Kollmorgen AKD Kurzanleitung

903-200000-01 AKD™
Kurzanleitung
Ausgabe: Revision A, Februar 2010
Gültig für Hardware-Revision: A, Patente angemeldet
Teilenummer 903-200000-00
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf.
Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
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Kollmorgen bietet seinen Kunden einen umfassenden Kundendienst. Wenn Sie
Probleme mit der Schnellinbetriebnahme des Servoverstärkers haben, wenden Sie
sich an den Kollmorgen Kundendienst:
Europa
Kollmorgen Kundendienst Europa
Internet: www.kollmorgen.com
E-Mail: technik@kollmorgen.com
Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0
Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155
Nordamerika
Kollmorgen Kundendienst Nordamerika
Internet: www.kollmorgen.com
E-Mail: support@kollmorgen.com
Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545
Fax: +1 - 540 - 639 - 4162
Schritt 1: Servoverstärker fixieren und Schutzerde anschließen
Werkzeug: • Zwei M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant (DIN 912)
• 3 mm Innensechskantschlüssel mit T-Griff
• Nr. 2 Kreuzschlitzschraubendreher
Schrauben Sie den AKD auf eine leitfähige Metallplatte. Abmessungen und
Montagehinweise für Ihr spezifisches Servoverstärkermodell finden Sie im
AKD Einbauanleitung.
Schließen Sie die Schutzerde (PE) an eine beliebige Erdungsschraube an der
Erdungsöse des Servoverstärkers an (siehe Abbildung 2).
Erdungsöse
Abbildung 2 Anschluss der Schutzerde (PE)
Schritt 2: Logikstromversorgung anschließen (Stecker X1)
Safe Torque Off (STO) ist eine Wiederanlaufschutzfunktion, die das Personal
schützt, indem ein unbeabsichtigtes Wiedereinschalten des Systems verhindert
wird. Um diese Funktion verwenden zu können, muss der STO-Pin an den Aus-
gang einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais angeschlossen
werden. Das Sicherheitsrelais muss die Anforderungen nach SIL 2 gemäß IEC
61800-5-2, PL d gemäß ISO 13849-1 oder der Kategorie 3 gemäß EN-954 erfüllen.
Schließen Sie die Logikstromversorgung und STO wie in Abbildung 3 gezeigt an.
Pin Signal Beschreibung
1 +24 V DC Logikstromversorgung
2 24 V MASSE Stromversorgung MASSE
3 STO STO-Freigabe
Abbildung 3 Konfiguration des Pins für die Logikstromversorgung
Schritt 5: E/A anschließen (Stecker X7 und X8)
Schließen Sie die erforderlichen E/A gemäß der Konfiguration in Abbildung 8
an. Alle Pins sind konfigurierbar; die Werksvoreinstellungen sind in der Pin-
Konfigurationstabelle angegeben.
Abbildung 8 E/A-Verbindung für Pin-Konfiguration
Stecker Pin Signal Voreingestellte Funktion
X7 1 DGND Digitale Erdung
X7 2 Digitaler Eingang 7 Referenzschalter,
Referenzpunkt
X7 3 Digitaler Eingang 4 Aus
X7 4 Digitaler Eingang 3 Aus
X7 5 Digitaler Ausgang 2- Aus
X7 6 Digitaler Ausgang 2+ Aus
X7 7 Digitaler Ausgang 1- Aus
X7 8 Digitaler Ausgang 1+ Aus
X7 9 Digitaler Eingang 2 Aus
X7 10 Digitaler Eingang 1 Aus
X8 1 Fehlerrelaisausgang -
X8 2 Fehlerrelaisausgang -
X8 3 DGND Digitale Erdung
X8 4 Digitaler Eingang 8 Hardwarefreigabe
X8 5 Digitaler Eingang 6 Negativer Endschalter
X8 6 Digitaler Eingang 5 Positiver Endschalter
X8 7 AGND Analoge Erdung
X8 8 Analoger Ausgang + Istgeschwindigkeitsspannung
X8 9 Analoger Eingang - Geschwindigkeitssollwert
X8 10 Analoger Eingang + Geschwindigkeitssollwert
Erste Schritte
Sicherheitsmaßnahmen
Bevor Sie den Servoverstärker einbauen, lesen Sie die Sicherheitshinweise in der
AKD Einbauanleitung. Wenn Sie diese Sicherheitshinweise nicht befolgen, besteht die
Gefahr von Verletzungen und Sachschäden. Die AKD Einbauanleitung ist auf der mit
dem Servoverstärker gelieferten CD enthalten sowie auf der Website von Kollmorgen
verfügbar: www.kollmorgen.com.
