16-Bit, mit Vorzeichen GEAR.VMAX 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.ACC 64-Bit 64-Bit HOME.AUTOMOVE 8-Bit HOME.DEC 64-Bit 64-Bit HOME.DIR 16-Bit HOME.DIST 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen HOME.FEEDRATE 16-Bit HOME.IPEAK 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen HOME.MODE 16-Bit HOME.MOVE...
  • Seite 320 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse IL.VVFB 16-Bit, mit Vorzeichen MOTOR.AUTOSET 8-Bit MOTOR.BRAKE 8-Bit MOTOR.BRAKERLS 8-Bit MOTOR.CTF0 32-Bit MOTOR.ICONT 32-Bit MOTOR.IDDATAVALID 8-Bit MOTOR.INERTIA 32-Bit MOTOR.IPEAK 32-Bit MOTOR.KT 32-Bit MOTOR.LQLL 32-Bit MOTOR.PHASE 16-Bit MOTOR.PITCH 32-Bit MOTOR.POLES 16-Bit MOTOR.R 32-Bit MOTOR.RTYPE...
  • Seite 321 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse MT.TVELWND 32-Bit MT.V 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort MT.VCMD 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PL.CMD 64-Bit 64-Bit PL.ERR 64-Bit 64-Bit PL.ERRMODE 8-Bit PL.ERRFTHRESH 64-Bit 64-Bit PL.ERRWTHRESH 64-Bit 64-Bit PL.FB 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen PL.FBSOURCE...
  • Seite 322 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse PLS.WIDTH4 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.WIDTH5 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.WIDTH6 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.WIDTH7 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.WIDTH8 64-Bit 64-Bit, mit Vorzeichen REC.ACTIVE 8-Bit REC.DONE 8-Bit REC.GAP 16-Bit REC.NUMPOINTS...
  • Seite 323 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse VBUS.CALGAIN 8-Bit VBUS.OVFTHRESH 32-Bit VBUS.OVWTHRESH 16-Bit VBUS.RMSLIMIT 16-Bit VBUS.UVFTHRESH 8-Bit VBUS.UVMODE 16-Bit VBUS.UVWTHRESH 8-Bit VBUS.VALUE 16-Bit VL.ARPF1 32-Bit VL.ARPF2 32-Bit VL.ARPF3 32-Bit VL.ARPF4 32-Bit VL.ARPQ1 32-Bit VL.ARPQ2 32-Bit VL.ARPQ3 32-Bit VL.ARPQ4 32-Bit VL.ARTYPE1...
  • Seite 324 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse VL.KP 32-Bit VL.KVFF 32-Bit VL.LIMITN 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.LIMITP 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort VL.LMJR 32-Bit VL.MODEL 32-Bit, mit Vorzeichen VL.OBSBW 32-Bit VL.OBSMODE 32-Bit VL.THRESH 64-Bit Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen WS.ARM Befehl WS.DISTMIN...

  • Seite 325: Mapping Von 64-Bit-Parametern Auf 32-Bit-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | Parameter Modbus 64-Bit Attribut Register- adresse MODBUS.FAULT3 16-Bit MODBUS.FAULT4 16-Bit MODBUS.FAULT5 16-Bit MODBUS.FAULT6 16-Bit MODBUS.FAULT7 16-Bit MODBUS.FAULT8 16-Bit MODBUS.FAULT9 16-Bit MODBUS.FAULT10 16-Bit MODBUS.PIN 32-Bit MODBUS.POUT 32-Bit MODBUS.PSCALE 16-Bit MODBUS.UNITLABEL MOTOR.HFPHASEREAD 16-Bit FB2.ENCRES 32-Bit FB2.MODE 16-Bit "FB2.SOURCE" (=> p.
  • Seite 326 AKD Benutzerhandbuch | Parameter Adresse 64-Bit Attribute GEAR.DECMAX_32 2042 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.ACC_32 2044 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.DEC_32 2046 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.DIST_32 2048 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen HOME.IPEAK_32 2050 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen HOME.P_32 2052 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen HOME.PERRTHRESH_32 2054 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen MOTOR.VRATED_32...

  • Seite 327: Anhang B - Parameter Und Befehlsreferenz

    AKD Benutzerhandbuch | 24   Anhang B - Parameter und Befehlsreferenz 24 Anhang B - Parameter und Befehlsreferenz Die Paramater- und Befehlsreferenz beschreibt alle verfügbaren Kommandos zur Anpassung des AKD Servoverstärkers an Ihre Anwendung. Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 328 AKD Benutzerhandbuch | 24   Anhang B - Parameter und Befehlsreferenz - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 329 Referenzhandbuch für Parameter und Befehle Ausgabe: Oktober 2011 Gültig für Hardware-Revision C Zum Patent angemeldet Teilenummer 903-200006-00 Originaldokument Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus. Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 330 Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Dokuments darf ohne vorherige, schriftliche Genehmigung durch Kollmorgen (mittels Fotokopie, auf Mikrofilm oder mit anderen Methoden) reproduziert bzw. auf elektronische Weise gespeichert, verarbeitet, kopiert oder verteilt werden.
  • Seite 331 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 332: Über Das Referenzhandbuch Für Parameter Und Befehle

    Die Parameter und Befehle dienen zur Konfiguration des Servorverstärkers oder zur Rücksendung von Statusinformationen über den WorkBench Terminal-Bildschirm. Die Verwendung dieser Parameter und Befehle zur Ausführung unterschiedlicher Servoverstärkerfunktionen wird detailliert in den jeweiligen Kapiteln des AKD Benutzerhandbuchs beschrieben. Nachfolgend sind die Parameter und Befehle des Servoverstärkers aufgeführt: AIN-Parameter...
  • Seite 333 AKD Benutzerhandbuch | Für jeden Parameter oder Befehl enthält dieses Referenzhandbuch die unten aufgeführten Info-Tabellen, gefolgt von einer Beschreibung des Befehls, Beispielen und, sofern zutreffend, Verweisen auf zugehörige Informationen im Benutzerhandbuch. Allgemeine Informationen Einer von vier Typen: Befehl: Aktion oder W/O-Befehl.

  • Seite 334: Konventionen Zur Benennung Von Parametern Und Befehlen

    AKD Benutzerhandbuch | 24.1.1 Konventionen zur Benennung von Parametern und Befehlen Abkürzung Begriff Beschleunigung Übernehmen Löschen Kontrollierter Stopp Strom D-Stromkomponente Verzögerung Richtung Disable DIST Distanz EMUE Emulierter Encoder Enable (Freigabe) Fehler Fehler Rückführung Vorsteuerung (Feedforward) Verstärkung Integrator Grenze (Limit) Regelkreis (Loop)
  • Seite 335 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Aktiv in Betriebsarten HOME (alle Parameter und nur 2 (Position) Befehle) MT (alle Parameter und Befehle) nur 2 (Position) SM.I1, SM.I nur 0 (Drehmoment) SM.V1, SM.V2 nur 1 (Geschwindigkeit) SM.VPM1, SM.VPM2 nur 2 (Position)
  • Seite 336 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung BODE.INJECTPOINT Legt fest, ob die Erregung über Strom oder Geschwindigkeit erfolgt. BODE.MODE Legt den Erregungsmodus fest. BODE.MODETIMER Stellt den Überwachungszeitgeber (Watchdog Timer) der Erregung ein. BODE.PRBDEPTH Legt die Länge des PRB-Signals vor dessen Wiederholung fest.
  • Seite 337 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung DIN1.MODE BIS NV  Legt die Digitaleingangsmodi fest. DIN7.MODE DIN1.PARAM BIS Legt einen Wert fest, der als Zusatzparameter für digitale DIN7.PARAM Eingangsknoten verwendet wird. DIN1.STATE BIS Liest einen spezifischen digitalen Eingangsstatus. DIN7.STATE Digitaleingang/-ausgang (DIO) DIO9.INV bis DIO11.INV...
  • Seite 338 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung DRV.EMUEMODE Legt den Verbindungsmodus des Encoder-Emulationsausgangs (EEO) fest. DRV.EMUEMTURN Definiert den Speicherort des Index-Impulses am EEO (Encoder- Emulationsausgang) bei DRV.EMUEMODE=2. DRV.EMUEPULSEWIDTH Legt die Encoderausgangs-Impulsbreite für die Modi 6 bis 7 fest. DRV.EMUERES Legt die Auflösung des Encoder-Emulationsausgangs (EEO) fest.
  • Seite 339 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung DRV.SETUPREQLIST Liest die Liste der Parameter, die vor Freigabe des Servoverstärkers gesetzt werden müssen. DRV.STOP Befehl Dieser Befehl stoppt jegliche Antriebsbewegung. DRV.TEMPERATURES Liest die Temperatur der Antriebskomponenten. DRV.TYPE Wählt den betriebsbereiten Feldbus an CC-Verstärkermodellen.
  • Seite 340 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung FB2.MODE Legt den Modus für die Eingänge der sekundären Rückführung, EEO- Stecker (X9) und Hochgeschwindigkeits-Opto-Eingänge (Pin 9 und 10 an X7) fest. FB2.SOURCE Legt die Quelle für den zweiten Rückführungseingang fest. Zur Auswahl stehen die RS485-Eingänge des EEO-Steckers (X9) oder die Hochgeschwindigkeits-Opto-Eingänge von Stecker X7 (Pin 9 und 10).
  • Seite 341 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung HOME.IPEAK Legt die Strombegrenzung während der Referenzfahrt zu einem mechanischen Halt fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). HOME.MODE Wählt den Referenzfahrt-Modus; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). HOME.MOVE Befehl Startet einen Referenzfahrt-Vorgang; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position).
  • Seite 342 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung IL.IUOFFSET Legt den Offset fest, der zu dem durch Sigma-Delta-Messung (passwortgeschützt) ermittelten Stromwert in der U-Wicklung hinzugefügt wird. IL.IUFB Liest den durch Sigma-Delta-Messung ermittelten Stromwert in der U- Wicklung des Motors. IL.IVFB Legt den durch Sigma-Delta-Messung ermittelten Stromwert in der U- Wicklung des Motors fest.
  • Seite 343 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung IP.MODE entf. Legt die Methode zur Erfassung der IP-Adresse fest. IP.RESET entf. Implementiert neue IP-Einstellungen.. IP.SUBNET Erfasst die Subnet-Maske des Servoverstärkers bzw. legt sie fest. Adresse LAST-Parameter (Load) LOAD.INERTIA NV  Legt die Lastträgheit fest.
  • Seite 344 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung MOTOR.VRATED NV  Legt die Nenndrehzahl des Motors fest. Fahrauftrag (MT) MT.ACC Legt die Beschleunigung für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). MT.CLEAR Befehl Löscht Fahraufträge aus dem Servoverstärker; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position).
  • Seite 345 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung PL.ERRWTHRESH NV  Stellt den Positionsfehler-Warnlevel ein. PL.FB Liest den Positions-Rückführungswert. PL.FBSOURCE NV  Legt die Rückführungsquelle für den Positionsregelkreis fest. PL.INTINMAX NV  Begrenzt die Eingabe des Positionsregelkreis-Integrators durch Einstellung der Eingangssättigung. PL.INTOUTMAX NV  Begrenzt die Ausgabe des Positionsregelkreis-Integrators durch Einstellung der Ausgangssättigung.
  • Seite 346 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung REC.TRIGTYPE Legt den Trigger-Typ fest. REC.TRIGVAL Legt den Trigger-Wert fest. Bremswiderstand (REGEN) REGEN.POWER LIEST DIE BERECHNETE LEISTUNG DES BREMSWIDERSTANDS. REGEN.REXT LEGT DEN EXTERNEN, ANWENDERDEFINIERTEN BREMSWIDERSTAND FEST. REGEN.TEXT Legt die Zeitkonstante für Übertemperaturschutz des externen Bremswiderstands fest.
  • Seite 347 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung Zwischenkreisspannung (VBUS) VBUS.HALFVOLT NV  Änderung der Spannungsschwellwerte für Hoch- und Mittelspannungsantriebe VBUS.OVFTHRESH Liest den Fehlerpegel für Überspannung. VBUS.OVWTHRESH Legt den Spannungspegel für Warnung wegen Überspannung fest. VBUS.RMSLIMIT Liest den Grenzwert für die Buskondensatorlast.
  • Seite 348 AKD Benutzerhandbuch | Parameter oder Befehl Beschreibung VL.KBUSFF Legt den Beschleunigungs-Vorsteuerungswert für den Geschwindigkeitsregelkreis fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). VL.KI NV  Legt die Integralverstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises für den PI-Regler fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).
  • Seite 349 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 350: Ain-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2 AIN-Parameter Dieses Kapitel beschreibt die Analog Eingäng Parameter (Analog IN). Die Funktionsweise der AIN- Parameter ist im Blockschaltbild unten dargestellt: Blockschaltbild Analogeingänge Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 351: Ain.cutoff

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.1 AIN.CUTOFF Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Grenzfrequenz der Tiefpass-Filter für die Analogeingänge Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0 bis 10.000 Hz Vorgabewert 5.000 Hz Datentyp Gleitkomma Siehe auch Blockschaltbild Analogeingänge Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 0...

  • Seite 352: Ain.deadband

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.2 AIN.DEADBAND Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Unempfindlichkeitsbereich der Analogeingangssignale Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0 bis 12,5 V Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch Blockschaltbild Analogeingänge Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 2 M_01-03-00-000 Beschreibung AIN.DEADBAND legt den Unempfindlichkeitsbereich des analogen Eingangssignals fest. Wenn AIN.DEADBANDMODE auf 0 gesetzt ist und der Wert des Analogeingangs unter dem Wert von...

  • Seite 353: Ain.deadbandmode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.3 AIN.DEADBANDMODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Totbandmodus des Analogeingangs Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch AIN.DEADBAND Startversion M_01-03-06-000 Beschreibung Wenn AIN.DEADBANDMODE auf 0 gesetzt ist und der Wert des Analogeingangs unter dem Wert von AIN.DEADBAND liegt, lautet der Analogsollwert 0.

  • Seite 354: Ain.iscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.4 AIN.ISCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den analogen Stromskalierungsfaktor Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0,001 bis 22,4 A/V Vorgabewert 0,001 A/V Datentyp Gleitkomma Siehe auch Blockschaltbild Analogeingänge Startversion M_01-01-01-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 4 M_01-03-00-000 Beschreibung AIN.ISCALE legt den analogen Stromskalierungsfaktor fest, mit dem der Analogeingang (AIN.VALUE) für DRV.OPMODE = 1 (analoge Drehmoment-Betriebsart) skaliert wird.

  • Seite 355: Ain.mode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.5 AIN.MODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Analogeingang: Funktionsmodus Beschreibung Analogeingang Einheiten entf. Bereich 0…2 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch Blockschaltbild Analogeingänge Startversion M_01-04-09-000 Beschreibung Der Parameter AIN.MODE weist der am Pin des Analogeingangs gemessenen Spannung eine Funktionalität zu.

  • Seite 356: Ain.offset

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.6 AIN.OFFSET Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Analogeingangs-Offset fest. Einheiten Bereich -10 bis +10 V Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Blockschaltbild Analogeingänge, Siehe auch AIN.ZERO Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 6 M_01-03-00-000 Beschreibung AIN.OFFSET legt den Analog-Offset fest, der zum analogen Eingangsbefehl für den Servoverstärker hinzugefügt wird.

  • Seite 357: Ain.pscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.7 AIN.PSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den analogen Positionsskalierungsfaktor fest. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Rotatorisch: Schritte/V,rad/V, deg/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Einheiten Schritte/V Linear: Schritte/V, mm/V, µm/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Schritte/V Rotatorisch: 1 bis 9.223.372.036.854.775 Schritte/V 0 bis 13.493.026,816 rad/V...
  • Seite 358 AKD Benutzerhandbuch | 11.4 Analogeingang Blockschaltbild Umgebung des Drehzahlreglers (für die Umgebung des Servoverstärker-Reglers). Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 359: Ain.value

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.8 AIN.VALUE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest den Wert des Analogeingangssignals. Einheiten Bereich -12,5 bis +12,5 V Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma AIN.OFFSET, AIN.ZERO, Blockschaltbild Siehe auch Analogeingänge Startversion M_01-00-00-000 Objekt- Feldbus Index/Subindex Startversion 3470h/4 EtherCAT COE und CANopen...

  • Seite 360: Ain.vscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.9 AIN.VSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den analogen Geschwindigkeits-Skalierungsfaktor fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: U/Min/V, U/s/V, (deg/s)/V, [(benutzerspezifische Einheiten)/s]/V, Einheiten (rad/s)/V Linear: Schritte/s/V, (mm/s)/V, (µm/s)/V, [(custom units)/s]/V Rotatorisch: 0,060 bis 60.000 U/Min/V 0,001 bis 1.000 U/s/V 0,359 bis 360.000 (deg/s)/V...
  • Seite 361 AKD Benutzerhandbuch | 11.4 Analogeingang Blockschaltbild Umgebung des Drehzahlreglers (für die Umgebung des Servoverstärker-Reglers). Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 362: Ain.zero

    AKD Benutzerhandbuch | 24.2.10 AIN.ZERO Allgemeine Informationen Befehl Setzt das Analogeingangssignal auf Beschreibung Null. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch AIN.VALUE, AIN.OFFSET Startversion M_01-00-00-000 Objekt- Feldbus Index/Subindex Startversion EtherCAT COE und CANopen entf. M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung AIN.ZERO bewirkt, dass der Servoverstärker das analoge Eingangssignal (AIN.VALUE) auf Null...
  • Seite 363 AKD Benutzerhandbuch | Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 364: Aio-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.3 AIO-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Analogen Ein- und Ausgänge Parameter (Analog I/O). 24.3.1 AIO.ISCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den analogen Stromskalierungsfaktor fest. Einheiten Bereich 0,001 bis 22,4 A/V Vorgabewert 0,001 A/V Datentyp Gleitkomma Siehe auch Blockschaltbild Analogeingänge...

