Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt; Homing Mode 8: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt
3. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P
eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der
Referenzfahrt Sequenz.
Die Hardware-Endschalter werden während der gesamten Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker
zeigt das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv
wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters
in entgegengesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß dem Befehl HOME.DIR aktiviert. Der Motor bremst auf
eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE ab, sobald der
Referenzschalter aktiviert wird.
d. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P
eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die
Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.

Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition
des Verstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird
die Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung
angewandt.
2. Der Motor führt eine Bewegung gemäß dem Wert für die Referenzposition (HOME.P) aus, die
sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Beispiel für Homing Mode 7
Bewegung in positiver Richtung zur Position des Nullpunkts
1. Wählen Sie „Modus 7" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Sobald Sie „Start"gewählt haben, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels.

Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag

Diese Methode wird auch als Bewegung zum sofortigen oder mechanischen Stopp bezeichnet. Der AKD
bietet für diese Methode ebenfalls über mehrere Optionen. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich
der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen,
eingestellten Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten dieses Schwellwerts wird die Bewegung
gestoppt und der Referenzpunkt ist festgelegt. Sie können bei dieser Methode Distanz und Position wie
zu Anfang dieses Kapitels beschrieben verwenden.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
170 KOLLMORGEN | Mai 2014
Wählen Sie die Richtung so, dass eine Bewegung vom Stopp weg erfolgt, falls Sie den
Distanz-Offset verwenden.