Erforderliche Werkzeuge und Ausrüstung
• Zwei M4-Zylinderschrauben mit Innensechskant (DIN 912)
• 3 mm Innensechskantschlüssel mit T-Griff
• Nr. 2 Kreuzschlitzschraubendreher
• Kleiner Schlitzschraubendreher
• PC mit Microsoft Windows 2000, XP oder Vista und einem freiem Ethernet-Port zum
Anschluss des Servoverstärkers. Die Windows-Bildschirmfotos in dieser Anleitung
zeigen die XP-Umgebung.
Einbau des Servoverstärkers
Bauen Sie zunächst die Servoverstärker-Hardware ein, indem Sie die entsprechenden
Schritte in dieser Anleitung ausführen:
Schritt 1 Servoverstärker fixieren und Schutzerde (PE) anschließen
Schritt 2 Logikstromversorgung anschließen (Stecker X1)
Schritt 3 Motorstromversorgung anschließen (Stecker X2)
Schritt 4 Rückführung anschließen (Stecker X10)
Schritt 5 E/A anschließen (Stecker X7 und X8)
Schritt 6 Netzstrom anschließen (Stecker X3 und X4)
Schritt 7 Verstärkerkommunikation herstellen (X11)
Schritt 8 Verbindungen überprüfen
Nachdem Sie die Servoverstärker-Hardware eingebaut haben, können Sie WorkBench
von der CD oder von der Website installieren und den Servoverstärker von Ihrem PC
aus wie folgt konfigurieren:
Schritt 9 WorkBench installieren und starten
Schritt 10 IP-Adresse des Servoverstärkers in WorkBench festlegen
Schritt 11 Servoverstärker mit dem Setup-Assistenten freigeben
©2009 Kollmorgen Corporation. Alle Rechte vorbehalten. Ausgabe November. Änderungen vorbehalten.
Es liegt in der Verantwortung des Anwenders, über die Eignung des Produkts für eine bestimmte Anwendung
zu entscheiden.
Bitte beachten Sie beim Anschließen der Logikstromversorgung Folgendes:
• Es wird ein Eingangsstrom von bis zu 1 A benötigt. Bei Verwendung des Bremsrelais
wird ein Eingangsstrom von 3 A benötigt.
• Prüfen Sie die Leistungsaufnahme Ihrer Motorhaltebremse, um die
24 V-Stromversorgung entsprechend auszulegen.
• Wenn die STO-Funktion nicht erforderlich ist, muss Pin 3 direkt an +24 V
angeschlossen werden. Die STO-Funktion wird somit überbrückt und kann nicht
verwendet werden.
• Hinweise zur ordnungsgemäßen Verdrahtung und Verwendung von STO finden Sie in
der Einbauanleitung.
Schritt 3: Motorstromversorgung anschließen (Stecker X2)
Schließen Sie das Motorstromkabel an den entsprechenden X2-Stecker gemäß
Abbildung 4, 5 und 6 an.
Abbildung 4 Stecker X2, AKD- xxxx06
Abbildung 5 Stecker X2, AKD-xxxx07
Schritt 6: Netzstrom anschließen (Stecker X3 und X4)
Schließen Sie die Netzstromversorgung für Ihr AKD Modell wie in Abbildung 9 und 10
gezeigt an. Schalten Sie die Stromversorgung nicht ein, bevor alle Hardware-Anschlüsse
vorgenommen wurden.
Pin
AKD-x00306 zu AKD-x00606 (X3)
4
5
6
7
AKD-x01206 (X3)
5
Besondere Hinweise
6
7
8
AKD-x02406 (X4)
AKD-x02406 & AKD-xxxx07 (X4)
1
2
3
4
Hohe Drehzahl
Abbildung 9 Pin-Konfigurationen für den Eingangsstrom
Hohe Drehzahl
Nicht programmierbar
Abbildung 10 Schaltbild für Netzstrom
Pin Signal Beschreibung
1 -Br Motorhaltebremse, negativ
2 +Br Motorhaltebremse, positiv
3 PE Schutzerde (Motorgehäuse)
4 U Phase U des Motors
5 V Phase V des Motors
6 W Phase W des Motors
Pin Signal Beschreibung
1 -Br Motorhaltebremse, negativ
2 +Br Motorhaltebremse, positiv
3 PE Schutzerde (Motorgehäuse)
4 U Phase U des Motors
5 V Phase V des Motors
6 W Phase W des Motors
Signal Beschreibung
L1 Phase 1
L2 Phase 2
L3 Phase 3
PE Schutzerde
L1 Phase 1
L2 Phase 2
L3 Phase 3
PE Schutzerde
L1 Phase 1
L2 Phase 2
L3 Phase 3
PE Schutzerde
Hardware-Einbau
Mindestverdrahtung für den Servoverstärkerbetrieb
Abbildung 1 zeigt die Mindestverdrahtung für den Betrieb des Servoverstärkers. Zur
Referenz finden Sie am Ende dieser Kurzanleitung detaillierte Schaltbilder.