  • Seite 365: Aio.pscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.3.2 AIO.PSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Positionsskalierungsfaktor fest. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Rotatorisch: Schritte/V,rad/V, deg/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Einheiten Schritte/V Linear: Schritte/V, mm/V, um/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Schritte/V Rotatorisch: 1 bis 9.223.372.036.854.775 Schritte/V 0 bis 13.493.026,816 rad/V 0 bis 773.094.113,280 deg/V...

  • Seite 366: Aio.vscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.3.3 AIO.VSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Geschwindigkeits-Skalierungsfaktor fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: U/Min/V, U/s/V, (deg/s)/V, [(benutzerspezifische Einheiten)/s]/V, Einheiten (rad/s)/V Linear: Schritte/s/V, (mm/s)/V, (um/s)/V, [(custom units)/s]/V Rotatorisch: 0,060 bis 60.000 U/Min/V 0,001 bis 1.000 U/s/V 0,359 bis 360.000 (deg/s)/V...
  • Seite 367 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 368: Aout-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4 AOUT-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Analoge Ausgänge Parameter (Analog OUT). 24.4.1 AOUT.CUTOFF Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Grenzfrequenz der Tiefpass-Filter für die Analogausgänge Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0 bis 10.000 Hz Vorgabewert 0 Hz Datentyp Gleitkomma...

  • Seite 369: Aout.debugscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4.3 AOUT.DEBUGSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die zu verwendende Skalierung für die Fehlerbereinigung Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0,001…9.223.372.036.854.775,000 Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch AOUT.MODE Startversion M_01-01-01-000 Beschreibung AOUT.DEBUGSCALE legt die zu verwendende Skalierung für die Fehlerbereinigung fest, wenn AOUT.MODE = 9 (Debugging-Modus).

  • Seite 370: Aout.mode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4.5 AOUT.MODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Analogausgangsmodus Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…11 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3470h/1 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung AOUT.MODE legt die Analogausgangs-Funktion fest.

  • Seite 371: Aout.offset

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4.6 AOUT.OFFSET Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Analogeingangs-Offset Beschreibung fest. Einheiten Bereich -10 bis +10 V Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 22 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt den Analogeingangs-Offset fest.

  • Seite 372: Aout.pscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4.7 AOUT.PSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den analogen Positionsskalierungsfaktor fest. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Rotatorisch: Schritte/V,rad/V, deg/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Einheiten Schritte/V Linear: Schritte/V, mm/V, µm/V, (benutzerspezifische Einheiten)/V, 16-Bit Schritte/V Rotatorisch: 1 bis 9.223.372.036.854.775 Schritte/V 0 bis 13.493.026,816 rad/V...

  • Seite 373: Aout.value

    AKD Benutzerhandbuch | 11.5 Analogausgang 24.4.8 AOUT.VALUE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Beschreibung Analogausgangswert. Einheiten Bereich -10 bis +10 V Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3470h/2 M_01-00-00-000 Modbus 28 (64-Bit)

  • Seite 374: Aout.vscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.4.10 AOUT.VSCALE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Geschwindigkeits-Skalierungsfaktor für den Analogausgang fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: U/Min/V, U/s/V, (deg/s)/V, [(benutzerspezifische Einheiten)/s]/V, Einheiten (rad/s)/V Linear: Schritte/s/V, (mm/s)/V, (µm/s)/V, [(custom units)/s]/V Rotatorisch: 0,060 bis 60.000 U/Min/V 0,001 bis 1.000 U/s/V...
  • Seite 375 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 376: Bode-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.5 BODE-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die BODE-Parameter. 24.5.1 BODE.EXCITEGAP Allgemeine Informationen R/W-Parameter Regelt, wie häufig die Erregung aktualisiert Beschreibung wird. Einheiten Abtastungen des Servoverstärkers Bereich 1 to 255 Abtastungen des Servoverstärkers Vorgabewert 2 Abtastungen des Servoverstärkers Datentyp entf.

  • Seite 377: Bode.freq

    AKD Benutzerhandbuch | 24.5.2 BODE.FREQ Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Frequenz der sinusförmigen Erregungsquelle fest. Einheiten Bereich 0 bis 8.000 Hz Vorgabewert 0 Hz Datentyp Gleitkomma BODE.MODEBODE.INJECTPOINT, BODE.IAMP, Siehe auch BODE.VAMP Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 40 M_01-03-00-000 Beschreibung BODE.FREQ legt die Frequenz der sinusförmigen Erregungsquelle in Hz fest.

  • Seite 378: Bode.iflimit

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 42 M_01-03-00-000 Beschreibung BODE.IAMP legt die Erreger-Amplitude im Strommodus wie in BODE.INJECTPOINT eingestellt fest. Bei Verwendung von BODE.MODE = 1 und BODE.INJECTPOINT = 1 bestimmt dieser Parameter den in den befohlenen Stromwert eingestreuten Störpegel.

  • Seite 379: Bode.ifthresh

    AKD Benutzerhandbuch | -->BODE.IFLIMIT 0.5 Einstellung von BODE.MODE auf 5 zur Freigabe der Stabilitätserkennung: BODE.MODE 5 Zugehörige Themen 15.3 Verwendung des automatischen Tunings 15.3.5 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert F133 24.5.5 BODE.IFTHRESH Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Stromfehler-Grenzwert für den BODE.MODE 5 Stabilitätstest fest.

  • Seite 380: Bode.injectpoint

    AKD Benutzerhandbuch | 24.5.6 BODE.INJECTPOINT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt fest, ob die Erregung über Strom oder Geschwindigkeit Beschreibung erfolgt. Einheiten entf. Bereich 0…2 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch BODE.IAMP, BODE.MODE, BODE.VAMP Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 44 M_01-03-00-000 Beschreibung BODE.INJECTPOINT legt fest, ob die Erregung über Strom oder Geschwindigkeit erfolgt.

  • Seite 381: Bode.mode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.5.7 BODE.MODE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Erregungsmodus fest. Einheiten entf. Bereich 0…4 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl BODE.INJECTPOINT Siehe auch BODE.VAMP Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 46 M_01-03-00-000 Beschreibung BODE.MODE legt den Erregungsmodus fest. Die Erregung kann auf die in der Tabelle unten aufgeführten Modi eingestellt werden.
  • Seite 382 AKD Benutzerhandbuch | -->BODE.MODE 1 Abfrage von BODE.MODE (bereits auf PRB gesetzt): -->BODE.MODE 1 PRB-Erregung: Sinuserregung: Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 383: Bode.modetimer

    AKD Benutzerhandbuch | Geräuscherregung: Zugehörige Themen 15.3 Verwendung des automatischen Tunings 15.3.5 Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert 16 Oszilloskop 1.2.1.5 Bode (Befehlsquelle festlegen) 6.7 Einstellungen F126 Error: Invalid Bode plot mode for this function. und andere Fehler) 24.5.8 BODE.MODETIMER...
  • Seite 384 AKD Benutzerhandbuch | BODE.MODETIMER legt den Überwachungszeitgeber für die Erregung fest. Dieser Watchdog dient zur automatischen Deaktivierung der Erregung des Systems im Falle eines Kommunikationsverlusts. Es wird ausdrücklich empfohlen, den Watchdog für jegliche Erregungsmessungen zu verwenden. Das WorkBench PST und das Bode-Tool verwenden automatisch diese Werte, ohne dass ein benutzerseitiger Eingriff erforderlich ist.

  • Seite 385: Bode.prbdepth

    AKD Benutzerhandbuch | -->BODE.MODE 1 // Bode-Modus auf PRB setzen. Hierzu den Überwachungs-Zeitgeber auf den oben eingestellten Ursprungswert von 2,5 Sekunden einstellen. -->BODE.MODE // Prüfen, ob der Bode-Modus 3,0 Sekunden nach ursprünglicher Aktivierung von BODE.MODE 1 derselbe ist. -->BODE.MODE // Prüfen, ob der Bode-Modus 4,0 Sekunden nach ursprünglicher Aktivierung von BODE.MODE...

  • Seite 386: Bode.vamp

    AKD Benutzerhandbuch | 1.2.1.5 Bode (Befehlsquelle festlegen) 6.7 Einstellungen F126 Error: Invalid Bode plot mode for this function. und andere Fehler) 24.5.10 BODE.VAMP Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Erreger-Amplitude im Drehzahlmodus fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s,...

  • Seite 387: Bode.vflimit

    AKD Benutzerhandbuch | 1.2.1.5 Bode (Befehlsquelle festlegen) 6.7 Einstellungen F126 Error: Invalid Bode plot mode for this function. und andere Fehler) 24.5.11 BODE.VFLIMIT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Grenzwert für die Drehzahl-Fehlerdauer (in Sekunden) für den Beschreibung BODE.MODE 5 Stabilitätstest fest.

  • Seite 388: Bode.vfthresh

    AKD Benutzerhandbuch | 24.5.12 BODE.VFTHRESH Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Stromfehler-Grenzwert für den BODE.MODE 5 Stabilitätstest fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0 bis 15.000,000 U/min 0 bis 250.000 U/s...
  • Seite 389 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 390: Cap-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.6 CAP-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Parameter zur Erfassung (CAPture). 24.6.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Wählt die Erfassungsflanke. Einheiten entf. Bereich 1…3 Vorgabewert Datentyp CAP0.PREEDGE, Siehe auch CAP1.PREEDGE Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 54 CAP0.EDGE...

  • Seite 391: Cap0.En, Cap1.En

    AKD Benutzerhandbuch | 24.6.2 CAP0.EN, CAP1.EN Allgemeine Informationen NV-Parameter Aktiviert bzw. deaktiviert das zugehörige Erfassungssystem (Capture Beschreibung Engine). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 56 CAP0.EN Modbus M_01-03-00-000 82 CAP1.EN Beschreibung Dieser Parameter aktiviert bzw.
  • Seite 392 AKD Benutzerhandbuch | Der Ereignismodus steuert die Verwendung der Vorbedingungslogik. Ist dieses Feld ungleich 0, wird der Vorbedingungs-Eingang durch CAPx.TRIGGER gewählt. Ist dieses Feld gleich 1, wird die Vorbedingungs-Flanke durch CAPx.PREEDGE gewählt. Nachfolgend sind die vier Ereignismodi aufgelistet. Ereignis Beschreibung Die Vorbedingungs-Einstellungen werden ignoriert.
  • Seite 393 AKD Benutzerhandbuch | Abbildung 2: Trigger-Flanke WÄHREND Vorbedingungsflanke Ereignis 1 (Trigger-Flanke nach Vorbedingung) Bei diesem Ereignis erfordert jedes Trigger-Ereignis Aktivieren=1, eine neue Vorbedingungsflanke, gefolgt von einer neuen Trigger-Flanke. Die Anforderungen an die Reihenfolge sind in der Abbildung unten dargestellt. Abbildung 3: Trigger-Flanke nach Vorbedingungsflanke Hinweis: Treten die Vorbedingungs- und Trigger-Flanken zur selben Zeit auf, liegt kein gültiges...

  • Seite 394: Cap0.Filter, Cap1.Filter

    AKD Benutzerhandbuch | Flanke auftreten. Dieselbe Zeit führt zu einem einzelnen 40 ns Taktsignal in der Trigger-Ereignislogik (nach der optionalen Filterfunktion sowie Sensor-, Kabel- oder Rauschverzögerungen). Zugehörige Themen 8.9 Verwendung der Positionserfassung 24.6.4 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Filter für den Eingang der Erfassungsquelle Beschreibung fest.

  • Seite 395: Cap0.Plfb, Cap1.Plfb

    AKD Benutzerhandbuch | Modus 1 dient der internen Zeiterfassung des Servoverstärkers. Daten können mit CAP0.T, CAP1.T abgefragt werden. Modus 2 dient der Erfassung der EtherCAT Distributed Clock Time (DCT). Anstatt einen Positionswert zu verwenden, wird der DCT-Wert berechnet. Es existiert kein Anwenderparameter zur Abfrage des erfassten DCT-Werts.

  • Seite 396: Cap0.Preedge, Cap1.Preedge

    AKD Benutzerhandbuch | 8.9 Verwendung der Positionserfassung 24.6.7 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE Allgemeine Informationen NV-Parameter Wählt die Vorbedingungsflanke für die Erfassung Beschreibung aus. Einheiten entf. Bereich 1…3 Vorgabewert Datentyp Siehe auch CAP0.EDGE, CAP1.EDGE Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 3460h/7 CAP0.PREEDGE EtherCAT COE und CANopen M_01-00-00-000 3460h/8 CAP1.PREEDGE...

  • Seite 397: Cap0.Preselect, Cap1.Preselect

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Diese Parameter sind in der Version M_01-03-00-000 nicht funktionsfähig. In zukünftigen Versionen können Sie DINx.FILTER zur Auswahl eines Filters am Eingangskanal verwenden. Zugehörige Themen DIN1.FILTER BIS DIN7.FILTER 24.6.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT Allgemeine Informationen NV-Parameter Stellt den Vorbedingungs-Trigger Beschreibung ein.

  • Seite 398: Cap0.State, Cap1.State

    AKD Benutzerhandbuch | 24.6.10 CAP0.STATE, CAP1.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Gibt an, ob eine Trigger-Quelle erfasst Beschreibung wurde. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion CAP.STATE Modbus M_01-03-00-000 100 CAP1.STATE Beschreibung Bei Aktivierung der Erfassung (CAP0.EN, CAP1.EN) wird dieser Parameter bis zur Erfassung des nächsten Ereignisses auf 0 gesetzt.

  • Seite 399: Cap0.Trigger, Cap1.Trigger

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Wenn Zeiterfassung konfiguriert wurde, speichert dieser Parameter die erfasste Zeit. Die Referenzzeit ist das Auftreten des letzten MTS-Signals (erfolgt alle 62,5 µs), d. h. es handelt sich um eine rein antriebsinterne Zeit. Zugehörige Themen 8.9 Verwendung der Positionserfassung 24.6.12 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER...

  • Seite 400: Cs-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.7 CS-Parameter Die CS-Parameter (Controlled Stop) legen die Werte für den kontrollierten Stoppvorgang fest. 24.7.1 CS.DEC Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Bremswert für den kontrollierten Stoppvorgang fest. Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s...

  • Seite 401: Cs.state

    AKD Benutzerhandbuch | 11.11 Kontrollierter Stopp 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 18.1 Fehler und Warnmeldungen (Diese Tabelle listet Fehler auf, bei denen ein kontrollierter Stopp erfolgt.) 24.7.2 CS.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Führt den internen Status des Kontrollierten Stoppvorgangs zurück.
  • Seite 402 AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3440h/3 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung CS.TO ist der Wert für den Zeitraum, nach dessen Ablauf die Servoverstärkergeschwindigkeit innerhalb von CS.VTHRESH liegen muss, bevor der Servoverstärker deaktiviert wird. Beispiel Einstellung des Zeitwerts auf 100 ms: -->CS.TO 100...

  • Seite 403: Cs.vthresh

    AKD Benutzerhandbuch | 24.7.4 CS.VTHRESH Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Drehzahlgrenzwert für den kontrollierten Halt fest. Einheiten U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0,000 bis 15.000,000 U/min 0,000 bis 250.000 U/s 0,000 bis 90.000,000 deg/s 0,000 bis 1.250,000 benutzerspezifische Einheiten/s Bereich 0,000 bis 1.570,796 rad/s...

  • Seite 404: Din-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.8 DIN-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Digitalen Eingänge Parameter (Digital IN). 24.8.1 DIN.HCMD1 BIS DIN.HCMD4 Allgemeine Informationen NV-Parameter Ein Pufferspeicher mit Befehlen zur Verwendung im digitalen Eingangsmodus Beschreibung „Befehlspuffer“. Einheiten Keine Bereich String aus bis zu 128 Zeichen Vorgabewert <Leer>...

  • Seite 405: Din.lcmd1 Bis Din.lcmd4

    AKD Benutzerhandbuch | 24.8.2 DIN.LCMD1 BIS DIN.LCMD4 Allgemeine Informationen NV-Parameter Ein Pufferspeicher mit Befehlen zur Verwendung im digitalen Eingangsmodus Beschreibung „Befehlspuffer“. Einheiten entf. Bereich String aus bis zu 128 Zeichen Vorgabewert Leer Datentyp String DIN1.MODE BIS DIN7.MODE, DIN1.PARAM BIS DIN7.PARAM, DIN.HCMD1 Siehe auch BIS DIN.HCMD4...

  • Seite 406: Digitale Eingänge Und Ausgänge

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 116 M_01-03-00-000 Beschreibung DIN.ROTARY liest den Drehschalterwert. Zugehörige Themen 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 24.8.4 DIN.STATES Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Stati der Beschreibung Digitaleingänge. Einheiten entf. Bereich 0000000 bis 1111111 Vorgabewert entf.

