Seite 1 ® CAN-BUS Kommunikation Ausgabe: N, Dezember 2014 Gültig ab Firmware Version 1.13 Bestellnummer 903-200004-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künf- tigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Gedruckt in Deutschland. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder ver-...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 3.2.1 CAN-Bus Aktivierung bei AKD-CC Modellen 3.2.2 Baudrate für CAN-Bus 3.2.3 Stationsadresse für CAN-Bus 3.2.4 CAN-Bus-Abschluss 3.2.5 CAN-Bus-Kabel 3.2.5.1 CAN-Bus Anschlussbild 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 4 Grundlagen zu CANopen 4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen...
Seite 4 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 5.4.5.4 Initiate SDO Upload Protocol 5.4.5.5 Upload SDO Segment Protocol 5.4.5.6 Abort SDO Protocol 5.4.6 Prozessdatenobjekt (PDO) 5.4.6.1 Übertragungsmodi 5.4.6.2 Triggermodi 5.4.7 Nodeguard 5.4.8 Heartbeat 6 CANopen-Antriebsprofil 6.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 6.2 Allgemeine Definitionen 6.2.1 Allgemeine Objekte 6.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301)
Seite 5 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 6.2.2.15 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister 6.2.2.16 Objekt 20A6h: Latchposition 1, positive oder negative Flanke 6.2.2.17 Objekt 20A7h: Latch Position 2, positive oder negative Flanke 6.2.2.18 Objekt 20B8h: Reset geänderter Eingangsinformationen 6.2.2.19 Objekt 345Ah: Bremsensteuerung 6.2.2.20 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge 6.2.2.21 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge...
Seite 6 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis 6.5.3.3 Objekt 6092h: Feed constant (DS402) 6.5.4 Objekte for zusätzliche Feedback System 6.5.4.1 Objekt 60E9h: Zusätzliche Feed Konstante – Feed 6.5.4.2 Objekt 60EEh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle 6.5.4.3 Objekt 60E8h: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Motorwelle 6.5.4.4 Objekt 60EDh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis –...
Seite 7 7.1.3 Herstellerspezifische SDOs 7.1.4 Profilspezifische SDOs 7.2 Beispiele 7.2.1 Beispiele, Konfiguration 7.2.1.1 Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen 7.2.1.2 Example: Operating the State Machine 7.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO 7.2.1.4 Beispiel: Drehmomentbetrieb über SDO 7.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO 7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO...
Seite 8 AKD CANopen | Inhaltsverzeichnis Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 9: Allgemeines
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 10: Über Dieses Handbuch
Servoverstärkers. AKDBenutzerhandbuch. Beschreibt, wie Sie Ihren Verstärker in gängigen Anwendungen verwenden. Es bietet auch Tipps zur Optimierung der Systemleistung mit dem AKD. Das Benutzerhandbuch beinhaltet den Parameter and Command Reference Guide mit der Dokumentation zu den Parametern und Befehlen, die für die Programmierung des AKD verwendet werden.
Seite 11: Verwendete Symbole
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. GEFAHR Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.
Seite 12: Verwendete Abkürzungen
AKD CANopen | 2 Allgemeines 2.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung BTB/RTO Betriebsbereit (Standby) Kommunikationsobjekt COB-ID Kommunikationsobjekt-Identifier EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher Elektromagnetische Verträglichkeit EMCY Emergency-Objekte (Notfall-Objekte) International Standardization Organization 1000 m Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Megabyte Höchstwertiges Byte (oder Bit)
Seite 13: Installation Und Inbetriebnahme
AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 14: Wichtige Hinweise
AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise GEFAHR Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verstärker, während dieser Spannung führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Schäden an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell Spannung...
Seite 15: Can-Bus-Schnittstelle (X12/X13)
AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2 CAN-Bus-Schnittstelle (X12/X13) Für die CAN-Bus-Verbindung werden zwei 6-polige RJ-25-Stecker (X12/X13) verwendet. Stecker Pin Signal Stecker Pin Signal 1 Interner Abschlusswiderstand 1 Interner Abschlusswiderstand 2 CAN-Schirm 2 CAN-Schirm 3 CANH in 3 CANH out...
Seite 16: Can-Bus Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen
Um die CAN-Bus-Hardware zu aktivieren, müssen Sie den Parameter DRV.TYPE ändern. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD an und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2. Mit Hardware: Benutzen Sie die Drehschalter S1 & S2 in der Front und den Taster B1 oben am Gerät.
Seite 17: Baudrate Für Can-Bus
2. Stellen Sie die Drehschalter auf eine der Adressen von 90 bis 94 ein (siehe Tabelle oben) Drehen Sie S1 auf 9 und S2 auf eine Zahl von 0 bis 4 3. Drücken Sie mindestens 3 Sekunden lang die Taste B1 am AKD, bis die Dreh- schaltereinstellung im AKD-Display erscheint.
Seite 18: Stationsadresse Für Can-Bus
Pins 1 und 6. Der Terminierungsstecker muss in den X13-Stecker des letzten Verstärkers im CAN-Netzwerk gesteckt werden. Entfernen Sie den Abschlussstecker, wenn der AKD nicht das letzte Busgerät ist und ver- wenden Sie X13 zum Anschließen des nächsten Gerätes. 3.2.5 CAN-Bus-Kabel Um die Anforderungen der Norm ISO 11898 zu erfüllen, muss ein Bus-Kabel mit einer cha-...