Die Schritte 1 bis 8 dieser Anleitung bieten ausführliche Informationen für jede der
nachfolgend gezeigten Verbindungen:
Abbildung 1 Mindestverdrahtung für den Servoverstärkerbetrieb
Abbildung 6 Verdrahtungsdetails für Motorstrom, Kabellänge <= 25 m
Bitte beachten Sie beim Anschließen der Motorstromversorgung Folgendes:
• Beachten Sie das mit dem Kabel mitgelieferte Schaltbild, bevor Sie die
Motorstromversorgung anschließen.
• Einige Servoverstärkermodelle sind nicht mit Leitern für die Bremsen ausgestattet.
• Die Kabelgröße hängt von der Leistung des Servoverstärkers ab.
Schritt 4: Rückführung anschließen (Stecker X10)
Schließen Sie die Rückführung vom Motor zum Stecker X10 wie in Abbildung 7
gezeigt an. Die Standard-Motorrückführungen von Kollmorgen sind für Plug-and-
Play ausgelegt und erfordern zur Erkennung und Kommutierung des Motors keine
Parametereinstellung.
6
1 11
15
5
10
Abbildung 7 Anschluss der Rückführung
Bitte beachten Sie beim Anschließen der Netzstromversorgung Folgendes:
• Der einphasige Betrieb ist bei den Modellen AKD-x00306, AKD-x00606 und
AKD-x01206 möglich. Schließen Sie für eine einphasige Netzstromleitung L1
und L2 an, wobei L3 unbelegt bleibt. Die Schutzerde wird wie beim dreiphasigen
Betrieb angeschlossen.
• Ein vorinstallierter Jumper gehört zum Lieferumfang, wenn das Gerät über einen
internen Bremswiderstand verfügt. Hinweise zur Verwendung des internen
Bremswiderstands finden Sie in der Einbauanleitung.
Schritt 7: Verstärkerkommunikation herstellen (X11)
1. IP-Adresse zuweisen
Um die Kommunikation zwischen dem PC und dem Servoverstärker herzustellen,
müssen Sie zuerst mithilfe der statischen oder dynamischen IP-Adressierung die
IP-Adresse des Servoverstärkers festlegen.
• Statische IP-Adressierung:
Die Drehschalter S1 und S2 an der Frontplatte des Servoverstärkers sind auf die
IP-Adresse des Servoverstärkers eingestellt.
Abbildung 11 Drehschalter für statische IP-Adressierung
IP-Adresse = 192.168.0.S1S2
Wenn z. B. der Drehschalter S1 auf 3 und S2 auf 5 eingestellt ist, lautet die
IP-Adresse 192.168.0.35.
• Dynamische IP-Adressierung (DHCP und Auto-IP):
Wenn die Drehschalter S1 und S2 beide auf 0 eingestellt sind, verwendet der
Servoverstärker den DHCP-Modus (Dynamic Host Configuration Protocol). Der
Servoverstärker ruft seine IP-Adresse von einem externen DHCP-Server ab, wenn
im Netzwerk einer vorhanden ist.
Wenn kein DHCP-Server vorhanden ist, setzt der Servoverstärker eine
automatische private IP-Adresse im Format 169.254.0.xx voraus. Wenn Ihr PC
direkt mit dem Servoverstärker verbunden ist und in den TCP/IP-Einstellungen
festgelegt ist, dass die IP-Adresse automatisch abgerufen werden soll, wird
zwischen den Geräten eine Verbindung mithilfe von automatisch generierten
kompatiblen Adressen hergestellt. Es kann bis zu einer Minute dauern, bis diese
Verbindung hergestellt ist.