  • Seite 407: Din1.Filter Bis Din7.Filter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.8.5 DIN1.FILTER BIS DIN7.FILTER Allgemeine Informationen R/W-Parameter Filtermodus für Digitaleingänge 1 bis Beschreibung Einheiten entf. Bereich 0…3 1 für DIN1 und DIN2 Vorgabewert 2 für DIN3 bis DIN7 Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-03-07-000 Beschreibung Dieser Parameter legt die Konfiguration des Digitaleingangsfilters für Kanal x fest, wenn die unten definierten Werte folgen.
  • Seite 408 AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion DIN1.INV DIN2.INV DIN3.INV Modbus DIN4.INV M_01-03-00-000 DIN5.INV DIN6.INV DIN7.INV Beschreibung Legt die angezeigte Polarität eines Digitaleingangsmodus fest. Beispiel DIN1.INV = 0: Eingang ist aktiv High. DIN1.INV = 1: Eingang ist aktiv Low. Zugehörige Themen Digitale Eingänge und Ausgänge...

  • Seite 409: Din1.Mode Bis Din7.Mode

    Die Parameter DIN1.MODE bis DIN7.MODE legen die Funktionalität der Digitaleingänge 1 bis 7 fest. Die Digitaleingänge und die entsprechenden Stecker X7 und X8 sind in Kapitel 8.16.4 „Digitale Eingänge“ der AKD Betriebsanleitung beschrieben. Die Tabelle unten enthält eine Zusammenfassung der digitalen Eingangsmodi; eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Modi finden Sie unter 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge.

  • Seite 410: Din1.Param Bis Din7.Param

    AKD Benutzerhandbuch | DINx.MODE Beschreibung Auftrag Reserviert 7 - Hintergrund Keine Erfassung 8 - Hintergrund Befehlspuffer 9 - Hintergrund Fehlerrelais ansteuern 10 - Hintergrund Referenzfahrt-Referenzschalter 11 - 1 KHz Reserviert 12 - Keiner Kontrollierter Stopp (siehe Kontrollierter Stopp) 13 - 1 kHz...

  • Seite 411: Din1.State Bis Din7.State

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 124 (64-Bit) DIN1.PARAM 134 (64-Bit) DIN2.PARAM 144 (64-Bit) DIN3.PARAM Modbus 154 (64-Bit) DIN4.PARAM M_01-03-00-000 164 (64-Bit) DIN5.PARAM 174 (64-Bit) DIN6.PARAM 184 (64-Bit) DIN7.PARAM Beschreibung Dieser Parameter legt einen Wert fest, der als Zusatzparameter für digitale Eingangsknoten verwendet wird.

  • Seite 412: Din9.State Bis Din11.State

    AKD Benutzerhandbuch | 24.8.10 DIN9.STATE BIS DIN11.STATE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Zeigt am gewählten Pin an, ob das Signal High oder Low ist. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Siehe auch entf. Startversion M_01-05-00-000 Beschreibung Dieser Parameter zeigt dem Benutzer den Ist-Pegel des Eingangssignals an, wenn der EA auf Eingangsmodus gesetzt ist.
  • Seite 413 AKD Benutzerhandbuch | Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 414: Dio-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.9 DIO-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die digitalen Ein- und Ausgänge Parameter (Digital I/O). 24.9.1 DIO9.DIR BIS DIO11.DIR Allgemeine Informationen NV-Parameter Richtungsänderung der EA vom Anschluss Beschreibung Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Siehe auch entf. Startversion M_01-05-00-000 Beschreibung Dieser Parameter ändert die Richtung des Universal-E/A vom Anschluss X9.

  • Seite 415: Dio9.Inv Bis Dio11.Inv

    AKD Benutzerhandbuch | 24.9.2 DIO9.INV bis DIO11.INV Allgemeine Informationen NV-Parameter Invertierung der Ausgangsspannung der EA, wenn in Beschreibung Ausgangsrichtung. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Siehe auch entf. Startversion M_01-05-00-000 Beschreibung Dieser Parameter ändert die Logikrichtung der Differential-E/A-Signale. Bei „False“ tritt eine logische 1 auf, wenn das + Signal höher ist als das –...
  • Seite 416 AKD Benutzerhandbuch | Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 417 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 418: Dout-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.10 DOUT-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Digitale Ausgänge Parameter (Digital OUT). 24.10.1 DOUT.CTRL Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Quelle der Digitalausgangssignale fest (Firmware oder Beschreibung Feldbus). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion...

  • Seite 419: Dout.states

    AKD Benutzerhandbuch | Wenn DOUT.RELAYMODE = 1 und der Servoverstärker deaktiviert ist, dann ist das Relais geöffnet. Wenn DOUT.RELAYMODE = 1 und der Servoverstärker freigegeben ist, dann ist das Relais geschlossen. Zugehörige Themen 11.1.4 Digitalausgänge 24.10.3 DOUT.STATES Allgemeine Informationen R/O-Parameter...

  • Seite 420: Dout1.Param Und Dout2.Param

    AKD Benutzerhandbuch | DOUTx.MODE legt die Funktionalität der Digitalausgänge fest. Die Tabelle unten enthält eine Zusammenfassung der digitalen Eingangsmodi; für eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Modi finden Sie unter 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge. DOUTx.MODE Beschreibung Anwender (Vorgabewert = 0) Betriebsspannung bereit...

  • Seite 421: Dout1.State Und Dout2.State

    AKD Benutzerhandbuch | 11.1.4 Digitalausgänge 24.10.6 DOUT1.STATE und DOUT2.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den digitalen Beschreibung Ausgangsstatus. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert entf. Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 202 DOUT1.STATE Modbus M_01-03-00-000 212 DOUT2.STATE Beschreibung DOUT1.STATE und DOUT2.STATE lesen den Status eines Digitalausgangs entsprechend dem im...

  • Seite 422: Dout9.State Bis Dout11.State

    AKD Benutzerhandbuch | DOUT1.STATEU und DOUT2.STATEU werden verwendet, wenn DOUT1.MODE bis DOUT17.MODE = 0 (Benutzermodus). Zugehörige Themen 11.1.4 Digitalausgänge 24.10.8 DOUT9.STATE BIS DOUT11.STATE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Zeigt am gewählten Pin an, ob das Signal High oder Low ist. Einheiten entf.

  • Seite 423: Dout9.Stateu Bis Dout11.Stateu

    AKD Benutzerhandbuch | 24.10.9 DOUT9.STATEU BIS DOUT11.STATEU Allgemeine Informationen NV-Parameter Ermöglicht dem Benutzer, den Pegel des gewählten Pins auf High oder Low zu Beschreibung setzen. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Siehe auch entf. Startversion M_01-05-00-000 Beschreibung Dieser Parameter ermöglicht dem Benutzer die Einstellung des Ausgangssignalpegels an, wenn der EA auf Ausgangsmodus gesetzt ist.
  • Seite 424 AKD Benutzerhandbuch | Kollmorgen | Oktober 2011...
  • Seite 425 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 426: Drv-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11 DRV-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Geräte (Servoverstärker=DRiVe) Parameter. 24.11.1 DRV.ACC Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Beschreibt die Beschleunigungsrampe für den Geschwindigkeitsregelkreis. Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² , rad/s²  Linear: Schritte/s², mm/s², µm/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² ...

  • Seite 427: Drv.active

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Beschreibt die Beschleunigungsrampe für den zentralen Geschwindigkeitsregelkreis. Zugehörige Themen 11.8 Grenzwerte 24.11.2 DRV.ACTIVE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Aktivierungsstatus einer Beschreibung Achse. Einheiten entf. Bereich 0, 1, 3 Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch DRV.EN,DRV.DISSOURCES Startversion...

  • Seite 428: Drv.blinkdisplay

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.3 DRV.BLINKDISPLAY Allgemeine Informationen Befehl Löst ein 10-sekündiges Blinken der Anzeige Beschreibung aus. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.BLINKDISPLAY löst ein 10-sekündiges Blinken der Anzeige an der Frontseite des Servoverstärkers aus.

  • Seite 429: Drv.clrfaulthist

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.5 DRV.CLRFAULTHIST Allgemeine Informationen Befehl Löscht die Fehlerhistorie im Beschreibung Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch DRV.FAULTHIST Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 222 M_01-03-00-000 Beschreibung DRV.CLRFAULTHIST löscht die Fehlerhistorie aus dem nichtflüchtigen Speicher des Servoverstärkers.

  • Seite 430: Drv.cmddelay 5

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 18.2 Fehler löschen 24.11.7 DRV.CMDDELAY Allgemeine Informationen Befehl Gibt eine Verzögerung vor der Ausführung des nächsten Befehls Beschreibung aus. Einheiten Bereich 0 bis 5.000 ms Vorgabewert 0 ms Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter wird verwendet, wenn die Befehle des Servoverstärkers in einem Script genutzt...

  • Seite 431: Drv.crashdump

    Ermittlung der Ursache hilfreich sein können, im nichtflüchtigen Speicher (NV) des Servoverstärkers abgelegt. Nach dem Neustart des Servorverstärkers können Sie mit dem Befehl DRV.CRASHDUMP diese Diagnoseinformationen abrufen und zur weiteren Unterstützung an Kollmorgen senden. Wenn der Servoverstärker abstürzt (F und drei Balken erscheinen auf der Anzeige), werden die Diagnosedaten in einem spezifischen Block des nichtflüchtigen Speichers abgelegt.

  • Seite 432: Drv.dbilimit

    AKD Benutzerhandbuch | ausgedruckt. Bei nachfolgenden Absturzbedingungen wird der nichtflüchtige Speicherblock überschrieben. Da der nichtflüchtige Speicherblock überschrieben, aber niemals gelöscht wird, zeigt der Befehl DRV.CRASHDUMP immer die Diagnoseinformationen des letzten Absturzes an. 24.11.10 DRV.DBILIMIT Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die maximale Stromamplitude für dynamisches Bremsen fest.

  • Seite 433: Drv.dec

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.11 DRV.DEC Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt den Verzögerungswert für den Geschwindigkeitsregelkreis fest. Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² , Einheiten rad/s²  Linear: Schritte/s², mm/s², µm/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² Rotatorisch: 0,002 bis 833.333,333 U/s/s 0,112 bis 50.000.000,000 U/Min/s...

  • Seite 434: Drv.dir

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.12 DRV.DIR Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Ändert die Richtung des Antriebs. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und 352Ah/0 M_01-00-00-000 CANopen Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung DRV.DIR ändert die Laufrichtung des Motors durch Änderung des algebraischen Vorzeichens für den Strombefehl und des Ist-Positionswerts gemäß...

  • Seite 435: Drv.dismode

    AKD Benutzerhandbuch | DRV.DIS gibt einen Software-Befehl zur Deaktivierung des Servoverstärkers aus. Das Verfahren zur Deaktivierung (entweder sofort oder nach einer Bremsung) wird über DRV.DISMODE gesteuert. Durch Abfrage des Werts von DRV.ACTIVE können Sie prüfen, ob der Servoverstärker zurzeit freigegeben oder deaktiviert ist.

  • Seite 436: Drv.dissources

    AKD Benutzerhandbuch | Wert Verhalten Verwendung eines kontrollierten Stopps zum Halten und anschließendes dynamisches Bremsen. Der Servoverstärker verbleibt nach dem Stoppen des Motors im dynamischen Bremszustand. Der Servoverstärker ist deaktiviert, d. h. er schließt nicht den Regelkreis und kann keine Bewegung ausführen, die PWM bleibt jedoch aktiv.

  • Seite 437: Drv.disto

    AKD Benutzerhandbuch | 11.11 Kontrollierter Stopp 24.11.16 DRV.DISTO Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Emergency-Timeout Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0 bis 120.000 ms Vorgabewert 1.000 ms Datentyp Siehe auch DRV.DIS, DRV.DISMODE Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3445h/0...

  • Seite 438: Drv.emuemode

    AKD Benutzerhandbuch | Mit diesem Parameter kann der Anwender die Richtung die Richtung des Encoder- Emulationsausgangs ändern. DRV.DIR wirkt sich auch auf die Ausgangsrichtung aus (durch einen Vorgang des Typs XOR, „exclusive or“). Der Servoverstärker verwendet DRV.DIR und DRV.EMUEDIR, um die Richtung des Encoder-Emulationsausgangs festzulegen. Wenn DRV.DIR und DRV.EMUEDIR denselben Wert haben, wird DRV.EMUEDIR auf 0 gesetzt (d.

  • Seite 439: Drv.emuemturn

    AKD Benutzerhandbuch | Einstellung Funktion CW/CCW-Ausgang mit Z-Impuls/Umdrehung (noch nicht unterstützt: für zukünftige Versionen reserviert) CW/CCW-Ausgang mit absolutem Z-Impuls (noch nicht unterstützt: für zukünftige Versionen reserviert) Ermöglicht die Verwendung von Anschluss X9 als Universal-E/A oder über SynqNet-Feldbus gesteuerten E/A (siehe DIO9.DIR BIS DIO11.DIR).

  • Seite 440: Drv.emuepulsewidth

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 8.4.1 Encoder-Emulation 24.11.20 DRV.EMUEPULSEWIDTH Allgemeine Informationen Inhalt noch festzulegen Legt die Encoderausgangs-Impulsbreite für die Modi 6 bis 7 Beschreibung fest. Einheiten us (Mikrosekunden) Bereich 0,56 us bis 1000 us Vorgabewert 5,24 us Datentyp Gleitkomma Siehe auch DRV.EMUEMODE...

  • Seite 441: Drv.emueres

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.21 DRV.EMUERES Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Auflösung des Encoder-Emulationsausgangs (EEO) fest. Linien/U (wenn DRV.EMUEMODE = 1, 2 oder 3) Einheiten Schritte/U (wenn DRV.EMUEMODE = 4 oder 5) Bereich 0 bis 16.777.215 Linien pro Umdrehung Vorgabewert...

  • Seite 442: Drv.en

    AKD Benutzerhandbuch | ausgegeben. Wenn DRV.EMUEMODE=1, wird dieser Parameter zudem in Verbindung mit DRV.EMUEMTURN verwendet. Wenn der (EEO) für die Erzeugung eines absoluten Index-Impulses (DRV.EMUEMODE ist 2, 7 oder 9) konfiguriert ist, legen dieser Parameter und DRV.EMUEZOFFSET den Standort des Z-Impulses fest.

  • Seite 443: Drv.endefault

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.24 DRV.ENDEFAULT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Vorgabestatus der Software-Freigabe Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 256 M_01-03-00-000 Beschreibung DRV. ENDEFAULT legt den Standardstatus der Software-Freigabe beim Einschalten für Servoverstärker ohne Feldbusse fest (DRV.CMDSOURCE ungleich 1).

  • Seite 444: Drv.faults

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.26 DRV.FAULTS Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest die aktiven Fehler. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. DRV.CLRFAULTS, DRV.FAULTHIST, Siehe auch DRV.CLRFAULTHIST Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.FAULTS meldet eine Liste aller derzeit aktiven Systemfehler. Am Anfang steht die Fehlernummer, die jeweils mit der Nummer auf der Verstärkeranzeige identisch ist.

  • Seite 445: Drv.help

    AKD Benutzerhandbuch | Bei Wahl der sekundären Rückführung (DRV.EMUEMODE = 0 und FB2.SOURCE = 1 (X9), oder FB2.SOURCE = 2 (X7)), repräsentiert dieser Parameter die Position der sekundären Rückführung (4.294.967.296 entspricht einer vollständigen Umdrehung, anschließend läuft der Wert über). FB2.ENCRES legt fest, wie viele Schritte eine Umdrehung für die sekundäre Rückführung bilden.

  • Seite 446: Drv.hwenmode

    AKD Benutzerhandbuch | 17.1 Terminal 24.11.30 DRV.HWENMODE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Aktion des Digitaleingangs zur Hardware-Freigabe Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-03-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3506h/0 M_01-03-00-000...

  • Seite 447: Drv.info

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.32 DRV.INFO Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest allgemeine Informationen über den Beschreibung Servoverstärker. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.INFO meldet allgemeine Informationen über den Servoverstärker. Beispiel Danaher Motion - Digitaler Servoverstärker ---------------------------------------------------------------------- Verstärkermodus...

  • Seite 448: Drv.izero

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung DRV.IPEAK meldet den Spitzennennstromwert des Servoverstärkers in Aeff. Der Wert des Spitzennennstroms wird beim Hochfahren des Servoverstärkers automatisch aus dem Leistungs-EEPROM des Verstärkers ausgelesen. Dieser Wert kann nicht geändert werden. Zugehörige Themen 8.6 Foldback 8.3.9 Verwendung von Wake & Shake (WS) 24.11.34 DRV.IZERO...

  • Seite 449: Drv.logicvolts

    AKD Benutzerhandbuch | -->DRV.LIST Anzeige aller Befehle mit dem Präfix DRV: -->DRV.LIST DRV 24.11.36 DRV.LOGICVOLTS Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Beschreibung Logikspannungen. Einheiten mv, Ω Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.LOGICVOLTS liest die Daten der Logikspannungen 1,2 V / 2,5 V / 3,3 V / 5 V / 12 V / –12 V und 3,3 AV.

  • Seite 450: Beispiele

    AKD Benutzerhandbuch | U8,S8,U16,S16,U32,S32,U64,S64. Beispiele Einstellung auf einen internen Parameter: -->DRV.MEMADDR CCommandHandler.Debug1 Einstellung auf eine interne Adresse: -->DRV.MEMADDR 0xffabcde.u16 24.11.38 DRV.MEMDATA Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt einen Wert aus einer internen Adresse fest oder liest Beschreibung ihn. Einheiten entf. Bereich entf.
  • Seite 451 AKD Benutzerhandbuch | Dieser Befehl gibt den aktuellen Status der internen Servoverstärkerbewegung an (siehe Tabelle unten). Bit Bedeutung Beschreibung 0 0x00000001 Fahrauftrag aktiv (aktiv High) 1 0x00000002 Referenzposition gefunden / Referenzpunkt gesetzt (aktiv High) Referenzroutine beendet (aktiv High). Die Bits 1 und 2 müssen gesetzt werden, um 2 0x00000004 zu bestätigen, dass der Referenzierungsprozess abgeschlossen ist.