Seite 19: Can-Bus Anschlussbild
AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.5.1 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 20: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
AKD CANopen | 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme Nur professionelles Personal mit umfangreichen Kenntnissen der Steuer- und Antriebs- technik darf den Verstärker konfigurieren. VORSICHT Antriebe mit CAN-Bus sind fernbediente Maschinen. Sie können sich jederzeit ohne vorherige Ankündigung in Bewegung setzen. Machen Sie das Bedienungs- und Wartungspersonal durch entsprechende Hinweise auf diese Gefahr aufmerksam.
Seite 21: Grundlagen Zu Canopen
AKD CANopen | 4 Grundlagen zu CANopen 4 Grundlagen zu CANopen 4.1 Über CANopen realisierte Grundfunktionen 4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und -verfahren 4.3 Verhalten bei BUSOFF-Kommunikationsstörungen 4.4 Wichtige Konfigurationsparameter Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 22: Über Canopen Realisierte Grundfunktionen
Defekte Busleitung Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter Leitungsabschlüsse Ein BUSOFF wird vom AKD nur gemeldet, wenn ein weiterer CAN-Knoten angeschlossen ist und mindestens ein Objekt zu Beginn erfolgreich übertragen werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der Fehlermeldung 702 signalisiert. Sollte die Endstufe beim Auftreten die- ses Fehlers freigegeben sein, wird sie gesperrt.
Seite 23: Wichtige Konfigurationsparameter
Bit 8 1 DS402-Status EINGESCHALTET: Endstufe abgeschaltet. 0 DS402-Status EINGESCHALTET: Endstufe eingeschaltet. Bit 9 1 SDO Inhalt von Objekt 0x6063 ist identisch mit PDO Inhalt. 0 SDO Inhalt von Objekt 0x6063 hängt von AKD Einheiten Parametern Bit 10 1 Status "Eingeschaltet" kann unabhängig vom Spannungspegel erreicht werden.
Seite 24: Canopen-Kommunikationsprofil
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN 5.2 Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers 5.3 Definition der verwendeten Datentypen 5.4 Kommunikationsobjekte Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 25: Allgemeine Erläuterungen Zu Can
5.1 Allgemeine Erläuterungen zu CAN Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und Kommunikationsobjekte des CANopen-Kommunikationsprofils DS 301, die vom AKD verwendet werden. Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner grundlegenden Funk- tionsweise bekannt ist und als Referenzdokumentation zur Verfügung steht.
Seite 26: Aufbau Des Kommunikationsobjekt-Identifiers
1153...1279 481...4FF 1803 RPDO 4 1010 1281...1407 501...57F 1403 SDO (tx*) 1011 1409...1535 581...5FF SDO (rx*) 1100 1537...1663 601...67F Nodeguard 1110 1793...1919 701...77F (100E) Niedrig *tx = Übertragungsrichtung: AKD => Master rx = Übertragungsrichtung: Master => AKD Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 27: Definition Der Verwendeten Datentypen
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.3 Definition der verwendeten Datentypen Dieses Kapitel definiert die verwendeten Datentypen. Jeder Datentyp kann mit Hilfe von Bit- Sequenzen beschrieben werden. Diese Bit-Sequenzen werden in „Oktetts“ (Bytes) zusam- mengefasst. Für numerische Datentypen wird das „Little-Endian“-Format (Intel) verwendet (s.auch DS301 Anwendungsschicht „Allgemeine Beschreibung von Datentypen und Codie-...
Seite 28: Ganzzahl Mit Vorzeichen (Signed Integer)
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.3.1.2 Ganzzahl mit Vorzeichen (Signed Integer) Daten vom Basisdatentyp INTEGERn definieren ausschließlich positive Ganzzahlen. Der Wertebereich ist -2 -1 bis 2 -1. Die Bitsequenz b = b bis b definiert den Wert INTEGERn(b) = b + ...
Seite 29: Erweiterte Datentypen
Unbestätigte Dienste PDO Bestätigte Dienste SDO Sämtliche Dienste setzen eine fehlerfreie Funktion der Sicherungsschicht (Data Link Layer) und der physikalischen Schicht (Physical Layer) voraus. AKD unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden: Netzwerkmanagementobjekte (NMT) Synchronisationsobjekt (SYNC)
Seite 30: Netzwerkmanagementobjekte (Nmt)
Priorität. Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab Seite beschrieben. Mit Hilfe des SYNC-Objekts können z. B. auch Fahraufträge mehrerer Achsen gleichzeitig gestartet werden. 5.4.3 Zeitstempelobjekt (TIME) Dieses Kommunikationsobjekt wird vom AKD nicht unterstützt. Kollmorgen | Dezember 2014...
Seite 31: Emergency-Objekt (Emcy)
Übergang 0: Nach der Initialisierung wird der Zustand „error free“ eingenommen, falls kein Fehler erkannt wurde. In diesem Zustand wird keine Fehlermeldung generiert. Übergang 1: Der AKD erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in den ersten drei Bytes des Notfall-Telegramms an („error code“ (Fehlercode) in Byte 0,1 und „error register“ ...
