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AKD Benutzerhandbuch | 16.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung
Verwenden Sie maximal drei P- und I-Ausdrücke ungleich Null aus dem Geschwindigkeits- und dem
Positionsregelkreis. Eine Kombination wäre VL.KP, VL.KI und PL.KP. Eine andere gültige Kombination
wäre VL.KP, PL.KP und PL.KI. Die Kombination VL.KP, VL.KI und PL.KP ist nachstehend dargestellt.
Verfahren zum Tuning eines Positionsregelkreises:
1. Setzen Sie VL.KVFF auf 1.
2. Erhöhen Sie PL.KP, bis:
ein 25% Überschießen sichtbar wird oder
l
mehr als 3 Überschießer sichtbar werden oder
l
unerwünschte Geräusche vom System wahrnehmbar sind.
l
Wenn Sie einen der obigen Grenzwerte erreichen, reduzieren Sie PL.KP auf einen Wert, bei dem
l
keine unerwünschten Geräusche bzw. kein Überschießen feststellbar sind.
16.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung
Die drehmomentbasierten Vorsteuerung im AKD bewirkt eine effektive Modellierung der physikalischen
Eigenschaften Ihres Motors und ermöglicht es dem Servoverstärker, den geeigneten Strom zu liefern,
auch wenn das Feedback noch keine Daten an den Servoverstärker zu senden. Mit drehmomentbasierten
Vorsteuerung können Sie den Schleppfehler praktisch ohne Einbußen bei der Stabilität senken.
16.4.5.1 Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung
Zur Einstellung von IL.KAFF:
Stellen Sie VL.KP und VL.KI wie oben im Abschnitt zum Tuning des
l
Geschwindigkeitsregelkreises beschrieben ein. Setzen Sie DRV.OPMODE auf die Drehzahl (oder
setzen Sie PL.KP und PL.KI auf 0 und VL.KVFF auf 1).
Konfigurieren Sei eine kurze, wiederholbare Service-Fahrt mit Beschleunigungen, die repräsentativ
l
für die Bewegungen in Ihrer Anwendung sind. (Genaue Werte für die Beschleunigung sind nicht
entscheidend.)
Erhöhen Sie IL.KAFF, bis der Positionsfehler (PL.ERR) proportional zum invertierten
l
Drehzahlbefehl ist. Die Anpassung von IL.KAFF konzentriert sich darauf, Unebenheiten in der
Beschleunigung und Verzögerung zu entfernen. In der nachfolgenden Abbildung wurde der ideale
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KOLLMORGEN | Mai 2014
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