  • Seite 452: Drv.name

    DRV.NVCHECK sendet eine Prüfsumme aller NV-Parameter des Servoverstärkers zurück. Dieser Parameter kann verwendet werden, um Änderungen von Parametern festzustellen. Bei einigen Anwendungen muss ein Master-Gerät bestätigen, dass der AKD Servoverstärker einen erwarteten Satz Antriebsparameter enthält. Eine Möglichkeit ist das Lesen und Prüfen jedes einzelnen Servoverstärker-Parameters, dies ist jedoch ein zeitaufwändiger Prozess, der zahlreiche Lesezugriffe...

  • Seite 453: Drv.nvlist

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.42 DRV.NVLIST Allgemeine Informationen R/O-Parameter Listet die NV-Parameter und -werte aus dem Beschreibung RAM. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.NVLIST listet alle im nichtflüchtigen Speicher enthaltenen Parameter auf.

  • Seite 454: Drv.ontime

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 1010h/1 EtherCAT COE und M_01-00-00-000 CANopen 35EBh/0 Modbus entf. entf. Beschreibung DRV.NVSAVE speichert die aktuellen Werte der Verstärkerparameter aus dem RAM im nichtflüchtigen Speicher. Die im nichtflüchtigen Speicher abgelegten Parameter werden beim nächsten Start des Servoverstärkers aus dem nichtflüchtigen Speicher gelesen und automatisch bei jedem Startvorgang...

  • Seite 455: Drv.readformat

    AKD Benutzerhandbuch | DRV.OPMODE legt die Betriebsart des Servoverstärkers fest. Sie müssen außerdem mit DRV.CMDSOURCE die Befehlsquelle für den Verstärker festlegen. Die Werte für die Betriebsart können wie folgt lauten: Betriebsart Beschreibung Betriebsart Strom (Drehmoment) Betriebsart Geschwindigkeit Betriebsart Position DRV.OPMODE kann bei freigegebenem oder deaktiviertem Servoverstärker geändert werden. Wenn Sie das Terminal zur Änderung der Betriebsart verwenden, wird empfohlen, zunächst den...

  • Seite 456: Drv.rstvar

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.48 DRV.RSTVAR Allgemeine Informationen Befehl Setzt die Vorgabewerte im Servoverstärker, ohne dass dieser neu gestartet oder der Beschreibung nichtflüchtige Speicher zurückgesetzt werden muss. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 457: Drv.setupreqbits

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.50 DRV.SETUPREQBITS Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den bitweise gesetzten Status der Parameter, die vor Freigabe des Beschreibung Servoverstärkers gesetzt werden müssen. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch DRV.SETUPREQLIST, MOTOR.AUTOSET Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Parameter liest den bitweise gesetzten Status der Parameter, die vor Freigabe des Servoverstärkers gesetzt werden müssen.

  • Seite 458: Drv.stop

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter meldet die Liste der Parameter, die vor Freigabe des Servoverstärkers gesetzt werden müssen, und gibt für jeden Parameter an, ob er bereits gesetzt ist. DerServoverstärker kann erst freigegeben werden, wenn alle Befehle den Wert 0 haben.

  • Seite 459: Drv.type

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 3610h/0 EtherCAT COE und CANopen M_01-00-00-000 3611h/0 Modbus entf. M_01-03-00-000 Beschreibung DRV.TEMPERATURES liest die Temperatur verschiedener Komponenten des Servoverstärkers (Leistungs- und Steuerungskarte). Die Werte werden von Temperatursensoren im Servoverstärker geliefert. Beispiel Nachfolgend ist eine beispielhafte Ausgabe für diesen Befehl dargestellt: Steuerung Temperatur: 39 °C...

  • Seite 460: Drv.ver

    AKD Benutzerhandbuch | 6 = BASIC-Sprache (nicht Feldbus) 7 = PROFINET 2. Speichern Sie die Parameter im nichtflüchtigen Speicher des Servoverstärkers, indem Sie den Befehl DRV.NVSAVE ausgeben. 3. Schalten Sie die 24V-Versorgung des Servoverstärkers aus und wieder ein. Nach Abschluss der Einschaltsequenz arbeitet der Verstärker mit der neuen Auswahl.

  • Seite 461: Drv.verimage

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.56 DRV.VERIMAGE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Meldet die Versionsdaten der einzelnen Beschreibung Bilder. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung DRV.VERIMAGE liest die Versionen der verschiedenen Bilder im Servoverstärker. Der Parameter meldet die Versionsdaten jeder .i00-Bilddatei.

  • Seite 462: Drv.zero

    AKD Benutzerhandbuch | 24.11.58 DRV.ZERO Allgemeine Informationen R/W-Parameter Setzt den Nullmodus. Das Verfahren wird bei Freigabe des Servoverstärkers Beschreibung aktiviert. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch DRV.IZERO Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 278 M_01-03-00-000 Beschreibung Das Null-Verfahren ist eine Sequenz zur Initialisierung einer Phasenkommutierung. Während dieses Verfahrens wird der Motor in einer bestimmten elektrischen Position gehalten (durch Anlegen eines mit DRV.IZERO festgelegten Stroms).
  • Seite 463 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 464: Fb1-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12 FB1-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Feedback 1 Parameter (FeedBack 1). 24.12.1 FB1.BISSBITS Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Anzahl der Biss-Sensor-Bits (Positions-Bits) für den verwendeten BiSS C- Beschreibung Mode Encoder fest. Einheiten Bits Bereich 0 bis 64 Bit...

  • Seite 465: Fb1.Hallstate

    AKD Benutzerhandbuch | bzw. als Anzahl an Encoder-Teilungen pro Motorpolzahl (Linearmotor). Zur Berechnung der Encoder- Schritte pro Umdrehung wird der Katalogwert für die Motorauflösung in PPR mit vier multipliziert. Beispiel: Für einen Motor mit einer Auflösung von 1024 PPR lautet die Anzahl der Encoder-Schritte pro Umdrehungen 1024*4 = 4096.

  • Seite 466: Fb1.Hallstatev

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.5 FB1.HALLSTATEV Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Status von Hall-Schalter Beschreibung Einheiten entf. Bereich 0 und 1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch FB1.HALLSTATE Startversion M_01-03-07-000 Beschreibung FB1.HALLSTATEV liest den Status von Hall-Schalter V. Zugehörige Themen 8.2 Feedback 1 24.12.6 FB1.HALLSTATEW...

  • Seite 467: Fb1.Identified

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.7 FB1.IDENTIFIED Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Typ der vom Antrieb/Motor verwendeten Beschreibung Rückführeinheit. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch FB1.SELECT Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 284 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter wird gemäß FB1.SELECT beim Einschalten des Servoverstärkers gesetzt, sofern der Wert von FB1.SELECT nicht –1 lautet;...

  • Seite 468: Fb1.Initsigned

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.8 FB1.INITSIGNED Allgemeine Informationen NV-Parameter Setzt den anfänglichen Rückführungswert auf „mit Vorzeichen“ oder „ohne Beschreibung Vorzeichen“. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch FB1.ORIGIN Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 286 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt fest, ob der ursprünglich von der Rückführeinheit gelesene Wert auf „mit Vorzeichen“...

  • Seite 469: Fb1.Memver

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 8.2 Feedback 1 24.12.10 FB1.MEMVER Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Meldet die Speicher-Rückführungsversion. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung FB1.MEMVER meldet die Speicher-Rückführungsversion (nur auf Rückführungen mit Speicher anwendbar).

  • Seite 470: Fb1.Origin

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3490h/0 M_01-00-00-000 Modbus 290 (64-Bit) M_01-03-00-000 Beschreibung FB1.OFFSET ist ein zur Positionsrückführung hinzuaddierter Wert (PL.FB). Beispiel Wenn PL.FB auf 10 deg und FB1.OFFSET auf –10 deg gesetzt ist, dann lautet der beim nächsten Lesen von PL.FB ausgegebene Wert ~0 deg.

  • Seite 471: Fb1.Pfind

    AKD Benutzerhandbuch | Ursprünglicher Positionswert = ( <Rückführung von Rückführeinheit> + FB1.ORIGIN ) Modulowert <Anzahl Rückführung-Bits> Die Anzahl der Rückführungs-Bits ist vom Typ der Rückführung abhängig. Für Rückführungen mit Speicher ist dies die Anzahl der Rückführungs-Bits; bei Rückführungen ohne Speicher ist es immer eine einzelne Umdrehung.

  • Seite 472: Fb1.Pfindcmdu

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.14 FB1.PFINDCMDU Allgemeine Informationen R/W-Parameter Während des Verfahrens zur Phasensuche verwendeter Stromwert Beschreibung (PFB.PFIND=1) Einheiten Bereich 0 bis DRV.IPEAK Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch PFB.PFIND Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 300 M_01-03-00-000 Beschreibung FB1.PFINDCMDU legt den während des Verfahrens zur Phasensuche verwendeten Stromwert fest.

  • Seite 473: Fb1.Pscale

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.16 FB1.PSCALE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Positionsskalierungswert für per Feldbus übertragene Positionsobjekte Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…32 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 304 M_01-03-00-000 Beschreibung Per Feldbus übertragene Positionswerte werden von nativen 64-Bit-Werten in einen maximalen 32-Bit- Positionswert konvertiert.

  • Seite 474: Fb1.Resktr

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.17 FB1.RESKTR Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt das nominale Übersetzungsverhältnis des Resolvers Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0,001…50.000 Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 306 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt das nominale Übersetzungsverhältnis des Resolvers fest. Er hat Auswirkungen auf die Ausgangsamplitude der Resolver-Erregung.

  • Seite 475: Fb1.Select

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.19 FB1.SELECT Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Setzt den vom Anwender eingegebenen Typ oder den identifizierten Typ (–1). Einheiten entf. Bereich –1, 10, 20, 30, 31, 32, 40, 41 Vorgabewert –1 Datentyp Ganzzahl Siehe auch FB1.IDENTIFIED Startversion M_01-00-00-000...
  • Seite 476 Hinweis: Der AKD unterstützt alle Hiperface-Rückführsysteme, einschließlich SEL/SEK 37, SEL/SEK 52, SKM/SKS 36, SRS/SRM 50, SRS/SRM 60, SEK 90, SEK160 und SEK 260. Der AKD Servoverstärker unterstützt auch neue Hiperface- Systeme, da diese mit einem Label-Typ von 0xFF freigegeben werden. Bei Systemen mit diesem Label-Typ sind alle relevanten Informationen für die Konfiguration (Anzahl...

  • Seite 477: Fb1.Trackingcal

    AKD Benutzerhandbuch | 24.12.20 FB1.TRACKINGCAL Allgemeine Informationen NV-Parameter Steuert den Algorithmus der Nachführungs- Beschreibung Kalibrierung. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 312 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter aktiviert bzw. deaktiviert den Algorithmus der Nachführungs-Kalibrierung für Sinus- Kosinus oder Resolver.

  • Seite 478: Fb2-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.13 FB2-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Feedback 2 Parameter (FeedBack 2). 24.13.1 FB2.ENCRES Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Auflösung der sekundären Rückführung (FB2) Beschreibung fest. Einheiten Schritte/U Bereich 0 bis 262.140 Schritte/U Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch FB2.MODE, FB2.SOURCE...

  • Seite 479: Fb2.Source

    AKD Benutzerhandbuch | 24.13.3 FB2.SOURCE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Quelle für den zweiten Rückführungseingang fest. Zur Auswahl stehen die Beschreibung RS485-Eingänge des EEO-Steckers (X9) oder die Hochgeschwindigkeits-Opto- Eingänge von Stecker X7 (Pin 9 und 10). Einheiten entf. Bereich 0…2...

  • Seite 480: Fb3-Parameter

    Dieser Parameter legt den an X9 angeschlossenen Rückführungstyp fest. Die Meldung der Position erfolgt als tertiäre Rückführposition durch FB3.P. Wert Rückführung Endat 2.2 Rückführsystem Dieser Parameter wird nur von Servoverstärkern mit einer Modellnummer des Formats AKD-x-xxxxx- NBxx-xxxx unterstützt. 24.14.2 FB3.P Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest die Position aus der tertiären Rückführung aus.
  • Seite 481 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 482: Fbus-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.15 FBUS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Feldbus Parameter (FieldBUS). 24.15.1 FBUS.PARAM1 bis FBUS.PARAM20 Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt feldbusspezifische Bedeutungen fest. Einheiten entf. Bereich Siehe Tabelle unten. Vorgabewert Siehe Tabelle unten. Datentyp Unsigned 32 CANopen Kommunikationshandbuch, EtherCAT...
  • Seite 483 AKD Benutzerhandbuch | Objekt- Feldbus Index/Subindex Startversion FBUS.PARAM01 FBUS.PARAM11 FBUS.PARAM02 FBUS.PARAM12 FBUS.PARMA FBUS.PARAM13 FBUS.PARAM04 FBUS.PARAM14 FBUS.PARAM05 FBUS.PARAM15 M_01-03- Modbus 00-000 FBUS.PARAM06 FBUS.PARAM16 FBUS.PARAM07 FBUS.PARAM17 FBUS.PARAM08 FBUS.PARAM18 FBUS.PARAM09 FBUS.PARAM19 FBUS.PARAM10 FBUS.PARAM20 Beschreibung FBUS.PARAM01 legt die Baudrate für den CANopen-Bus fest. Folgende Baudraten werden unterstützt: 125, 250, 500 und 1000 kBaud.

  • Seite 484: Fbus.pllstate

    Status wird an den Feldbus-Master und die Feldbus-Betriebsart übermittelt. PLL aktiviert und Der PLL ist vollständig betriebsbereit und gekoppelt. gekoppelt Für weitere Informationen siehe AKD CANopen Handbuch, Abschnitt „Kommunikationsobjekte“. 24.15.3 FBUS.PLLTHRESH Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Anzahl der erforderlichen, erfolgreich synchronisierten Zyklen zur Kopplung Beschreibung des PLL fest.

  • Seite 485: Fbus.sampleperiod

    (Interpolationszeit-Index), wobei der Index für eine Zehnerpotenz von Sekunden steht (-3 entspricht beispielsweise Millisekunden) und die Einer die Zahl der Einheiten angeben. Kollmorgen empfiehlt folgende Standard-Zykluszeiten: 250 us (4), 500 us (8), 1 ms (16), 2 ms (32), 4 ms (64).

  • Seite 486: Fbus.syncdist

    AKD Benutzerhandbuch | 24.15.6 FBUS.SYNCDIST Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt das Zeitziel für die Synchronisation Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0 bis 250.000 ns Vorgabewert 100.000 ns Datentyp Ganzzahl, U32 Siehe auch Anhang B: Feldbus-Handbücher Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 360...

  • Seite 487: Fbus.type

    AKD Benutzerhandbuch | 24.15.8 FBUS.TYPE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Zeigt den aktiven Feldbus-Typen Beschreibung Einheiten entf. Bereich 0…3 Vorgabewert Datentyp Siehe auch Feldbus-Handbücher Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 364 M_01-03-00-000 Beschreibung FBUS.TYPE zeigt den aktiven Feldbus-Typen an. 0 = Analog...

  • Seite 488: Gear-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.16 GEAR-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Elektrisches Getriebe Parameter (GEAR). 24.16.1 GEAR.ACCMAX Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den maximal zulässigen Beschleunigungswert fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s...

  • Seite 489: Gear.decmax

    AKD Benutzerhandbuch | 24.16.2 GEAR.DECMAX Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den maximal zulässigen Verzögerungswert fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s , (benutzerspezifische Einheiten)/s , rad/s Linear: Schritte/s , mm/s , µm/s...

  • Seite 490: Gear.in

    AKD Benutzerhandbuch | 24.16.3 GEAR.IN Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Nenner der elektronischen Getriebeübersetzung fest; nur aktiv in Beschreibung Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich 1…65.535 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 374 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt den Nenner der Getriebeübersetzung für den elektronischen Getriebemodus...
  • Seite 491 AKD Benutzerhandbuch | Zusammenhang mit dem elektronischen Getriebe bedeutet Synchronisation, dass der Slave den Master-Impulsen folgt, ohne Schritte auf Grund von Beschleunigung oder Drehzahlbegrenzungen zu verlieren. Modus 0: Der Slave ist nach einem GEAR.MOVE-Befehl nicht unmittelbar synchronisiert, sondern beschleunigt, bis die Master-Drehzahl (Drehzahl nach dem Schalten) erreicht wird.

  • Seite 492: Gear.move

    AKD Benutzerhandbuch | Zeit Beschreibung t = t1 Ein GEAR.MOVE-Befehl wurde ausgelöst. Der Slave beschleunigt gemäß der Einstellung für GEAR.ACCMAX. Die mit t1<t<t2 durchgehenden Linien markierte Position wird ignoriert. Der Slave hat die Master-Drehzahl erreicht und gilt ab diesem Zeitpunkt als synchronisiert.
  • Seite 493 AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 380 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter entspricht dem Zähler der Getriebeübersetzung für den elektronischen Getriebemodus. Die Getriebeübersetzung dient zur Erhöhung bzw. Verringerung der Slave-Drehzahl. Die Slave-Drehzahl lässt sich anhand folgender Formel berechnen: Slave-Drehzahl = Master-Drehzahl * GEAR.OUT/GEAR.IN Vergewissern Sie sich, dass die externe Master-Quelle korrekt eingestellt wurde.