Seite 32: Servicedatenobjekte (Sdo)
Das Steuerbyte bestimmt, ob über das SDO schreibend oder lesend auf den Eintrag im Objektverzeichnis zugegriffen wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnisses für AKD finden Sie ➜ S. 128. Der Datenaustausch mit dem AKD hält sich an den Standard CMS Multiplexed Domain Protocols, wie er im CAN-Standard DS 202 beschrieben wird.
Seite 33 4. Datenfeld (Bytes 5 bis 8): Über diese Komponenten werden Benutzerdaten ausgetauscht. In den Telegrammen zur Leseaufforderung an den AKD sind diese auf 0 gesetzt. In der Schreibbestätigung vom AKD haben diese Daten bei erfolgreichem Transfer keinen Inhalt, bei fehlgeschlagenem Schreib- zugriff enthalten sie einen Fehlercode.
Seite 34: Initiate Sdo Download Protocol
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.5.2 Initiate SDO Download Protocol Das Protokoll „SDO-Download starten“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit bis zu 4 Byte Benutzerdaten („Expedited Transfer“) oder zum Einleiten eines Segmenttransfers („Normal Transfer“) verwendet. 5.4.5.3 Download SDO Segment Protocol Das Protokoll „SDO-Segment herunterladen“ wird für Schreibzugriffe auf Objekte mit mehr als 4 Byte Benutzerdaten („Normal Transfer“) verwendet.
Seite 35: Prozessdatenobjekt (Pdo)
Die PDO-Daten werden dazu ohne Protokoll-Overhead übertragen und der Empfang nicht bestätigt. Dieses Kommunikationsobjekt nutzt einen unbestätigten Kommunikationsdienst. PDOs sind über das Objektverzeichnis für den AKD definiert. Die Zuordnung erfolgt mit Hilfe von SDOs während der Konfiguration. Die Länge wird über die zugeordneten Objekte defi- niert.
Seite 36: Übertragungsmodi
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.6.1 Übertragungsmodi Es werden folgende PDO-Übertragungsmodi unterschieden: Synchrone Übertragung Asynchrone Übertragung Zur Synchronisierung der Antriebe wird periodisch das vordefinierte SYNC-Objekt übertragen (Bustakt). Synchrone PDOs werden innerhalb eines vordefinierten Zeitfensters im Anschluss an das SYNC-Objekt übertragen.
Seite 37: Nodeguard
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.7 Nodeguard Das Node Guarding-Protokoll dient zur Funktionsüberwachung des Antriebs. Hierzu muss in regelmäßigen Intervallen durch den CANopen-Master auf den Antrieb zugegriffen werden. Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard-Telegrammen liegen darf, wird durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100Ch) und des Lifetime Faktors (Objekt 100Dh) bestimmt.
Seite 38: Heartbeat
AKD CANopen | 5 CANopen-Kommunikationsprofil 5.4.8 Heartbeat Das Heartbeat-Protokoll definiert einen Fehlerüberwachungsdienst ohne Remote Frames. Ein Heartbeat-Producer überträgt zyklisch eine Heartbeat-Nachricht. Ein oder mehrere Heart- beat Consumer empfangen die Meldung. Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist mit Hilfe des Objekts 1016h / 1017h konfigurierbar. Der Heartbeat Consumer überwacht den Empfang des Heartbeat während der Heartbeat-Consumer-Zeit.
Seite 39: Canopen-Antriebsprofil
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6 CANopen-Antriebsprofil 6.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes 6.2 Allgemeine Definitionen 6.3 PDO-Konfiguration 6.4 Gerätesteuerung (dc) 6.5 Faktorgruppen (fg) (DS402) 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.7 Profile Torque Mode (tq) (DS402) 6.8 Position Control Function (pc) (DS402) 6.9 Interpolated Position Mode (ip) (DS402)
Seite 40: Canopen Notfall-Meldungen Und Fehlercodes
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID-Prio- rität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Feh- lerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Fehlerregister (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen.
Seite 41 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler / Beschreibung code Warnung 0x5182 F508 3V3-Überspannung. 0x5183 F510 5V0-Überspannung. 0x5184 F513 +12V0-Überspannung. 0x5185 F515 -12V0-Überspannung. 0x5186 F517 Analog 3V3-Überspannung. 0x5530 F105 Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig 0x5580 F106 Daten des nichtflüchtigen Speichers ungültig...
Seite 42 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler / Beschreibung code Warnung 0x7305 F417 Defekte Ader in primärer Rückführung. 0x7380 F402 Feedback 1 Amplitudenfehler des analogen Signals. 0x7381 F403 Feedback 1 EnDat Kommunikationsfehler. 0x7382 F404 Feedback 1 ungültiger Hall Status. 0x7383 F405 Feedback 1 BiSS Watchdog.
Seite 43 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler / Beschreibung code Warnung 0x73C0 F473 Wake und Shake. Zu kleine Bewegung. 0x73C1 F475 Wake und Shake. Zu große Bewegung. 0x73C2 F476 Wake und Shake. Grob-Fein-Abweichung zu groß. 0x73C3 F478 Wake und Shake. Überdrehzahl.
