Homing Mode 9: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Nullpunkt; Homing Mode 10: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Index - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert
(HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH)
überschreitet.
2. Der Motor hat nun den Wert für die Referenzposition (HOME.P) erreicht.
Beispiel für Homing Mode 8
Eine Bewegung erfolgt in positiver Richtung zu einem sofortigen Stopp bei auf 1 A begrenztem Strom.
Eine Abweichung von 30 Grad ist vorgesehen, bevor der sofortige Stopp als erreicht gilt.
1. Wählen Sie „Modus 8" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Nacheilung auf 30 Grad und den Spitzenstrom
auf 1.
3. Wenn Sie „Start"wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen
Stopp.
4. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P) eingestellt.

Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert
(HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH)
überschreitet.
2. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die Sollposition
des Verstärkers werden auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt. Außerdem wird die Distanz
zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der aktuellen Richtung angewandt.
3. Der Motor führt eine Bewegung entsprechend des Wert des Referenzpunkts (HOME.P) aus.
Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im
mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Beispiel für Homing Mode 9
Eine Bewegung erfolgt in positiver Richtung zu einem sofortigen Stopp bei auf 1 A begrenztem Strom.
Eine Abweichung von 30 Grad ist vorgesehen, bevor der sofortige Stopp als erreicht gilt. Führen Sie dann
eine Bewegung zum Nullpunkt des Motors aus und legen Sie diesen als 180-Grad-Punkt fest.
1. Wählen Sie „Modus 9" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Position auf 180, die Nacheilung auf 30 Grad und
den Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start"wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen
Stopp. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P)
festgelegt und die Position auf 180 gesetzt.

Homing Mode 10: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Index

Diese Methode ähnelt HOME.MODE 8, referenziert jedoch nach der Referenzierung des sofortigen
Stopps den Index-Impuls. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich der Motor, bis er auf einen
sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen, eingestellten Schwellwert
überschreitet. Nach Überschreiten des Schwellwerts wird die Bewegungsrichtung für die Suche nach
einem Index-Impuls umgekehrt.
Diese Methode kann nur mit Rückführeinheiten durchgeführt werden, die über einen Index-Impuls
verfügen, z. B. Inkrementalgeber und analoge Sinus-Encoder mit einem Indexkanal (Wahl des
KOLLMORGEN | Mai 2014 171