  • Seite 494: Gear.vmax

    AKD Benutzerhandbuch | 24.16.7 GEAR.VMAX Allgemeine Informationen R/W-Parameter Liest den maximal zulässigen Geschwindigkeitswert; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0,000 bis 15,000,000 U/Min 0,000 bis 250,000 U/s...
  • Seite 495 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 496: Gui-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.17 GUI-Parameter GUI-Parameter werden in WorkBench zur Berichterstellung und Datenspeicherung verwendet (Graphical User Interface). 24.17.1 GUI.DISPLAY Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Anzeigedaten des Beschreibung Servoverstärkers. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Anzeige Siehe auch entf. Startversion...

  • Seite 497: Gui.param02

    AKD Benutzerhandbuch | 24.17.3 GUI.PARAM02 Allgemeine Informationen NV-Parameter Wird von der grafischen Benutzeroberfläche zum Speichern von Daten Beschreibung verwendet. Einheiten entf. Bereich 2.147.483.648…2.147.483.647 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Parameter wird von der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) zum Speichern von Daten verwendet.

  • Seite 498: Gui.param05

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter wird von der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) zum Speichern von Daten verwendet. Nur die GUI kann diese Daten ändern (nicht der Benutzer). 24.17.6 GUI.PARAM05 Allgemeine Informationen NV-Parameter Wird von der grafischen Benutzeroberfläche zum Speichern von Daten Beschreibung verwendet.

  • Seite 499: Gui.param08

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter wird von der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) zum Speichern von Daten verwendet. Nur die GUI kann diese Daten ändern (nicht der Benutzer). 24.17.9 GUI.PARAM08 Allgemeine Informationen NV-Parameter Wird von der grafischen Benutzeroberfläche zum Speichern von Daten Beschreibung verwendet.

  • Seite 500: Gui.param10

    AKD Benutzerhandbuch | 24.17.11 GUI.PARAM10 Allgemeine Informationen NV-Parameter Wird von der grafischen Benutzeroberfläche zum Speichern von Daten Beschreibung verwendet. Einheiten entf. Bereich 2.147.483.648…2.147.483.647 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Parameter wird von der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) zum Speichern von Daten verwendet.
  • Seite 501 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 502: Home-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.18 HOME-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Refernzfahrt Parameter (HOME). 24.18.1 HOME.ACC Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Referenzfahrt-Beschleunigung fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s , (benutzerspezifische Einheiten)/s...

  • Seite 503: Home.automove

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 13.1 Referenzfahrt 24.18.2 HOME.AUTOMOVE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Setzt das Flag für automatische Beschreibung Referenzfahrt. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch HOME.MODE Startversion M_01-02-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 388 M_01-03-00-000 Beschreibung HOME.AUTOMOVE ermöglicht dem Servoverstärker die Initialisierung eines Referenzierverfahrens nach dessen Freigabe.

  • Seite 504: Home.dec

    AKD Benutzerhandbuch | 24.18.3 HOME.DEC Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Referenzfahrt-Verzögerung fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEARUNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s , (benutzerspezifische Einheiten)/s , rad/s Linear: Schritte/s , mm/s , µm/s...

  • Seite 505: Home.dir

    AKD Benutzerhandbuch | 24.18.4 HOME.DIR Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die Referenzfahrt-Richtung fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 6098h  M_01-00-00-000...

  • Seite 506: Home.feedrate

    AKD Benutzerhandbuch | Ein Wert ungleich 0 löst eine zusätzliche Bewegung der gewählten Referenzfahrt-Distanz nach der allgemeinen Referenzfahrt aus. Ein Wert von 0 für HOME.DIST löst keine zusätzliche Bewegung aus. Zugehörige Themen 13.1 Referenzfahrt 24.18.6 HOME.FEEDRATE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Faktor für die Referenzfahrt-Geschwindigkeit fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position).

  • Seite 507: Referenzfahrt13.1.3.9 Homing Mode 8: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter legt die vorübergehende Strombegrenzung während einer Referenzfahrt zu einem mechanischen Halt fest (HOME.MODE8 und 9). Der Grenzwert des Stromreglers (IL.LIMITP und IL.LIMITN) ist während aktiver Referenzfahrten auf ±HOME.IPEAK gesetzt. HOME.IPEAK wird aktiv, sobald die Referenzfahrt startet, und bleibt aktiv, bis der Referenzpunkt gefunden ist.

  • Seite 508: Home.move

    AKD Benutzerhandbuch | 13.1 Referenzfahrt 24.18.9 HOME.MOVE Allgemeine Informationen Befehl Startet einen Referenzfahrt-Vorgang; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Der Befehl HOME.MOVE startet eine Referenzfahrt. DRV.OPMODE muss auf 2 (geschlossener Positionsregelkreis) und DRV.CMDSOURCE auf 0 (TCP/IP-Befehl) gesetzt werden.

  • Seite 509: Home.perrthresh

    AKD Benutzerhandbuch | 24.18.11 HOME.PERRTHRESH Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den Schwellwert für die Nacheilung fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Einheiten Rotatorisch: Schritte, rad, deg, benutzerspezifische Einheiten, 16-Bit Zählungen Linear: Schritte, mm, µm, benutzerspezifische Einheiten, 16-Bit Schritte Bereich entf.

  • Seite 510: Home.set

    AKD Benutzerhandbuch | 13.1 Referenzfahrt 13.2 Fahraufträge 24.18.13 HOME.SET Allgemeine Informationen Befehl Legt unverzüglich den Referenzpunkt fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 511: Home

    AKD Benutzerhandbuch | 24.18.14 HOME.V Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Referenzfahrt-Geschwindigkeit fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0,000 bis 15,000,000 U/Min 0,000 bis 250,000 U/s...

  • Seite 512: Hwls-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.19 HWLS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Hardware-Endschalter Parameter (HardWare LimitSwitch). 24.19.1 HWLS.NEGSTATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Status des negativen Hardware- Beschreibung Endschalters. Einheiten 0…1 Bereich entf. Vorgabewert Boolean Datentyp HWLS.POSSTATE Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...
  • Seite 513 AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 11.1 Digitale Eingänge und Ausgänge Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 514: Il-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.20 IL-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Stromregler Parameter (I Loop). 24.20.1 IL.BUSFF Allgemeine Informationen R/O-Parameter Zeigt den vom Feldbus eingespeisten Stromvorsteuerwert Beschreibung Einheiten Aeff Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma Siehe auch IL.KBUSFF Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 515: Il.cmdu

    AKD Benutzerhandbuch | 24.20.3 IL.CMDU Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den anwenderspezifischen Strombefehl fest. Einheiten Aeff Mindestbereichswert = Maximum von IL.LIMITN und -MOTOR.IPEAK Bereich Maximaler Bereichswert = Minimum von IL.LIMITP und MOTOR.IPEAK Vorgabewert 0 Aeff Datentyp Gleitkomma Siehe auch DRV.IPEAK, DRV.OPMODE,DRV.CMDSOURCE...

  • Seite 516: Il.fb

    Beschreibung Dieser Parameter liest den gemessenen Ist-Stromwert des Motors. Hinweis: Intern beträgt die Auflösung der Stromskala 20130 Inkremente. Für einen AKD mit einem Spitzenstrom von 9 A beträgt die angewandte Stromauflösung 9/20130 = 0,447 mA. Für einen Verstärker mit 48 A Spitzenstrom beträgt die Auflösung 48/20130 = 2,38 mA. Die Stromskalierung ist hartcodiert und kann nicht durch Verringern der Einstellungen für Spitzenstrom im Servoverstärker...

  • Seite 517: Il.foldfthresh

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.7 IL.FOLDFTHRESH Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Legt den Foldback-Fehlerpegel fest. Einheiten Aeff Bereich 0 bis 500 Aeff Spitzenstrom des Verstärkers Vorgabewert (DRV.IPEAK) Datentyp Gleitkomma Siehe auch Foldback Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3420h/0...

  • Seite 518: Il.foldwthresh

    AKD Benutzerhandbuch | IL.FOLDFTHRESHU ist der Fehlerpegel des Algorithmus für Strom-Foldback. Der Wert von IL.FOLDFTHRESH ist das Minimum von DRV.IPEAK, MOTOR.IPEAK und IL.FOLDFTHRESHU. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.9 IL.FOLDWTHRESH Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Foldback-Warnpegel Beschreibung fest. Einheiten Aeff Bereich...

  • Seite 519: Il.ifold

    AKD Benutzerhandbuch | Das Vorzeichen der Ableitung des Positionsbefehls wird mit diesem Wert zur Einspeisung in den Strombefehl multipliziert. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.11 IL.IFOLD Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Gesamtstrombegrenzung für Rücklauf Beschreibung (Foldback). Einheiten Bereich 0 bis 2.147.483,647 A Vorgabewert entf.

  • Seite 520: Il.ivfb

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 446 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter zeigt den durch Sigma-Delta-Messung ermittelten Stromwert in der U-Wicklung des Motors an. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.13 IL.IVFB Allgemeine Informationen R/O-Parameter Legt den durch Sigma-Delta-Messung ermittelten Stromwert in der U-Wicklung des Beschreibung Motors fest.

  • Seite 521: Il.kbusff

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3426h/0 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Wert legt die Verstärkung für die Beschleunigungsvorsteuerung fest (eine skalierte zweite Ableitung des Positionsbefehls wird zum Strombefehlswert hinzuaddiert). Dieser Parameter ist nur in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) gültig.

  • Seite 522: Il.kpdratio

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3598h/0 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung IL.KP dient zur Änderung der Proportionalverstärkung des PI-Regelkeises, der die q-Komponente des Stroms regelt. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.17 IL.KPDRATIO Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Proportional-Verstärkung des PI-Reglers für den d-Komponenten-Strom als Beschreibung Prozentsatz von IL.KP fest.

  • Seite 523: Il.kplookupvalue

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter setzt den Index in die Tabelle zur KP-Anpassung des Stromregelkreises. Die Tabelle umfasst 256 Aufzeichnungen, mit einem Bereich von 0 A bis 1,62 * DRV.IPEAK. Der einem Tabellenindex entsprechende Strompegel lässt sich mit folgender Gleichung bestimmen: IL.CMD = (Tabellenindex /157) * DRV.IPEAK...

  • Seite 524: Il.kplookupvalues

    AKD Benutzerhandbuch | 24.20.20 IL.KPLOOKUPVALUES Allgemeine Informationen R/W-Parameter Ruft die Tabelle zur KP-Anpassung des Stromregelkreises Beschreibung auf. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Tabelle Siehe auch IL.KPLOOKUPINDEX, IL.KPLOOKUPVALUEIL.KP Startversion M_01-04-00-000 Beschreibung Ruft die Tabelle zur KP-Anpassung des Stromregelkreises in kommagetrenntem Forma auf.

  • Seite 525: Il.limitn

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter legt die Verstärkung für die Vorsteuerung des Geschwindigkeitsregelkreises fest. Der nominale Vorsteuerungswert kann mit diesem Verstärkungswert multipliziert werden. Dieser Parameter wird nur in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) verwendet. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.22 IL.LIMITN...

  • Seite 526: Il.mfoldd

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter legt den positiven benutzerspezifischen Grenzwert des Strombefehls für die Drehmoment erzeugende q-Komponente (IL.CMD) fest. Der Strombefehl wird zusätzlich durch die Einstellung für den Motorspitzenstrom (MOTOR.IPEAK) und den aktuellen Motorschutz-Einstellwert I²t für Foldback (Rücklauf) begrenzt.

  • Seite 527: Il.mfoldt

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung IL.MFOLDR legt die Erholzeit für den Foldback-Algorithmus des Motors fest. Wenn mindestens über die Dauer der Erholzeit hinweg kein Strom angelegt wird, kann der Spitzenstrom des Motors über die in IL.MFOLDD gesetzte Dauer angelegt werden. Der Wert von IL.MFOLDR wird automatisch anhand anderer Foldback-Parameter berechnet.

  • Seite 528: Il.mi2Twthresh

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter gibt die Motor I2t Last in Prozent aus. Für den Fall, dass die Last einen Wert von 100 % erreicht, wird die Stromversorgung durch IL.MIFOLD auf den Wert von MOTOR.ICONT begrenzt. Die Strombegrenzung IL.MIFOLD wird wieder auf MOTOR.IPEAK zurückgesetzt, sobald die Last unter 95 % sind.

  • Seite 529: Il.mimode

    AKD Benutzerhandbuch | IL.MIFOLD ist die Ausgabe des Foldback-Algorithmus des Motors. Es handelt sich um einen künstlichen Strom, der ober- oder unterhalb des Motorspitzenstroms liegen kann. Fällt der Wert für IL.MIFOLD unter den vorhandenen Stromgrenzwert (IL.LIMITP), wird dieser Wert zum aktiven Stromgrenzwert.

  • Seite 530: Il.vcmd

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3423h/0 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Wert wird zu dem Gesamtwert für die Vorsteuerung des Stromregelkreises hinzuaddiert. Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.32 IL.VCMD Allgemeine Informationen R/O-Parameter Legt die Ausgabe des PI-Reglers der q-Komponente Beschreibung fest.

  • Seite 531: Il.vvfb

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 12.3 Stromregelkreis 24.20.34 IL.VVFB Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die an der V-Wicklung des Motors gemessene Beschreibung Spannung. Einheiten Bereich –1200*VBusScale bis +1200*VBusScale Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch IL.VUFB Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 478...

  • Seite 532: Ip-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.21 IP-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Internet Protokoll Parameter. 24.21.1 IP.ADDRESS Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Erfasst die IP-Adresse des Servoverstärkers bzw. legt sie fest. Einheiten entf. Bereich 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Vorgabewert 0.0.0.0 Datentyp IP-Adresse Siehe auch Kommunikation mit dem Servoverstärker...

  • Seite 533: Ip.gateway

    AKD Benutzerhandbuch | IP.SUBNET IP.MODE 24.21.2 IP.GATEWAY Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Erfasst die Gateway-IP des Servoverstärkers bzw. legt sie fest. Einheiten entf. Bereich 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Vorgabewert 0.0.0.0 Datentyp IP-Adresse Siehe auch Kommunikation mit dem Servoverstärker Startversion M_01-04-05-000 Beschreibung Dieser Parameter legt die Gateway-IP des Servoverstärkers fest. Er bestimmt, mit welcher IP außerhalb seines aktuellen Subnets der Servoverstärker kommunizieren kann.

  • Seite 534: Ip.mode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.21.3 IP.MODE 24.21.3 IP.MODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die Methode zur Erfassung der IP-Adresse fest. Einheiten entf. Bereich 0…2 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-04-013-000 Beschreibung Dieser Befehl legt fest, welche Methode zur Erfassung einer IP-Adresse der Servoverstärker verwendet.

  • Seite 535: Ip.reset

    AKD Benutzerhandbuch | 24.21.4 IP.RESET Allgemeine Informationen Befehl Beschreibung Implementiert neue IP-Einstellungen. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Kommunikation mit dem Siehe auch Servoverstärker Startversion M_01-04-05-000 Beschreibung Bei Ausgabe dieses Befehls wird eine neue IP-Adresse erfasst, und zwar mit der von IP.MODE festgelegten Methode.

  • Seite 536: Ip.subnet

    AKD Benutzerhandbuch | 24.21.5 IP.SUBNET Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Erfasst die Subnet-Maske des Servoverstärkers bzw. legt sie fest. Einheiten entf. Bereich 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Vorgabewert 0.0.0.0 Datentyp IP-Adresse Siehe auch 5 Kommunikation mit dem Servoverstärker Startversion M_01-04-05-000 Beschreibung Dieser Parameter legt die IP-Subnet-Maske des Servoverstärkers fest. Er bestimmt, mit welchen IP- Adressen der Servoverstärker kommunizieren kann.
  • Seite 537 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 538: Load-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.22 LOAD-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt dieLast Parameter (LOAD). Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 539: Load.inertia

    AKD Benutzerhandbuch | 24.22.1 LOAD.INERTIA Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die Lastträgheit fest. Einheiten kgcm² für Rotationsmotoren kg für Linearmotoren Bereich 1 bis 1.000.000 kgcm² oder Vorgabewert 0 kgcm² oder kg Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-03-06-000 Beschreibung LOAD.INERTIA legt die Lastträgheit fest.

  • Seite 540: Modbus-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.23 MODBUS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die MODBUS-Parameter. 24.23.1 MODBUS.PIN Allgemeine Informationen Ruft den Parameter zur Eingabe der Modbus-Benutzereinheiten auf bzw. legt ihn Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 1…4294967295 Vorgabewert 1 Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-04-00-000 Beschreibung MODBUS.PIN und MODBUS.POUT dienen dazu, benutzerspezifische Einheiten auf die mit Modbus...

  • Seite 541: Modbus.pout

    AKD Benutzerhandbuch | 24.23.2 MODBUS.POUT Allgemeine Informationen Ruft den Parameter zur Ausgabe der Modbus-Benutzereinheiten auf bzw. legt ihn Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 1…4294967295 Vorgabewert 1 Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-04-00-000 Beschreibung MODBUS.PIN und MODBUS.POUT dienen dazu, benutzerspezifische Einheiten auf die mit Modbus abgerufenen Rückgabewerte anzuwenden.