Seite 44 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Fehler- Fehler / Beschreibung code Warnung 0x86A1 n158 Warnung: Referenzfahrt-Schalter nicht gefunden 0x86A2 n159 Warnung: Einstellung der Fahrauftrags-Parameter fehlgeschlagen 0x86A3 n160 Warnung: Aktivierung des Fahrauftrags fehlgeschlagen. 0x86A4 n161 Warnung: Referenzfahrt fehlgeschlagen 0x86A5 F139 Zielposition überschritten wegen Aktivierung eines fehlerhaften Fahr- auftrages.
Seite 45: Allgemeine Definitionen
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2 Allgemeine Definitionen In diesem Kapitel werden allgemeingültige Objekte beschrieben (z. B. Objekt 1000h Device Type). Im Anschluss daran wird die freie Konfiguration von Prozessdatenobjekten („Free Mapping“) erläutert. 6.2.1 Allgemeine Objekte 6.2.1.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402...
Seite 46: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker. Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:...
Seite 47: Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.4 Objekt 1003h: Pre-defined Error Field (DS301) Das Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 10 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Feh- lerhistorie, entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0.
Seite 48: Objekt 1005H: Cob-Id For The Sync Message (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.5 Objekt 1005h: COB-ID for the SYNC message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC). Index 1005h Name COB-ID for the SYNC Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...
Seite 49: Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.7 Objekt 1008h: Manufacturer Device Name (DS301) Der Gerätename besteht aus vier ASCII-Zeichen in Form von Yzzz, wobei Y für die Netz- spannung (L, M, H oder U, z. B. H für Hochspannung) und zzz für die Stromstärke der End- stufe steht.
Seite 50: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.10 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Das arithmetische Produkt der Objekte 100Ch Guard Time (Überwachungszeit) und 100Dh Lifetime Factor ergibt die Ansprechüberwachungszeit. Die Überwachungszeit wird in Millisekunden angegeben. Die Ansprechüberwachung wird mit dem ersten Nodeguard- Objekt aktiviert.
Seite 51: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Dieses Objekt unterstützt die Speicherung von Parametern in einem Flash-EEPROM. Nur Subindex 1 zur Sicherung aller Parameter, die auch über die Benutzeroberfläche in den Para- meterdateien gespeichert werden können, wird unterstützt.
Seite 52: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.13 Objekt 1011h: Restore Default Parameters (DS301) Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der AKD ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011h Name Restore Default Parameters...
Seite 53: Objekt 1012H: Cob-Id Of The Time Stamp (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.14 Objekt 1012h: COB-ID of the Time Stamp (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Zeitstempels. Index 1012h Name COB-ID of the Time Stamp Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED32...
Seite 54: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.16 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time Die Consumer-Heartbeat-Zeit definiert die erwartete Heartbeat-Zykluszeit (ms). Sie muss größer sein als die zugehörige Producer-Heartbeat-Zeit, die auf dem diesen Heartbeat erzeu- genden Gerät konfiguriert wurde. Die Überwachung startet nach Empfang des ersten Heart- beat.
Seite 55: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.17 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms. Bei 0 wird sie nicht verwendet. Index 1017h Name Producer Heartbeat Time Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Guarding nicht unterstützt wird...
Seite 56 Subindex 3 besteht aus zwei Revisionsnummern: Die Haupt-Revisionsnummer im oberen Wort enthält die CAN-Version. Die Neben-Revisionsnummer wird im AKD nicht verwendet. Die Firmware-Version kann als String über Objekt 0x100A oder in Zahlenform über Objekt 0x2018 Subindex 1 bis 4 abgefragt werden.
Seite 57: Objekt 1026H: Os Prompt
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.1.19 Objekt 1026h: OS Prompt Die Betriebssystem Eingabeaufforderung wird zum Aufbau eines ASCII-Kom- munikationskanals zum Verstärker verwendet. Index 1026h Name OS Prompt Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...
Seite 58: Herstellerspezifische Objekte
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2 Herstellerspezifische Objekte 6.2.2.1 Objekt 2000h: System Warnings Das Objekt zeigt bis zu drei aktuelle Systemwarnungen mit ihren AKD Nummern. Index 2000h Name System Warnings Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 59: Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.3 Objekt 2002h: Hersteller Status Bytes Das Objekt liefert mit vier getrennten, PDO zuordbaren Bytes den Hersteller-Status (Objekt 0x1002 Sub 0). Index 2002h Name Hersteller Status Bytes Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...
Seite 60: Objekt 2012H: Fehlerhistorie: Fehlernummern
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.5 Objekt 2012h: Fehlerhistorie: Fehlernummern Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehlernummern-Einträge aus der Tabelle "Fehlerhistorie". Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.
Seite 61: Objekt 2013H: Fehlerhistorie: Zeitstempel
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.6 Objekt 2013h: Fehlerhistorie: Zeitstempel Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehler-Zeitstempel aus der Tabelle "Fehlerhistorie" in Sekunden bezogen auf DRV.RUNTIME. Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.
