Festlegen Der Tuning-Kriterien; Vor Dem Tuning - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 16.4.2 Festlegen der Tuning-Kriterien
Servomotors benötigt. In diesem Kapitel werden einige der verfügbaren Tuning-Methoden beschrieben.
Sie erhalten eine Beschreibung der verschiedenen Tuning-Methoden und ihrer Verwendung.
Der AKD nutzt hauptsächlich drei Betriebsarten: Drehmoment, Geschwindigkeit und Position. Für die
Drehmoment-Betriebsart ist ein Tuning des Servoregelkreises nicht erforderlich. Die Tuning für den
Geschwindigkeits- und den Positionsregelkreis wird nachstehend behandelt.
Der AKD verfügt über einen Autotuner, der die für zahlreiche Anwendungen benötigte Feineinstellung
ausführt. In diesem Abschnitt werden das Tuning-Verfahren und speziell die Einstellung des AKD für Fälle
beschrieben, in denen der Benutzer den Autotuner nicht einsetzen will.
In diesem Kapitel liegt der Schwerpunkt auf das Tuning im Zeitbereich. Das bedeutet, es wird das
Geschwindigkeits- oder Positionsverhalten im Zeitverlauf als Kriterium für die Qualität des Tunings für
einen Regelkreis untersucht.

16.4.2 Festlegen der Tuning-Kriterien

Die Auswahl der richtigen Spezifikationen für eine Maschine ist Voraussetzung für das Tuning. Nur wenn
Sie genau verstehen, welche Leistung erforderlich ist, um die Maschine in die Produktion zu bringen,
verläuft der Tuning-Prozess reibungslos und ohne Probleme. Nehmen Sie sich genügend Zeit, um ALLE
Anforderungen der Maschine festzulegen - nichts ist zu trivial.
Bestimmen Sie die wichtigsten Kriterien. Die Maschine wurde vermutlich unter Berücksichtigung
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einer bestimmten Leistung entwickelt und konstruiert. Nehmen Sie ALLE Leistungskriterien in die
Spezifikation auf. Machen Sie sich keine Gedanken darüber, ob die Kriterien wissenschaftlich
klingen. ( Wenn z. B. die Bewegung optisch gleichmäßig aussehen muss, nehmen Sie dies in die
Spezifikation auf. Wenn keine Geräusche zulässig sind, nehmen Sie dies in die Spezifikation auf.)
Bei Abschluss der Entwicklungsphase sollte die Leistung der Maschine der zuvor in der
Spezifikation festgelegten Leistung entsprechen. Damit wird sichergestellt, dass die Maschine
ihre Sollleistung erreicht und für den Einsatz in der Produktion bereit ist.
Testen Sie die Maschine mit realistischen Bewegungen. Stellen Sie die Maschine nicht nur auf
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eine kurze lineare Bewegung ein, wenn sie im realen Einsatz S-förmige Bewegungen ausführen
soll. Nur wenn Sie die Maschine mit realistischen Bewegungen testen, können Sie zuverlässig
feststellen, ob sie für den Einsatz in der Produktion bereit ist.
Legen Sie einige spezifische quantitative Kriterien fest, um inakzeptable Bewegungen zu
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identifizieren. Es ist besser, im Vorfeld eine inakzeptable Bewegung zu identifizieren, als durch
wiederholte Versuche feststellen zu wollen, an welchem Punkt eine akzeptable Bewegung
inakzeptabel wird. Nachfolgend finden Sie einige Beispiele für Bewegungskriterien:
a. +/– x Positionsfehler während der gesamten Bewegung
b. Einstellung auf +/- x Positionsfehler innerhalb von y Millisekunden
c. Drehzahltoleranz von x % gemessen gegenüber y Abtastungen
Es ist vielmehr wichtig sich auf die Aspekte zu konzentrieren, die die Maschine mit zuverlässiger
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Leistung in die Produktion bringen. Diese Aspekte basieren auf einem grundlegenden Verständnis
des Systems.
Nach der Erstellung detaillierter Servo-Leistungsdaten können Sie mit dem Tuning Ihres Systems
beginnen.

16.4.3 Vor dem Tuning

Wenn im schlimmsten Fall während der Abstimmung ein Fehler auftritt, kann der Servomotor heftig
durchdrehen. Daher müssen Sie sicherstellen, dass das System mit einem durchdrehenden Servomotor
umgehen kann. Der Servoverstärker verfügt über verschiedene Funktionen, einen durchdrehenden
Servomotor sicherer zu machen:
234 KOLLMORGEN | Mai 2014