  • Seite 542: Modbus.scaling

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter bestimmt die Anzahl der über Modbus gemeldeten Encoder-Schritte pro mechanischer Umdrehung. Modbus-Auflösung = 2^(MODBUS.PSCALE). Hinweise: Diese Skalierung betrifft Position, Drehzahl und Beschleunigung, wenn Werte über Modbus ausgelesen werden. Der Skalierungswert betrifft keine Einheiten bei anderen Kommunikationsarten.

  • Seite 543: Modbus.unitlabel

    AKD Benutzerhandbuch | 24.23.5 MODBUS.UNITLABEL Allgemeine Informationen Beschreibung Bezeichnet die skalierte Auflösung einer einzelnen Motordrehung. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-04-00-000 Beschreibung Der Modbus UnitLabel-Wert dient zur Kennzeichnung der skalierten Auflösung einer einzelnen Motordrehung.

  • Seite 544: Motor-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24 MOTOR-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die MOTOR-Parameter. 24.24.1 MOTOR.AUTOSET Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt fest, welche Servoverstärker-Parameter automatisch berechnet Beschreibung werden. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen...

  • Seite 545: Motor.brakerls

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Der Parameter MOTOR.BRAKE meldet der Firmware, ob eine Bremse vorhanden ist. Er dient nicht zum Betätigen oder Lösen der Bremse. Ist eine Bremse vorhanden, berücksichtigt die Firmware hardwareseitige Hinweise bezüglich der Bremse (z. B. offener Kreis oder Kurzschluss). Ist keine Bremse vorhanden, sind hardwareseitige Hinweise nicht relevant und werden daher von der Firmware ignoriert.

  • Seite 546: Motor.brakestate

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24.4 MOTOR.BRAKESTATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Ist-Status der Beschreibung Motorbremse. Einheiten entf. Bremse gelöst oder nicht vorhanden. Bereich Bremse betätigt. Bremse betätigt oder nicht Vorgabewert vorhanden. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Parameter liest den Ist-Status der Motorbremse. Er kann nur zwei Stati anzeigen: 1 = Bremse gelöst oder nicht vorhanden...

  • Seite 547: Motor.icont

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.6 MOTOR.ICONT Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Motordauerstrom Beschreibung fest. Einheiten Bereich 0,1 bis 500 A Vorgabewert 1,0 A Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen...

  • Seite 548: Motor.inertia

    AKD Benutzerhandbuch | Wert Beschreibung Identifikation läuft Identifikation noch nicht begonnen Erfolgreiche Erkennung der Rückführung, aber fehlgeschlagene Prüfung der OEM- Datenintegrität Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.8 MOTOR.INERTIA Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die Motorträgheit fest. kgcm² für Rotationsmotoren Einheiten kg für Linearmotoren 1 bis 200.000 kgcm²...

  • Seite 549: Motor.ke

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter konfiguriert den Servoverstärker für den Motorspitzenstrom. MOTOR.IPEAK dient zur Begrenzung des Stroms für die Drehmoment erzeugende q-Komponente (IL.CMD). Der effektive Spitzenstrom ist das Minimum von MOTOR.IPEAK und IL.LIMITP und IL.LIMITN. Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.10 MOTOR.KE...

  • Seite 550: Motor.lqll

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3593h/0 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter ist die Drehmomentkonstante des Motors in Nm/A. Der Wert kann online gemäß folgender Gleichung geprüft werden: Kt = 60 *√3 * Ui/( 2 * π* n)

  • Seite 551: Motor.name

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24.13 MOTOR.NAME Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Motornamen Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 11 Zeichen Vorgabewert entf. Datentyp String Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Parameter dient der Festlegung des Motornamens. Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.14 MOTOR.PHASE...

  • Seite 552: Motor.pitch

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24.15 MOTOR.PITCH Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Motorpolabstand Beschreibung fest. Einheiten µm Bereich 1,0 bis 1.000 µm Vorgabewert 1,000 µm Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 502 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter bestimmt den Polpaarabstand für den Linearmotor in Mikrometern.

  • Seite 553: Motor.r

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24.17 MOTOR.R Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Statorwicklungswiderstand zwischen Phasen in Ohm Beschreibung fest. Einheiten Ω Bereich 0,001 bis 650 Ω Vorgabewert 10 Ω Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen...

  • Seite 554: Motor.tbrakeapp

    AKD Benutzerhandbuch | 24.24.19 MOTOR.TBRAKEAPP Allgemeine Informationen NV-Parameter Die zur Betätigung der Motorbremse verwendete Beschreibung Verzögerungszeit. Einheiten Bereich 0 bis 1.000 ms Vorgabewert 75 ms Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 366Eh/0...

  • Seite 555: Motor.temp

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter dient der Konfiguration der mechanischen Verzögerung beim Lösen der Motorbremse. MOTOR.TBRAKERLS ist eine Zeitverzögerung, die zur Anwendung kommt, wenn eine Bremse vorhanden und der Servoverstärker freigegeben ist. Wenn der Servoverstärker freigegeben ist, wird ein Befehl zum Lösen der Bremse ausgegeben, und während der Zeitdauer von MOTOR.TBRAKERLS nimmt der Verstärker keinen Fahrauftrag entgegen.

  • Seite 556: Motor.tempwarn

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter konfiguriert den Fehlerlevel für die Motortemperatur als Widerstandsschwellwert des Motor-PTC. Ein Wert von Null verhindert die Ausgabe jeglicher Warnungen. Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.23 MOTOR.TEMPWARN Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Warnlevel der Motortemperatur Beschreibung fest.

  • Seite 557: Motor.vmax

    AKD Benutzerhandbuch | MOTOR.TYPE legt wie folgt die Steuerungsalgorithmen des Servoverstärkers für folgende Motorypten fest: 0 = Rotationsmotor 1 = Linearmotor Zugehörige Themen 8.1 Motor 24.24.25 MOTOR.VMAX Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die maximale Motordrehzahl Beschreibung fest. Einheiten U/Min Bereich 100 bis 40.000 U/Min Vorgabewert 3.000 U/Min...

  • Seite 558: Motor.voltmin

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter legt die maximal zulässige Motorspannung fest. Beispiel: Wenn ein für 400 V Versorgungsspannung bemessener Motor an den Servoverstärker angeschlossen ist, dann lautet die Einstellung für MOTOR.VOLTMAX = 400. Dieser Wert legt auch die Schwellwerte für Bremswiderstand und Überspannung im Servoverstärker auf für den Motor zulässige Werte fest, um...

  • Seite 559: Motor.vrated

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter konfiguriert den Servoverstärker für die auf dem Typenschild angegebene Nennspannung des Induktionsmotors. MOTOR.VOLTRATED dient der Berechnung der konstanten V/Hz-Kennlinie von Servoverstärker und Motor. Zugehörige Themen Motor 24.24.29 MOTOR.VRATED Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die Nenndrehzahl des Motors fest.

  • Seite 560: Mt-Parameter Und -Befehle

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25 MT-Parameter und -Befehle Dieser Abschnitt beschreibt die Fahrauftrag (Motion Task) Parameter und -Befehle. 24.25.1 MT.ACC Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Beschleunigung für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² , rad/s² ...

  • Seite 561: Fahraufträge

    AKD Benutzerhandbuch | Ausgabe eines MT.SET-Befehls gesetzt wird. Die Beschleunigung des Fahrauftrags wird durch die maximal zulässige Beschleunigung DRV.ACC zusätzlich begrenzt. Ein Wert von 0 für MT.ACC darf beim Setzen eines Fahrauftrags über MT.SET nicht verwendet werden, da dieser Wert dazu führt, dass eine Gültigkeitsprüfung des Befehls MT.SET fehlschlägt.

  • Seite 562: Mt.cntl

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25.3 MT.CNTL Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt das Steuerwort für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich 0…4.294.967.295 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.ACCMT.V, MT.DEC, MT.TNUM, Siehe auch MT.MTNEXTMT.MTNEXT, MT.SET, MT.LOAD...
  • Seite 563 AKD Benutzerhandbuch | Bit Bedeutung Beschreibung 0x04000 Wenn dieses Bit gesetzt ist, kann der gewünschte Fahrauftrag nicht ab einer Geschwindigkeit von 0 gestartet werden. Die Bewegung kann gestartet werden, wenn ein bereits laufender Fahrauftrag unterbrochen wird. 0x08000 Reserviert. 16 0x10000 Die Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags stammt aus einer externen Quelle wie z.

  • Seite 564: Mt.continue

    Der Parameter MT.TNUM legt fest, welche Tabelle für die 1:1 Profil-Handhabung verwendet wird. Diese Betriebsart erlaubt auch einen fliegenden Wechsel zwischen Fahraufträgen (siehe Tabelle 3 oben). Siehe „AKD Customer Profile Application Note“ auf der Kollmorgen-Webseite (www.kollmorgen.com) für weitere Details. Zugehörige Themen 13.2 Fahraufträge...

  • Seite 565: Mt.dec

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25.5 MT.DEC Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Verzögerung für den Fahrauftrag fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/s/s, U/Min/s, deg/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² , rad/s²  Linear: Schritte/s², mm/s², µm/s², (benutzerspezifische Einheiten)/s² ...

  • Seite 566: Mt.emergmt

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 13.2 Fahraufträge 24.25.6 MT.EMERGMT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Wählt einen Fahrauftrag aus, der nach einem Notfall-Halt ausgelöst wird; nur aktiv in Beschreibung Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich 1…128 Vorgabewert Datentyp entf. MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.CNTL, MT.ACC, MT.DEC, MT.TNUM, MT.MTNEXT, Siehe auch MT.TNEXT, MT.SET, MT.LOAD...

  • Seite 567: Mt.list

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 13.2 Fahraufträge 24.25.8 MT.LIST Allgemeine Informationen Befehl Listet alle initialisierten Fahraufträge im Servoverstärker auf; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Einheiten entf. Bereich Vorgabewert entf. MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.CNTL, MT.ACC, MT.DEC, MT.TNUM, MT.MTNEXT, Datentyp MT.TNEXT, MT.SET, MT.LOAD...

  • Seite 568: Mt.move

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 13.2 Fahraufträge 24.25.10 MT.MOVE Allgemeine Informationen Befehl Beschreibung Startet einen Fahrauftrag; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert Datentyp entf. MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.CNTL, MT.ACC, MT.DEC, MT.TNUM, MT.MTNEXT, Siehe auch MT.TNEXT, MT.SET, MT.LOAD...

  • Seite 569: Mt.num

    AKD Benutzerhandbuch | MT.MTNEXT legt die Nummer des Folgefahrauftrags fest und wird von den Befehlen MT.SET und MT.LOAD verwendet. Dieser Parameter ist ein vorübergehender Wert, da ein Fahrauftrag nur nach Ausgabe eines MT.SET-Befehls gesetzt wird. Das Fahrauftrag-Steuerwort kann so gewählt werden, dass nach einem ersten Fahrauftrag ein Folgefahrauftrag ausgeführt wird.

  • Seite 570: Mt.params

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 607Ah /0 M_01-00-00-000 Modbus 550 (64-Bit) M_01-03-00-000 Beschreibung MT.P legt die Position des Fahrauftrags fest, die von den Befehlen MT.SET und MT.LOAD verwendet wird. Je nach Steuerwort des Fahrauftrags (MT.CNTL) kann der Befehl MT.P entweder der Zielposition des Fahrauftrags oder einer relativen Distanz entsprechen.

  • Seite 571: Mt.set

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25.15 MT.SET Allgemeine Informationen Befehl Beschreibung Legt den Fahrauftrag im Antrieb fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert Datentyp entf. MT.NUM, MT.P, MT.V, MT.CNTL, MT.ACC, MT.DEC, MT.TNUM, MT.MTNEXT, Siehe auch MT.TNEXT, MT.LOAD...

  • Seite 572: Mt.tnum

    AKD Benutzerhandbuch | Das Fahrauftrag-Steuerwort kann so gewählt werden, dass nach einem ersten Fahrauftrag und nach dieser zusätzlichen Verzögerung ein Folgefahrauftrag ausgeführt wird. Zugehörige Themen 13.2 Fahraufträge 24.25.17 MT.TNUM Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Fahrauftragsnummer in der Kundentabelle fest; nur aktiv in Betriebsart 2 Beschreibung (Position).

  • Seite 573: Mt.tposwnd

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Befehl speichert alle Bewegungsprofiltabellen, die für Fahraufträge verwendet werden, im nichtflüchtigen Speicher. Sie können den nichtflüchtigen Speicher für diese Tabellen löschen, indem Sie diesen Befehl auslösen, während keine Bewegungsprofiltabelle im flüchtigen Speicher enthalten ist (leeres Array im flüchtigen Speicher). Der nichtflüchtige Speicher für diese Tabellen kann wie folgt gelöscht werden:...

  • Seite 574: Mt.tvelwnd

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25.20 MT.TVELWND Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt das Zielgeschwindigkeitsfenster des Fahrauftrags fest; nur aktiv in Betriebsart Beschreibung 2 (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0,000 bis 15.000,000 U/Min...
  • Seite 575 AKD Benutzerhandbuch | Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Geschwindigkeit des Fahrauftrags fest; nur aktiv in Betriebsart 2 (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0,000 bis 15,000,000 U/Min 0,000 bis 250,000 U/s...

  • Seite 576: Mt.v

    AKD Benutzerhandbuch | 24.25.22 MT.VCMD Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Ableitung von PL.CMD; nur aktiv in der Betriebsart 2 Beschreibung (Position). Einheiten Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...
  • Seite 577 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 578: Pl-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.26 PL-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Positionsregler Parameter (Position Loop). 24.26.1 PL.CMD Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest den Positionsbefehl direkt aus der Eingabe in den Positionsregelkreis. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEARUNIT.ACCLINEAR Rotatorisch: Schritte, rad, deg, (benutzerspezifische Einheiten), 16-Bit...

  • Seite 579: Pl.errfthresh

    AKD Benutzerhandbuch | PL.ERR liest den anliegenden Positionsfehler, wenn der Servoverstärker den Positionsregelkreis steuert. PL.ERR ist die Differenz zwischen der Ist-Position der Motorwelle (PL.FB) und der befohlenen Position des Servoverstärkers (PL.CMD). Wenn sich der Servoverstärker nicht in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) befindet, dann wird der PL.ERR-Wert nicht vom Servoverstärker erzeugt und dieser Parameter wird als 0 gelesen.

  • Seite 580: Pl.errmode

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 35C7h/0 EtherCAT COE und CANopen M_01-00-00-000 6065h/0 Modbus 580 (64-Bit) M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt den maximalen Positionsfehler fest. Ist der Positionsfehler PL.ERR größer als PL.ERRFTHRESH, erzeugt der Servoverstärker einen Fehler. Ist PL.ERRFTHRESH auf 0 gesetzt, wird der maximale Positionsfehler ignoriert.

  • Seite 581: Pl.errwthresh

    AKD Benutzerhandbuch | Ist der absolute Wert von <error> über einen durchgehenden Zeitraum von 100 ms größer als PL.ERRWTHRESH, wird eine Warnung erzeugt. Ist der absolute Wert von <error> über einen durchgehenden Zeitraum von 100 ms größer als PL.ERRFTHRESH, wird ein Fehler erzeugt.

  • Seite 582: Pl.fb

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Wenn dieser Wert ungleich 0 und der Positionsfehler PL.ERR größer als dieser Wert ist, erzeugt der Servoverstärker eine Warnung. Bei einem Wert von 0 für PL.ERRWTHRESH wird die Warnung nicht ausgegeben. Beispiel Setzen Sie die rotatorischen Einheiten für die Position auf 2 Grad. Eine Einstellung von PL.ERRWTHRESH auf 100 bewirkt, dass ein Fehler erzeugt wird, wenn der Positionsfehler 100 Grad...

  • Seite 583: Pl.fbsource

    Einstellungen für FB2.MODE sind für Impuls-Eingänge oder einen Getriebe-Befehl gedacht, wenn PL.FBSOURCE auf dem Wert 0 bleibt. Primärrückführung an Stecker X10 angeschlossen Sekundärrückführung (DRV.HANDWHEEL) an Stecker X7 oder X9 angeschlossen. Tertiärrückführung an Stecker X9 angeschlossen (nur unterstützt mit AKD-x-xxxxx- NBxx-xxxx). Zugehörige Themen 12.5 Positionsregelkreis...

  • Seite 584: Pl.intinmax

    AKD Benutzerhandbuch | 24.26.8 PL.INTINMAX Allgemeine Informationen NV-Parameter Begrenzt die Eingabe des Positionsregelkreis-Integrators durch Einstellung der Beschreibung Eingangssättigung. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Einheiten Rotatorisch: Schritte, rad, deg, (benutzerspezifische Einheiten), 16-Bit Schritte Linear: Schritte, mm, µm, (benutzerspezifische Einheiten), 16-Bit Schritte Rotatorisch: 0 bis 18.446.744.073.709,000 Schritte...

  • Seite 585: Pl.intoutmax

    AKD Benutzerhandbuch | 12.5 Positionsregelkreis 24.26.9 PL.INTOUTMAX Allgemeine Informationen NV-Parameter Begrenzt die Ausgabe des Positionsregelkreis-Integrators durch Einstellung der Beschreibung Ausgangssättigung. Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Einheiten Rotatorisch: Schritte, rad, deg, (benutzerspezifische Einheiten), 16-Bit Schritte Linear: Schritte, mm, µm, (benutzerspezifische Einheiten), 16-Bit Schritte Rotatorisch: 0 bis 18.446.744.073.709,000 Schritte...