Seite 62: Objekt 2014-2017H: Maske 1 Bis 4 Für Sende-Pdo
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.7 Objekt 2014-2017h: Maske 1 bis 4 für Sende-PDO Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für ein- zelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so erreicht werden, dass Ist-Positionswerte nur ein Mal pro Umdrehung gemeldet werden.
Seite 63: Objekt 2018H: Firmware-Version
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.8 Objekt 2018h: Firmware-Version Dieses Objekt beinhaltet alle Angaben zur Firmware-Version. Beispiel: Für die Firmware-Version M_01_00_01_005 würden die Zahlen 1, 0, 1, 5 in den Subindizes 1 bis 4 angezeigt. Index 2018h Name Firmware-Version Objektcode...
Seite 64: Objekt 2026H: Ascii-Kanal
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.9 Objekt 2026h: ASCII-Kanal Dieses Objekt dient zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker mit 4- Byte ASCII-Strings. Index 2026h Name ASCII Channel Objektcode Array Datentyp Visible String Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8...
Seite 65: Objekt 20A0H: Latch Position 1 Positive Flanke
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.10 Objekt 20A0h: Latch Position 1 positive Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).
Seite 66: Objekt 20A2H: Latch-Position 2 Positive Flanke
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.12 Objekt 20A2h: Latch-Position 2 positive Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).
Seite 67: Objekt 20A4H: Latch-Steuerregister
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.14 Objekt 20A4h: Latch-Steuerregister Das Latch-Steuerregister dient zum Freischalten der Latch-Überwachung der Erfas- sungseingänge 1 und 2. Aktiviert wird mit einem 1-Signal, deaktiviert mit einem 0-Signal. Ob ein Latch-Ereignis aufgetreten ist, lässt sich über das Latch-Statusregister (Objekt 20A5) erkennen.
Seite 68: Objekt 20A5H: Latch-Statusregister
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.15 Objekt 20A5h: Latch-Statusregister Das Latch-Statusregister dient zur Abfrage der Zustände der Erfassungsmaschinen 1 und 2. Index 20A5h Name Latch-Statusregister Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich Vorgabewert Wert Wert Beschreibung (bin) (hex) 00000000 00000001 zz01 Externe Sperre 1 gültig (positive Flanke)
Seite 69: Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive Oder Negative Flanke
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.16 Objekt 20A6h: Latchposition 1, positive oder negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP0.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive oder negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER konfiguriert werden kann.
Seite 70: Objekt 345Ah: Bremsensteuerung
Benutzers, diese Funktion korrekt zu benutzen. Wenn die Feldbus Steuerung gesperrt ist, wird der Servoverstärker die Bremse steuern, wie von den AKD Parametern vorgegeben. Sobald die Feldbussteuerung freigegeben ist, gilt das Bremsenkommando, das über den Feldbus empfangen wird. Wenn also das Brem- senkommando auf Schließen (Apply) gesetzt ist und der aktuelle Zustand Öffnen (Release)
Seite 71 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Bremsensteuerung Kommando Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition: Name Beschreibung Freigabe 0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert. Feldbus 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben. Diese Funktion Steuerung arbeitet flankengetriggert, das heißt, Bit muss einen 0 ->...
Seite 72: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.20 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Ein- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DINx.MODEs verwendet werden, Daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung ver- wendet.
Seite 73: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.2.21 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Aus- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DOUTx.MODEs verwendet wer- den, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.
Seite 74: Objekt 3496H: Parameter Für Feldbus Synchronisation
Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich. Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig. Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt unter Objekt 60C2 Sub 1 und 2).
Seite 75 Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der Vor- gabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.
Seite 76: Profilspezifische Objekte
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3 Profilspezifische Objekte 6.2.3.1 Objekt 60B8h: Touch Probe Funktion Dieses Objekt definiert die Funktion des Touch Probe. Index 60B8h Name Touch Probe Funktion Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition der möglichen Funktionen:...
Seite 77: Object 60B9H: Touch Probe Status
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.2 Object 60B9h: Touch Probe Status Dieses Objekt zeigt den Status des Touch Probe an. Index 60B9h Name Touch Probe Status Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition des Status:...
Seite 78: Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.3 Objekt 60BAh: Touch Probe 1 positive Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 1 bei positiver Flanke an. Index 60BAh Name Touch Probe 1 positive Flanke Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff...
Seite 79: Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.6 Objekt 60BDh: Touch Probe 2 negative Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 2 bei negativer Flanke an. Index 60BDh Name Touch Probe 2 negative Flanke Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional...
Seite 80: Objekt 60Fdh: Digital Inputs (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.8 Objekt 60FDh: Digital Inputs (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Eingänge für Servoverstärker. Die Hersteller-Bits 16 bis 22 spiegeln die digitalen Eingänge 1 bis 7 (DINx.STATE). Die Hersteller-Bits 24 bis 30 zeigen die Statusänderungen der digitalen Eingänge 1 bis 7. Bits 24 bis 30 können mit Objekt "20B8h"...
Seite 81: Objekt 60Feh: Digital Outputs (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.9 Objekt 60FEh: Digital Outputs (DS402) Dieser Index definiert einfache digitale Ausgänge für Servoverstärker. Hersteller-Bits 16 und 17 zeigen den aktuellen Status der digitalen Ausgänge 1 und 2 an. Index 60FEh Name digitale Ausgänge Objektcode...
