Standardverhalten Und Änderungen Des Positionsregelkreises; Änderungen Des Positionsregelkreises Basierend Auf Schiebereinstellung; Änderungen Des Positionsregelkreises Basierend Auf Dem Pst; Modulo Funktion - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
Status: Diese Registerkarte zeigt die aktuellen Werte für Sollposition (PL.CMD (S. 983)),
l
Positionsrückführung (PL.FB (S. 992) ), Positionsfehler (PL.ERR (S. 984)) und
Geschwindigkeitsbefehl (VL.CMD (S. 1152)) an.
13.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
Standardmäßig wird nur eine Proportionalverstärkung (PL.KP (S. 1002)) im Positionsregelkreis
angewandt.
Änderungen des Positionsregelkreises basierend auf Schiebereinstellung
Eine Einstellung des Schiebers (siehe Schiebereinstellung (S. 204)) dient zur Anpassung der
Proportionalverstärkung für den Positionsregelkreis (sowie von Parametern im Bildschirm
„Geschwindigkeitsregelkreis"; siehe Geschwindigkeitsregelkreis (S. 152)). Wenn Sie die Bandbreite mit
dem Schieber-Tuner einstellen, sehen Sie bei Rückkehr zum Bildschirm „Positionsregelkreis" lediglich
eine Änderung der Proportionalverstärkung. Die Integral- oder Vorsteuerverstärkung wird durch den
Schieber-Tuner nicht geändert. Wenn die Integralverstärkung auf 0 gesetzt ist, sind die integralen
Sättigungspegel nicht anwendbar. In der Registerkarte Verstärkungen werden die entsprechenden
Felder möglicherweise mit Vorgabewerten ausgefüllt, unabhängig davon, ob die Integralverstärkung auf 0
gesetzt ist.
Änderungen des Positionsregelkreises basierend auf dem PST
Wenn das automatische Tuning (Performance Servo Tuner (PST), siehe Verwendung des automatischen
Tunings (S. 205)) im Autotune-Modus verwendet wird, erfolgen Änderungen der Proportional-, Integral-
und Vorsteuerverstärkung des Positionsregelkreises sowie weiterer Parameter, die nicht direkt mit dem
Bildschirm „Positionsregelkreis" verknüpft sind. Die Änderungen sind abhängig von Servoverstärker,
Motor und Last sowie den PST-Einstellungen.
Zugehörige Parameter
PL Parameters (S. 982)
DRV.OPMODE (S. 640)
VL.CMD (S. 1152)

13.5.4 Modulo Funktion

Die Modulo-Funktion dient zur Vereinfachung von Rotationsanwendungen wie z. B. in eine Richtung
drehende Montagetische. Bei Freigabe konvertiert die Modulo-Achsfunktion mehrere positionsbasierte
Parameter so, dass sie in einen festgelegten Modulo-Bereich fallen. Sobald dieser Bereich festgelegt ist,
156 KOLLMORGEN | Mai 2014