  • Seite 586: Pl.ki

    AKD Benutzerhandbuch | Bei gemeinsamer Verwendung mit PL.INTINMAX ermöglicht Ihnen diese Variable eine effektive Nutzung des Positionsregelkreis-Integrators in der Nähe der Zielposition. In weiter Entfernung von der Zielposition ist der Integrator in der Regelkreisdynamik jedoch nicht dominant. Zugehörige Themen 12.5 Positionsregelkreis 24.26.10 PL.KI...

  • Seite 587: Pl.modp1

    AKD Benutzerhandbuch | 12.5 Positionsregelkreis 24.26.12 PL.MODP1 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Modulo-Bereichsparameter fest. Abhängig von UNIT.PROTARY und Einheiten UNIT.PLINEAR Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Objekt- Feldbus Index/Subindex Startversion EtherCAT COE und CANopen...

  • Seite 588: Pl.modpdir

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter bildet entweder den Anfang oder das Ende des Modulo-Bereichs, je nachdem, ob dieser Wert kleiner oder größer ist als PL.MODP1. Bedingung Anfang des Modulo-Bereichs Ende des Modulo-Bereichs PL.MODP1 < PL.MODP2 PL.MODP1 PL.MODP2 PL.MODP2 < PL.MODP1 PL.MODP2...

  • Seite 589: Pl.modpen

    AKD Benutzerhandbuch | 24.26.15 PL.MODPEN Allgemeine Informationen R/W-Parameter Aktiviert die Modulo- Beschreibung Position. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert 0 Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 35CFh/0 M_01-00-00-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung Ein Wert 0 deaktiviert die Modulo-Position; ein Wert von 1 aktiviert die Modulo-Position. Die Modulo- Positionsfunktion kann für kreisförmige Anwendungen wie Rundtische verwendet werden.

  • Seite 590: Pls-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.27 PLS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Programmierbare Endschalter Parameter (Programmable Limit Switches). 24.27.1 PLS.EN Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Aktiviert den programmierbaren Endschalter (PLS). Einheiten entf. Bereich 0…255 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl PLS.MODE, PLS.RESET, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.P1 bis PLS.P8, Siehe auch PLS.WIDTH1 bis PLS.WIDTH8, PLS.T1 bis PLS.T8...

  • Seite 591: Pls.p1 Bis Pls.p8

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 34A3h/3 M_01-02-03-000 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung Jedes Bit in PLS.MODE bestimmt den Modus eines individuellen PLS. Im Servoverstärker sind acht PLS verfügbar. Beispiel Bitwert Verhalten Bit 0 = 0 PLS 1 wird laufend überwacht.

  • Seite 592: Pls.reset

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 622 (64-Bit) PLS.P1 626 (64-Bit) PLS.P2 630 (64-Bit) PLS.P3 634 (64-Bit) PLS.P4 Modbus M_01-03-00-000 638 (64-Bit) PLS.P5 642 (64-Bit) PLS.P6 646 (64-Bit) PLS.P7 650 (64-Bit) PLS.P8 Beschreibung PLS.P1 bis PLS.P8 legen den Auslösepunkt des PLS fest. Weitere Informationen über die Auswirkungen dieser Parameter auf das Verhalten programmierbarer Endschalter finden Sie in der Beschreibung für den Parameter PLS.UNITS.

  • Seite 593: Pls.state

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 11.9 Programmierbarer Endschalter 24.27.5 PLS.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest den Status der programmierbaren Endschalter. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl PLS.EN, PLS.RESET, PLS.UNITS, PLS.MODE, PLS.P1 bis PLS.P8, Siehe auch PLS.WIDTH1 bis PLS.WIDTH8, PLS.T1 bis PLS.T8...

  • Seite 594: Pls.units

    AKD Benutzerhandbuch | Objekt- Feldbus Index/Subindex Startversion 34A2h/1 PLS.T1 34A2h/2 PLS.T2 34A2h/3 PLS.T3 34A2h/4 PLS.T4 EtherCAT COE und M_01-02-03-000 CANopen 34A2h/5 PLS.T5 34A2h/6 PLS.T6 34A2h/7 PLS.T7 34A2h/8 PLS.T8 PLS.T1 PLS.T2 PLS.T3 PLS.T4 Modbus M_01-03-00-000 PLS.T5 PLS.T6 PLS.T7 PLS.T8 Beschreibung Diese Parameter definieren die Zeit des PLS-Impulses für zeitbasiertes PLS-Handling.
  • Seite 595 AKD Benutzerhandbuch | Bitwert Verhalten Der Parameter PLS.STATE zeigt einen aktiven PLS 1 an, wenn die Position innerhalb des Bereichs PLS.P1 + PLS.WIDTH1 Bit 0 = 0 Positionsbasiertes (PLS.P1 <= PL.FB <= PLS.P1+PLS.WIDTH1) liegt. PLS-Handling. Wenn der Parameter PLS.WIDTH1 auf den Wert 0 gesetzt wurde, wird dieses Bit aktiviert, sobald PLS.FB >= PL.P1.

  • Seite 596: Pls.width1 Bis Pls.width8

    AKD Benutzerhandbuch | 24.27.8 PLS.WIDTH1 bis PLS.WIDTH8 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Programmierbare Endschalterbreite Einheiten Abhängig von UNIT.PROTARY oder UNIT.PLINEAR Bereich entf. Vorgabewert Datentyp Gleitkomma PLS.EN, PLS.RESET, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.MODE, PLS.P1 bis Siehe auch PLS.P8, PLS.T1 bis PLS T8 Startversion M_01-02-03-000...
  • Seite 597 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 598: Rec-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.28 REC-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Aufzeichnung Parameter (RECord). 24.28.1 REC.ACTIVE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Gibt an, ob gerade eine Datenaufzeichnung erfolgt Beschreibung (aktiv). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert entf. Datentyp Boolean Siehe auch REC.DONE, REC.OFF Startversion M_01-00-00-000...

  • Seite 599: Rec.done

    AKD Benutzerhandbuch | Sie können 0, CLR oder CLEAR einstellen. Diese Einstellung löscht den Aufzeichnungskanal. Setzen Sie einen der aufzeichenbaren Befehle. Die Liste der aufzeichenbaren Befehle kann über den Befehl REC.RECPRMLIST abgerufen werden. Setzen Sie einen internen Wert oder eine Variable des Servoverstärkers (denselben Wert wie für die Eingabe in DRV.MEMADDR).

  • Seite 600: Rec.numpoints

    AKD Benutzerhandbuch | REC.GAP gibt den Abstand zwischen aufeinander folgenden Abtastungen an. Die Abtastrate beträgt 16 kHz, d. h. ein Abstand von 1 bedeutet, dass alle 62,5 µs eine Abtastung aufgezeichnet wird. Zugehörige Themen 16 Oszilloskop 24.28.5 REC.NUMPOINTS Allgemeine Informationen...

  • Seite 601: Rec.recprmlist

    AKD Benutzerhandbuch | REC.READY 24.28.7 REC.RECPRMLIST Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die Liste aufzeichenbarer Beschreibung Parameter. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch REC.CH1 bis REC.CH6 Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Befehl sendet die Liste der aufzeichenbaren Parameter zurück. Sie können aufzeichenbare Parameter als Eingabe in einen beliebigen Aufzeichnungskanal verwenden.

  • Seite 602: Rec.retrievedata

    AKD Benutzerhandbuch | 16 Oszilloskop 24.28.9 REC.RETRIEVEDATA Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Ruft die aufgezeichneten Daten ohne den Header ab. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. REC.RETRIEVE, REC.RETRIEVEHDR, Siehe auch REC.RETRIEVESIZE Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung REC.RETRIEVEDATA ruft einen Bereich aufgezeichneter Daten gemäß REC.RETRIEVESIZE aus dem empfangenden Index ab.

  • Seite 603: Rec.retrievefrmt

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 16 Oszilloskop 24.28.10 REC.RETRIEVEFRMT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt das Format für die Ausgabe aufgezeichneter Daten fest. Einheiten entf. 0 bis 1; 0 = Standardformat, 1 = Internes Format Bereich (Hochgeschwindigkeit) Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch REC.RETRIEVE, REC.RETRIEVEDATA...

  • Seite 604: Rec.retrievehdr

    AKD Benutzerhandbuch | 24.28.11 REC.RETRIEVEHDR Allgemeine Informationen R/O-Parameter Ruft den aufgezeichneten Header ohne die Daten Beschreibung Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf. Siehe auch REC.RETRIEVE, REC.RETRIEVEDATA Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung Dieser Befehl ruft den aufgezeichneten Header ohne die Daten der Aufzeichnung ab.

  • Seite 605: Rec.stoptype

    AKD Benutzerhandbuch | 24.28.13 REC.STOPTYPE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Stopptyp des Recorders fest. Einheiten entf. Bereich 0 oder 1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl REC.RETRIEVEDATA, Siehe auch REC.RETRIEVESIZE Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 718 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt den Stopptyp für die Aufzeichnung fest.

  • Seite 606: Rec.trigparam

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 16 Oszilloskop 24.28.15 REC.TRIGPARAM Allgemeine Informationen R/W-Parameter Setzt den Parameter zur Auslösung des Beschreibung Recorders. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert IL.FB Datentyp String Siehe auch REC.TRIG Startversion M_01-00-00-000 Beschreibung REC.TRIGPARAM setzt den Parameter, über den der Recorder auslöst.

  • Seite 607: Rec.trigprmlist

    AKD Benutzerhandbuch | Auslösung und 75 % nach der Auslösung gespeichert). Dieser Parameter wird nur verwendet, wenn REC.TRIGTYPE = 2 oder 3. Trigger-Position Mit der Trigger-Position (REC.TRIGPOS) können Sie Daten erfassen, die vor der Auslösung ausgegeben werden. In einigen Fällen möchten Sie möglicherweise die Bedingungen vor der Auslösung anzeigen.

  • Seite 608: Rec.trigslope

    AKD Benutzerhandbuch | Hinweis: Zusätzlich zur von diesem Parameter zurückgesendeten Liste kann eine interne Adresse oder eine registrierte Variable als Eingabe in REC.TRIGPARAM verwendet werden. Zugehörige Themen 16 Oszilloskop 24.28.18 REC.TRIGSLOPE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Trigger-Flanke fest. 0 = Negativ...

  • Seite 609: Rec.trigval

    AKD Benutzerhandbuch | REC.TRIGTYPE legt den Trigger-Typ fest. Die Eingabewerte lauten wie folgt: Wert Beschreibung Die Aufzeichnung startet ohne Verzögerung. Die Aufzeichnung startet beim nächsten über TCP/IP ausgeführten Befehl. Die Trigger- Position im Pufferspeicher wird gemäß REC.TRIGPOS gesetzt. Die Aufzeichnung startet entsprechend den Werten REC.TRIGPARAM, REC.TRIGVAL, REC.TRIGSLOPE und REC.TRIGPOS.

  • Seite 610: Regen-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.29 REGEN-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Bremschopper Parameter (REGEN circuit). 24.29.1 REGEN.POWER Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die berechnete Leistung des Beschreibung Bremswiderstands. Einheiten Watt Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 611: Regen.text

    AKD Benutzerhandbuch | REGEN.REXT legt den externen, anwenderdefinierten Bremswiderstand fest. Diese Variable ist für den Algorithmus zur Schätzung der Temperatur des Bremswiderstands erforderlich. Zugehörige Themen 7.2 Brems-Chopper 24.29.3 REGEN.TEXT Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die Zeitkonstante für Übertemperaturschutz des externen Bremswiderstands Beschreibung fest.

  • Seite 612: Regen.type

    AKD Benutzerhandbuch | 24.29.4 REGEN.TYPE Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Typ des Bremswiderstands Funktion fest. WorkBench-Position Leistung/Bremswiderstands-Typ (Bildschirm/Dialogfenster) Einheiten entf. Bereich –1 bis 0 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 3412h/0...
  • Seite 613 AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Legt den Leistungs-Fehlerpegel für einen externen Bremswiderstand fest (wenn REGEN.TYPE = -1). Oberhalb dieses Fehlerpegels fällt die PWM des Bremswiderstands auf 0, und ein Fehler wird ausgegeben. Zugehörige Themen 7.2 Brems-Chopper Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 614: Sm-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.30 SM-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Servicefahrt Parameter (Service Motion). 24.30.1 SM.I1 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Strom 1 der Service-Fahrt fest; nur aktiv in Betriebsart 0 (Position). Einheiten Bereich –Servoverstärker-Spitzenstrom bis +Servoverstärker-Spitzenstrom Vorgabewert 0,025 ∙ Spitzenstrom des Verstärkers...

  • Seite 615: Sm.mode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.30.3 SM.MODE Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt den Service-Fahrt-Modus fest. Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl SM.I1, SM.I2, SM.MOVE, SM.T1SM.T2, SM.V1, SM.V2, Siehe auch DRV.ACCDRV.DEC Startversion M_01-01-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 750 M_01-03-00-000 Beschreibung SM.MODE definiert den Modus der Service-Fahrt für jeden Regelkreis. Es sind zwei Typen von Service-Fahrten verfügbar:...
  • Seite 616 AKD Benutzerhandbuch | SM.MODE Beschreibung Anforderungen DRV.OPMODE 0: Der Servoverstärker erzeugt über einen bestimmten Zeitraum (SM.T1) einen Strombefehlswert (SM.I1). Anschließend erzeugt der Servoverstärker über einen anderen bestimmten Zeitraum (SM.T2) einen Strombefehlswert (SM.I2). Diese Sequenz wiederholt sich, solange der Befehl DRV.STOP ausgegeben wird.

  • Seite 617: Sm.move

    AKD Benutzerhandbuch | Der Verzögerungsprozess von SM.V1 oder SM.V2 auf 0 ist nicht in SM.T1 bzw. SM.T2 enthalten. SM.T1 und SM.T2 starten, sobald der Befehlswert die Geschwindigkeit 0 erreicht hat. Zugehörige Themen 13.4 Service-Fahrt 24.30.4 SM.MOVE Allgemeine Informationen Befehl Beschreibung Startet die Service-Fahrt.

  • Seite 618: Sm.t1

    AKD Benutzerhandbuch | 24.30.5 SM.T1 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Beschreibung Legt die Zeit für die Service-Fahrt 1 fest. Einheiten Bereich 0 bis 65.535 ms Vorgabewert 500 ms Datentyp Ganzzahl SM.I1, SM.I2, SM.MODE, SM.MOVE, SM.T2, SM.V1, SM.V2, SM.VPM1, Siehe auch SM.VPM2 Startversion...

  • Seite 619: Sm.v1

    AKD Benutzerhandbuch | 24.30.7 SM.V1 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die anwenderspezifische Service-Fahrt-Geschwindigkeit fest; aktiv in den Beschreibung Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: -15.000,000 bis 15,000,000 U/Min...

  • Seite 620: Sm.v2

    AKD Benutzerhandbuch | 24.30.8 SM.V2 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die anwenderspezifische Service-Fahrt-Geschwindigkeit fest; aktiv in den Beschreibung Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Abhängig von UNIT.ACCROTARY oder UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: -15.000,000 bis 15,000,000 U/Min...
  • Seite 621 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 622: Sto-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.31 STO-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Safet Torque Off Parameter. 24.31.1 STO.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Meldet den Status des Wiederanlaufschutzes (Safe Torque Beschreibung Off). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000...
  • Seite 623 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 624: Swls-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.32 SWLS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Software Endschalter Parameter (SoftWare Limit Switches). 24.32.1 SWLS.EN Allgemeine Informationen NV-Parameter Aktiviert und deaktiviert softwareseitige Beschreibung Fahrendschalter. Einheiten entf. Bereich 0…3 Vorgabewert Datentyp Siehe auch 24.11.39 DRV.MOTIONSTAT Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 625: Swls.limit1

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und CANopen 607Dh/1 M_01-00-00-000 Modbus 766 (64-Bit) M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt das Vergleichsregister für den softwareseitigen Endschalter 0 fest. Je nach Konfiguration der softwareseitigen Endschalter kann es sich bei diesem Wert um das untere oder obere Register handeln.

  • Seite 626: Swls.state

    AKD Benutzerhandbuch | 24.32.4 SWLS.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Ist-Status softwareseitiger Beschreibung Endschalter. Einheiten entf. Bereich 0…3 Vorgabewert Datentyp Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 774 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter liest das Statuswort der softwareseitigen Endschalter. Das Statuswort gibt das Resultat des Vergleichs zwischen dem Vergleichsregister des softwareseitigen Endschalters und der Ist-Position des Positionsregelkreises an.
  • Seite 627 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 628: Unit-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.33 UNIT-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Einheiten Parameter (UNITs). 24.33.1 UNIT.ACCLINEAR Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die linearen Einheiten für Beschleunigung/Verzögerung Beschreibung fest. Einheiten entf. Bereich 0…3 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch DRV.ACC, DRV.DEC, MOTOR.TYPE Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 629: Unit.label

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung UNIT.ACCROTARY legt die Positionseinheiten fest, wenn der verwendete Motortyp (MOTOR.TYPE) ein Rotationsmotor ist. Typ Beschreibung U/Min/s U/s/s deg/s (benutzerspezifische Einheiten)/s Zugehörige Themen 10 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung "DRV.DEC" (=> p. 433) 24.33.3 UNIT.LABEL Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den benutzerspezifischen Namen für benutzerspezifische Positionseinheiten...