Seite 82: Objekt 6502H: Supported Drive Modes (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.2.3.10 Objekt 6502h: Supported Drive Modes (DS402) Ein Servoverstärker kann mehrere verschiedene Betriebsarten unterstützen. Dieses Objekt gibt einen Überblick über die im Verstärker implementierten Betriebsarten. Das Objekt ist schreibgeschützt. Index 6502h Name Supported Drive Modes...
Seite 83: Pdo-Konfiguration
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3 PDO-Konfiguration PDOs werden für die Prozessdaten-Kommunikation verwendet. Es gibt zwei unterschiedliche Typen von PDOs: Empfangs-PDOs (RPDOs) und Sende- PDOs (TPDOs). Der Inhalt der PDOs ist vordefiniert (➜ S. 84 und ➜ S. 87). Wenn der Dateninhalt für eine spezielle Anwendung nicht brauchbar ist, können die Datenobjekte in den PDOs neu zuge-...
Seite 84: Empfangs-Pdos (Rxpdo)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3.1 Empfangs-PDOs (RXPDO) Vier Empfangs-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1400-1403h) Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1600-1603h) 6.3.1.1 Objekte 1400-1403h: 1.- 4.RXPDO Communication Parameter (DS301) 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4...
Seite 85: Objekte 1600-1603H: 1.- 4.Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten: Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.
Seite 86: Standard-Rxpdo-Definition
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3.1.3 Standard-RXPDO-Definition RXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein PDO-Mapping-Eintrag 60 40 00 10 Steuerwort RXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 40 00 10 Steuerwort 60 60 00 08 Betriebsarten RXPDO 3: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge...
Seite 87: Sende-Pdos (Txpdo)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3.2 Sende-PDOs (TXPDO) Vier Sende-PDOs können im Servoverstärker konfiguriert werden: Konfiguration der Kommunikation (Objekte 1800-1803h) Konfiguration des PDO-Inhalts (Zuordnung, Objekte 1A00-1A03h) 6.3.2.1 Objekte 1800-1803h: 1.- 4.TXPDO Communication Parameter (DS301) 1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4...
Seite 88 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Subindex Name reserviert Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Ereigniszeitgeber Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms) Vorgabewert Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information: Bit-Nr.
Seite 89: Objekte 1A00-1A03H: 1.- 4.Txpdo Mapping Parameter (Ds301)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3.2.2 Objekte 1A00-1A03h: 1.- 4.TXPDO Mapping Parameter (DS301) 1A00h bis 1A03h für TXPDO 1 .. 4 Index 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Name Transmit PDO Mapping Objektcode RECORD Datentyp PDO-Zuordnung Kategorie obligatorisch Subindex Name Anzahl zugeordneter Applikationsobjekte im PDO...
Seite 90: Standard-Txpdo-Definition
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.3.2.3 Standard-TXPDO-Definition TXPDO 1: Subindex Wert Bedeutung Ein PDO-Mapping-Eintrag 60 41 00 10 Statuswort TXPDO 2: Subindex Wert Bedeutung Zwei PDO-Mapping-Einträge 60 41 00 10 Statuswort 60 61 00 08 Anzeige der Betriebsart TXPDO 3:...
Seite 91: Gerätesteuerung (Dc)
6.4 Gerätesteuerung (dc) Mit Hilfe der AKD Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden Betriebsarten ausgeführt werden. Die Steuerung des AKD ist über eine modusabhängige Sta- tusmaschine implementiert. Das Steuerwort (➜ S. 93) steuert die Statusmaschine. Die Einstellung der Betriebsart erfolgt über das Objekt "Betriebsarten" (➜ S. 96). Die Zustände der Statusmaschine können mit dem Statuswort ermittelt werden (➜...
Seite 92: Transitions Of The State Machine
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.4.1.2 Transitions of the state machine Die Statusübergänge werden durch interne Ereignisse (z. B. Ausschalten der Zwi- schenkreisspannung) und durch die Flags im Steuerwort (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst. Tran- Ereignis Aktion sition Reset Initialisierung Initialisierung erfolgreich beendet.
Seite 93: Objektbeschreibung
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.4.2 Objektbeschreibung 6.4.2.1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402) Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt: Index...
Seite 94: Objekt 6041H: Statuswort(Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort. Der- zeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060 „Betriebsarten“ eingestellt.
Seite 95 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Zustände der Statusmaschine Status Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalt- Schnell- Fehler Betrieb Ein- Einschalt- sperre halt freigegeben geschaltet bereit Nicht einschaltbereit Einschaltsperre Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler...
Seite 96: Objekt 6060H: Betriebsart (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.3 Objekt 6060h: Betriebsart (DS402) Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden: herstellerspezifische Betriebsarten Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402 Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebs- artwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.
Seite 97: Objekt 6061H: Betriebsart-Anzeige (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.4.2.4 Objekt 6061h: Betriebsart-Anzeige (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).
Seite 98: Objekte Für Geschwindigkeits-Skalierung
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.2 Objekte für Geschwindigkeits-Skalierung 6.5.2.1 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor Dieses Objekt soll den konfigurierten Zähler und Nenner des pv-Sollwertfaktors anzeigen. Der pv-Skalierungsfaktor dient zur Änderung der Auflösung bzw. des Richtungsbereichs für den spezifizierten Sollwert. Er wird außerdem zur Berechnung des v1-Drehzahl-Sollwerts und des v1-Drehzahl-Istwerts herangezogen.
Seite 99: Objekte Für Positionsberechnungen
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.3 Objekte für Positionsberechnungen 6.5.3.1 Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402) Die Auflösung des Positions-Encoders definiert das Verhältnis der Encoder-Inkremente pro Umdrehung des Motors auf der CANopen Seite. Encoder Inkremente werden entweder direkt mit Subindex 1 gesetzt (nur Vielfache von 2 sind möglich) oder durch Schreiben in den Parameter FB1.PSCALE.
Seite 100: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.3.2 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) Die Getriebeübersetzung (Gear Ratio) definiert das Verhältnis des Vorschubs in Posi- tionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Getriebeübersetzung = Umdrehungen der Motorwelle / Umdrehungen der Antriebswelle...
Seite 101: Objekt 6092H: Feed Constant (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.3.3 Objekt 6092h: Feed constant (DS402) Die Vorschubkonstante definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Index 6092h Name Feed Constant Objektcode Array Datentyp UNSIGNED 32...
Seite 102: Objekte For Zusätzliche Feedback System
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.4 Objekte for zusätzliche Feedback System Der AKD unterstützt zusätzliche Sensoren für Lageregelung / Überwachung. 6.5.4.1 Objekt 60E9h: Zusätzliche Feed Konstante – Feed Dieses Objekt liefert den Feed für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EEh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden.
Seite 103: Objekt 60Eeh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.2 Objekt 60EEh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E9h (Feed) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Objekt 6064h über Objekt 6092h berechnet.
Seite 104: Objekt 60E8H: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Motorwelle
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.3 Objekt 60E8h: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Motorwelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Motorwellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EDh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Objekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.
Seite 105: Objekt 60Edh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Antriebswelle
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.4 Objekt 60EDh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E8h (Umdrehungen der Motorwelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird ana- log zu Objekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.
Seite 106: Objekt 60E4H: Zusätzlicher Positionsistwert
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.5.4.5 Objekt 60E4h: Zusätzlicher Positionsistwert Dieses Objekt liefert den zusätzlichen Positionsistwert. Der Wert wird in benut- zerspezifischen Positionseinheiten angegeben. Der Wert wird wie in Objekt 6064h über Objekt 6091h und 6092h berechnet, jedoch mit den Faktoren, die in den Objekten 60E8h, 60E9h, 60EDh und 60EEh definiert sind.
Seite 107: Profile Velocity Mode (Pv) (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.6 Profile Velocity Mode (pv) (DS402) 6.6.1 Allgemeine Informationen Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Verarbeitung von Geschwindigkeitssollwerten und den zugehörigen Beschleunigungen. 6.6.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Zugriff 606Ch VAR...
Seite 108: Objekt 60Ffh: Target Velocity (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.6.2.2 Objekt 60FFh: Target Velocity (DS402) Die Soll- oder Zieldrehzahl („Target Velocity“) repräsentiert den Sollwert für den Ram- pengenerator. Index 60FFh Name Target Velocity, VL.CMDU Objektcode Datentyp INTEGER32 Modus Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Inkremente Wertebereich...
Seite 109: Objekt 2077H: Strom Istwert
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.7.2.2 Objekt 2077h: Strom Istwert Dieser Parameter kann alternativ für den DS402 Parameter 6077h genutzt werden. Der Wert ist skaliert in mA. Index 2077h Name Current actual value Objektcode Datentyp INTEGER 32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich...
Seite 110: Objekt 6077H: Torque Actual Value (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.7.2.5 Objekt 6077h: Torque Actual Value (DS402) Der Drehmoment-Istwert entspricht dem augenblicklichen Drehmoment im Antriebsmotor. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6077h Name Torque Actual Value Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie...
Seite 111: Position Control Function (Pc) (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.8 Position Control Function (pc) (DS402) 6.8.1 Allgemeine Informationen In diesem Kapitel werden die Positions-Istwerte beschrieben, die im Zusammenhang mit dem Lageregler des Antriebs stehen. Sie finden Verwendung im Profile Position Mode. 6.8.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden...
Seite 112: Objekt 6064H: Position Actual Value (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.8.2.2 Objekt 6064h: Position Actual Value (DS402) Das Objekt Positions-Istwert liefert die Istposition. Die Auflösung kann mit den Getrie- befaktoren des Lagereglers geändert werden (Objekt 6091/6092). Index 6064h Name Position Actual Value, PL.FB Objektcode Datentyp...
Seite 113: Interpolated Position Mode (Ip) (Ds402)
60C2h RECORD Interpolation Time Period Interpolationszeitraum 60C4h RECORD Interpolation Data Configuration Erfassung Interpolations- daten-Konfiguration 6.9.2 Objektbeschreibung 6.9.2.1 Objekt 60C0h: Interpolation Submode Auswahl Im AKD wird die lineare Interpolation zwischen Positionssollwerten unterstützt. Index 60C0h Name Interpolation Sub Mode Select Objektcode Datentyp...