  • Seite 630: Unit.plinear

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 35CAh/0 EtherCAT COE und CANopen M_01-00-00-000 6092h/1 Modbus M_01-03-00-000 Beschreibung UNIT.PIN dient gemeinsam mit UNIT.POUT zur Einstellung anwendungsspezifischer Einheiten. Dieser Parameter wird wie folgt bei der Konvertierung verwendet: Für Position setzt dieser Parameter die Einheiten auf [benutzerspezifische Einheiten]/U.

  • Seite 631: Unit.pout

    AKD Benutzerhandbuch | 24.33.6 UNIT.POUT Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Getriebeausgang für die Konvertierung der Einheiten Beschreibung fest. Einheiten Benutzerspezifische Einheiten Bereich 0…4.294.967.295 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch UNIT.PLINEAR Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion 35CBh/0 EtherCAT COE und CANopen M_01-00-00-000...

  • Seite 632: Unit.vlinear

    AKD Benutzerhandbuch | UNIT.PROTARY legt die Positionseinheiten fest, wenn der verwendete Motortyp (MOTOR.TYPE) ein Rotationsmotor ist. Wert Einheiten Schritte Radian Grad benutzerspezifische Einheiten 16-Bit Schritte Zugehörige Themen 10 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 24.33.8 UNIT.VLINEAR Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die linearen Geschwindigkeitseinheiten Beschreibung fest.

  • Seite 633: Unit.vrotary

    AKD Benutzerhandbuch | 24.33.9 UNIT.VROTARY Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Drehzahleinheiten fest, wenn der verwendete Motortyp (MOTOR.TYPE) ein Beschreibung Rotationsmotor ist. Einheiten U/Min, U/s, deg/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s Bereich 0…3 Vorgabewert 0 U/Min Datentyp Ganzzahl Siehe auch VL.FB, VL.CMDU, VL.CMD, MOTOR.TYPE...

  • Seite 634: Vbus-Parameter

    Der Grenzwert für DC-Bus Unterspannungsfehler (siehe VBUS.UVFTHRESH) ist ein benutzerseitig wählbarer Befehl. Das bedeutet, der Benutzer ist dafür verantwortlich, den Unterspannungs- Grenzwert auf einen geeigneten Wert einzustellen, falls der AKD mit einer DC-Bus-Spannung versorgt wird, die unterhalb der Nennspannung liegt.

  • Seite 635: Vbus.ovfthresh

    AKD Benutzerhandbuch | 24.34.2 VBUS.OVFTHRESH Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Fehlerpegel für Beschreibung Überspannung. Einheiten Bereich 0 bis 900 VDC Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch VBUS.UVFTHRESH Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 794 M_01-03-00-000 Beschreibung VBUS.OVFTHRESH liest den Überspannungs-Fehlerpegel für den DC-Bus.

  • Seite 636: Vbus.rmslimit

    AKD Benutzerhandbuch | 24.34.4 VBUS.RMSLIMIT Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Grenzwert für die Beschreibung Buskondensatorlast. Einheiten Veff Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 798 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter liest den Grenzwert der Buskondensatorlast. Wenn die Buskondensatorlast diesen Grenzwert überschreitet, erzeugt der Servoverstärker den Fehler F503.

  • Seite 637: Vbus.uvmode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.34.6 VBUS.UVMODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Zeigt den Unterspannungsmodus (UV) Beschreibung Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Boolean Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 802 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter zeigt den Unterspannungsmodus (UV) an. Bei VBUS.UVMODE = 0 wird immer dann ein Unterspannungsfehler ausgegeben, wenn die DC- Busspannung unter den Grenzwert für Unterspannung fällt.

  • Seite 638: Vbus.value

    AKD Benutzerhandbuch | 7.2 Brems-Chopper 24.34.8 VBUS.VALUE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest die DC- Beschreibung Busspannung. Einheiten Bereich 0 bis 900 VDC Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion EtherCAT COE und 361Ah/0 M_01-00-00-000 CANopen Modbus...
  • Seite 639 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 640: Vl-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35 VL-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Geschwindigkeitsregler Parameter (Velocity Loop). 24.35.1 VL.ARPF1 bis VL.ARPF4 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die natürliche Frequenz des Pols (Nenner) der Antiresonanz-Filter (AR) 1, 2, 3 Beschreibung und 4 fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).

  • Seite 641: Vl.arpq1 Bis Vl.arpq4

    AKD Benutzerhandbuch | AR1, AR2, AR3 und AR4 werden im Geschwindigkeits- und Positionsmodus verwendet, sind jedoch im Drehmomentmodus deaktiviert. Zeitdiskrete Übertragungsfunktion (gilt für alle AR-Filter) Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert:...

  • Seite 642: Vl.artype1 Bis Vl.artype4

    AKD Benutzerhandbuch | AR1, AR2, AR3 und AR4 werden im Geschwindigkeits- und Positionsmodus verwendet, sind jedoch im Drehmomentmodus deaktiviert. Zeitdiskrete Übertragungsfunktion (gilt für alle AR-Filter) Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert:...

  • Seite 643: Vl.arzf1 Bis Vl.arzf4

    AKD Benutzerhandbuch | nur zur Bestimmung der ursprünglichen Design-Parameter verwendet. Derzeit wird nur der Wert 0 unterstützt. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.4 VL.ARZF1 bis VL.ARZF4 Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt die natürliche Frequenz des Pols (Zähler) von Antiresonanz-Filter (AR) 1 fest;...

  • Seite 644: Vl.arzq1 Bis Vl.arzq4

    AKD Benutzerhandbuch | Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert: s ≈ (1-z )/t, wobei t = 62,5 µs Die Pole werden im Prewarp-Verfahren an F angeglichen und die Nullen an F Zugehörige Themen...

  • Seite 645: Vl.busff

    AKD Benutzerhandbuch | AR1, AR2, AR3 und AR4 werden im Geschwindigkeits- und Positionsmodus verwendet, sind jedoch im Drehmomentmodus deaktiviert. Zeitdiskrete Übertragungsfunktion (gilt für alle AR-Filter) Die Kompensation des Geschwindigkeitsregelkreises ist als digitale, zeitdiskrete Systemfunktion in der digitalen Signalverarbeitung DSP implementiert. Die zeitkontinuierliche Übertragungsfunktion wird durch eine Backward-Euler-Zuordnung in die zeitdiskrete Domäne konvertiert:...

  • Seite 646: Vl.cmd

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35.7 VL.CMD Allgemeine Informationen R/O-Parameter Liest den Ist-Geschwindigkeitsbefehl; nur aktiv in den Betriebsarten 1 Beschreibung (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s Bereich entf.

  • Seite 647: Vl.cmdu

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35.8 VL.CMDU Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt den anwenderspezifischen Geschwindigkeitsbefehl fest; nur aktiv in den Beschreibung Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEARUNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch -15,000.000 bis 15.000,000 U/min...

  • Seite 648: Vl.err

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35.9 VL.ERR Allgemeine Informationen R/O-Parameter Legt den Geschwindigkeitsfehler fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 Beschreibung (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s Bereich entf.

  • Seite 649: Vl.fbfilter

    AKD Benutzerhandbuch | Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.11 VL.FBFILTER Allgemeine Informationen R/O-Parameter Filtert den VL.FB-Wert; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 Beschreibung (Position). Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s Bereich entf.

  • Seite 650: Vl.fbunfiltered

    AKD Benutzerhandbuch | 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.13 VL.FBUNFILTERED Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest den Geschwindigkeits-Rückführungswert. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEAR, UNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, (benutzerspezifische Einheiten)/s Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp Gleitkomma Siehe auch VL.FB, VL.FBFILTER...

  • Seite 651: Vl.genmode

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35.15 VL.GENMODE Allgemeine Informationen NV-Parameter Wählt den Modus der Geschwindigkeitserzeugung (Beobachter, d/dt); nur aktiv in Beschreibung den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Einheiten entf. Bereich 0…1 Vorgabewert Datentyp Ganzzahl Siehe auch entf. Startversion M_01-00-00-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion...

  • Seite 652: Vl.ki

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Parameter ist nur in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) wirksam. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.17 VL.KI Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Integralverstärkung des Geschwindigkeitsregelkreises für den PI-Regler Beschreibung fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 (Geschwindigkeit) und 2 (Position).

  • Seite 653: Vl.ko

    AKD Benutzerhandbuch | 24.35.18 VL.KO Allgemeine Informationen R/W-Parameter Skaliert das Beobachter-Geschwindigkeitssignal; nur aktiv in den Betriebsarten 1 Beschreibung (Geschwindigkeit) und 2 (Position). Einheiten Intern Bereich 0…65.535 Vorgabewert Datentyp Gleitkomma Siehe auch VL.MODEL Startversion M_01-00-01-000 Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 870 M_01-03-00-000 Beschreibung VL.KO dient zur Skalierung des Beobachter-Modells für die Lastabstimmung.

  • Seite 654: Vl.kvff

    AKD Benutzerhandbuch | = Motorträgheitsmoment in kg*m² Linearmotor: Bandbreite (Hz) = VL.KP *K / (Motorpolabstand (mm) * J Dabei bedeuten: = Drehmomentkonstante des Motors in Nm/Aeff = Motorträgheitsmoment in kg Der Servoverstärker verwendet denselben Regelkreis für Linear- und Rotationsmotoren. Die Einheit für VL.KP lautet Aeff /(rad/s).

  • Seite 655: Vl.limitn

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter legt die Verstärkung für die Vorsteuerung der Geschwindigkeit fest. (Eine skalierte Ableitung des Positionsssollwerts wird zum Geschwindigkeitssollwert hinzugefügt.) Der nominale Vorsteuerungswert kann mit diesem Verstärkungswert multipliziert werden. Dieser Parameter wird nur in der Betriebsart „Position“ (DRV.OPMODE = 2) verwendet.

  • Seite 656: Vl.limitp

    AKD Benutzerhandbuch | VL.LIMITN legt den negativen Grenzwert des Geschwindigkeitsbefehls fest. Liegt der Eingabewert in den Geschwindigkeitsregelkreis unter VL.LIMITN, wird der Ist- Geschwindigkeitsbefehl VL.CMD durch den Wert von VL.LIMITN begrenzt. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.22 VL.LIMITP Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die obere Geschwindigkeitsgrenze fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 Beschreibung (Geschwindigkeit) und 2 (Position).

  • Seite 657: Vl.lmjr

    AKD Benutzerhandbuch | Liegt der Eingabewert in den Geschwindigkeitsregelkreis über VL.LIMITP, wird der Ist- Geschwindigkeitsbefehl VL.CMD durch den Wert von VL.LIMITP begrenzt. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.23 VL.LMJR Allgemeine Informationen R/W-Parameter Legt das Verhältnis des geschätzten Lastträgheitsmoments relativ zum Beschreibung Motorträgheitsmoment fest;...

  • Seite 658: Vl.obsbw

    AKD Benutzerhandbuch | VL.MODEL ist die Geschwindigkeitsausgabe des Beobachters. Bei korrekter Einstellung von VL.KO ist VL.MODEL auf VL.FB abgestimmt, sofern kein nicht spezifizierter Offset zwischen beiden vorliegt. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.25 VL.OBSBW Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt die Brandbreite des Beobachters in Hz Beschreibung fest.

  • Seite 659: Vl.thresh

    AKD Benutzerhandbuch | Geschwindigkeitsregelkreis verwendet. Bei VL.OBSMODE = 1 ist der Beobachter Teil des Regelkreises, d. h. VL.MODEL wird als Geschwindigkeits-Rückführungssignal verwendet. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis 24.35.27 VL.THRESH Allgemeine Informationen NV-Parameter Legt den Wert für Überdrehzahlfehler fest; nur aktiv in den Betriebsarten 1 Beschreibung (Geschwindigkeit) und 2 (Position).
  • Seite 660 AKD Benutzerhandbuch | Der Wert wird als Absolutwert betrachtet und gilt damit sowohl für negative als auch für positive Drehzahlen. Beispiel VL.THRESH ist auf 600 U/Min gesetzt. Eine Drehzahl (VL.FB) von 700 U/Min erzeugt einen Überdrehzahlfehler. Zugehörige Themen 12.4 Geschwindigkeitsregelkreis...
  • Seite 661 AKD Benutzerhandbuch | - Leerseite - Kollmorgen | Oktober 2011...

  • Seite 662: Ws-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 24.36 WS-Parameter Dieser Abschnitt beschreibt die Wake&Shake Parameter. 24.36.1 WS.ARM Allgemeine Informationen Befehl Legt fest, dass die Funktion „Wake & Shake“ bei der nächsten Freigabe des Beschreibung Servoverstärkers gestartet werden. Einheiten entf. Bereich entf. Vorgabewert entf. Datentyp entf.

  • Seite 663: Ws.distmax

    AKD Benutzerhandbuch | Dieser Befehl deaktiviert unverzüglich die Wake & Shake Funktion. Der Rückführungstyp ist für diesen Befehl nicht relevant. Wenn WS.ARM ausgegeben wurde, wird die Anforderung zur Ausführung des Wake & Shake Algorithmus bei der nächsten Freigabe abgebrochen. WS.STATE ist auf LEERLAUF gesetzt.

  • Seite 664: Ws.imax

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter legt die erforderliche Mindestbewegung für die Kommutierungssuche fest. Ist der Wert zu niedrig, schlägt die Kommutierungssuche möglicherweise fehl, wenn ein zu geringer Strom verwendet wird. Je höher der Wert, desto größer die erforderliche Bewegung zur Vermeidung des Fehlers F473: „Wake &...

  • Seite 665: Ws.numloops

    AKD Benutzerhandbuch | Feldbus Index/Subindex Objekt-Startversion Modbus 902 M_01-03-00-000 Beschreibung Dieser Parameter legt die Methode zur Kommutierungssuche fest. 0 = Standard-Wake & Shake In diesem Modus werden zwei Iterationen für die Suche nach dem korrekten Winkel verwendet. Die Grobiteration (Betriebsart Strom) und die Feiniteration (Betriebsart Geschwindigkeit) erfolgen in einer Schleife (WS.NUMLOOPS legt die Anzahl fest).

  • Seite 666: Ws.state

    AKD Benutzerhandbuch | 24.36.8 WS.STATE Allgemeine Informationen R/O-Parameter Beschreibung Liest den Status von Wake & Shake. Einheiten entf. Bereich entf. Nur gültig bis zur ersten Freigabe. 11 - für Rückführungstypen, die kein Wake & Shake Vorgabewert erfordern 1 - für Rückführungstypen, die Wake & Shake erfordern...

  • Seite 667: Ws.tdelay1

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung Dieser Parameter legt die Dauer der einzelnen Stromvektoren während der Grobwinkelberechnung fest. Die Bewegungsdistanz ist proportional zu dem Wert für WS.T und WS.IMAX. Zugehörige Themen 8.3.9 Verwendung von Wake & Shake (WS) 24.36.10 WS.TDELAY1 Allgemeine Informationen NV-Parameter Verzögerung für Wake &...

  • Seite 668: Ws.tdelay3

    AKD Benutzerhandbuch | Beschreibung WS.TDELAY2 legt die Verzögerung zwischen dem Umschalten von Grob- auf Feinwinkelberechnung während des Wake & Shake-Verfahrens fest. Im Falle von Bewegungsinterferenzen zwischen der Grobberechnung in der Betriebsart Strom und der Feinberechnung in der Betriebsart Geschwindigkeit sollte dieser Zeitraum erhöht werden. Bei Wahl eines zu hohen Werts erhöht sich die Dauer von Wake &...

  • Seite 669: Ws.vthresh

    AKD Benutzerhandbuch | 24.36.13 WS.VTHRESH Allgemeine Informationen NV-Parameter Beschreibung Legt die maximal zulässige Geschwindigkeit für Wake & Shake fest. Abhängig von UNIT.VROTARY oder UNIT.VLINEARUNIT.ACCLINEAR Einheiten Rotatorisch: U/Min, U/s, deg/s, benutzerspezifische Einheiten/s, rad/s Linear: Schritte/s, mm/s, µm/s, benutzerspezifische Einheiten/s Rotatorisch: 0 bis 15.000,000 U/min 0 bis 250.000 U/s...

  • Seite 670: Index

    AKD Benutzerhandbuch | 25   Index Eingänge 25 Index Analoger Digitale Enable Programmierbar Einheiten 24 V-Hilfsspannungsversorgung, Schnittstelle287 Einstellungen Elektronisches Getriebe Emergency-Timeout Analogausgang ENABLE Analoge Sollwerte Encoder-Emulation Analoger Eingang Encoder Emulation, Schnittstelle Anschlussbild Erfassung AKD-x00306 bis x00606 AKD-x01206 AKD-x01206 und AKD-xzzz07 Fahraufträge...
  • Seite 671 AKD Benutzerhandbuch | 25   Index Notfall-Meldungen Oszilloskop Einstellungen und Vorgaben Kanäle Zeitbasis Parameter-Vergleichsanzeige Parameter laden/speichern Positionsregelkreis Programmierbarer Endschalter Referenzfahrt Registrierungsbewegungen Rückführgeräte ohne Plug & Play Rückführung 1 Rückführung 2 Rückführungsstecker Safe Torque Off (STO) Schiebereinstellung Service-Fahrt Speicheroptionen Status „Keine Verbindung“...

  • Seite 672: Vertrieb Und Applikation

    E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.:  +49(0)2102 - 9394 - 0 Fax:  +49(0)2102 - 9394 - 3155 Nord Amerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.:  +1 - 540 - 633 - 3545 Fax:  +1 - 540 - 639 - 4162...

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