Seite 114: Objekt 60C1H: Interpolation Datenaufzeichnung
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.9.2.2 Objekt 60C1h: Interpolation Datenaufzeichnung Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Nachdem das letzte Element eines Interpolationsdateneintrags in den Gerä- teeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.
Seite 115: Objekt 60C2H: Interpolation Zeitraum
10 s gegeben. Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen AKD Para- meter FBUS.SAMPLEPERIOD (Vielfache von 62,5 µs). Es müssen beide Werte geschrie- ben werden, um einen neuen Interpolationszeitraum festzulegen. Erst dann wird FBUS.SAMPLEPERIOD aktualisiert.
Seite 116: Objekt 60C4H: Interpolation Data Configuration
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.9.2.4 Objekt 60C4h: Interpolation Data Configuration Im AKD ist für lineare Interpolation nur der Wert 1 in Subindex 5 möglich. Index 60C4h Name Interpolation Data Configuration Objektcode RECORD Datentyp Erfassung Interpolationsdatenkonfiguration (0081h) Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...
Seite 117 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Subindex Beschreibung Puffer-Position Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...
Seite 118: Homing Mode (Hm) (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.10 Homing Mode (hm) (DS402) 6.10.1 Allgemeine Informationen Dieses Kapitel beschreibt Parameter, die zur Definition eines Referenzfahrtmodus benötigt werden. 6.10.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden Index Objekt Name Zugriff 607Ch VAR HOME.P: Referenz-Offset...
Seite 119: Objekt 6098H: Homing Method (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.10.2.2 Objekt 6098h: Homing Method (DS402) Index 6098h Name Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR Objektcode Datentyp INTEGER8 Modus Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Positionseinheiten Wertebereich -128 bis 127 Vorgabewert Beschreibung der Referenzfahrtmethoden Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende...
Seite 120: Objekt 6099H: Homing Speeds (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil Methode Kurzbeschreibung: Referenzfahrt Befehl gemäß DS402 15 bis 16 reserviert — Referenzfahrt auf negativen Endschalter, ohne Null- HOME.MODE=1, punktsuche, Fahrtrichtung negativ HOME.DIR=0 Referenzfahrt auf negativen Endschalter, ohne Null- HOME.MODE=1, punktsuche, Fahrtrichtung positiv HOME.DIR=1 19 bis 23 Nicht unterstützt...
Seite 121: Objekt 609Ah: Homing Acceleration (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.10.2.4 Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402) Index 609Ah Name Homing Acceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Modus Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Beschleunigungs-Einheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert 6.10.2.5 Referenzfahrtmodus-Sequenz Die Referenzfahrt wird durch Setzen von Bit 4 (positive Flanke) gestartet. Der erfolgreiche Abschluss wird mit Bit 12 im Statuswort angezeigt (" Objekt 6041h: Statuswort(DS402)"...
Seite 122: Profile Position Mode (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.11 Profile Position Mode (DS402) 6.11.1 Allgemeine Informationen Die Gesamtstruktur dieser Betriebsart ist nachfolgend dargestellt: Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Steuer- und Statuswort wird unter "Funk- tionsbeschreibung" (➜ S. 125) beschrieben. 6.11.1.1 Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden...
Seite 123: Objekt 607Dh: Software Position Limit (Ds402)
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.2 Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402) Das Objekt Software-Lagegrenzwert (Software Position Limit) beinhaltet die Subparameter „min position limit“ und „max position limit“. Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt, der sich während der Referenzfahrt einschließlich des Referenz-Offsets (Objekt 607C) ergeben hat.
Seite 124: Objekt 6081H: Profile Velocity (Ds402)
Die Beschleunigungsrampe (Profilbeschleunigung) wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben (Positionswerte / s²). Die Positionseinheiten sind über die Objekte 6091h und 6092h skaliert. Das Objekt ist mit dem AKD-Parameter DRV.ACC im Profile Velocity Mode und mit dem Fahrsatzparameter MT.ACC in allen anderen Betriebsarten verbunden...
Seite 125: Funktionsbeschreibung
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die Bewegung zur neuen Ziel- position. Dies führt zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb nach Errei- chen eines Sollwerts auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim AKD ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen möglich.
Seite 126 AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil In der Abbildung unten führt dies zu einer Geschwindigkeit von 0, nachdem eine Rampe gefahren wurde, um die Zielposition X1 zur Zeit t1 zu erreichen. Nach dem Signal an den Host, dass das Ziel erreicht wurde, wird die neue Zielposition zum Zeitpunkt t2 verarbeitet und zum Zeitpunkt t3 erreicht.
Seite 127: Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset
AKD CANopen | 6 CANopen-Antriebsprofil 6.11.2.7 Objekt 60B1h: Geschwindigkeit Offset Dieses Objekt liefert den Offset der Geschwindigkeit im Cyclic Synchronous Position Mode. Es wird über das Objekt 204Ch skaliert. Index 60B1h Name Geschwindigkeits-Offset Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich...
Seite 128: Anhang
AKD CANopen | 7 Anhang 7 Anhang 7.1 Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte. (i.V. = in Vor- bereitung). Abkürzungen: = UNSIGNED = Schreibgeschützt = INTEGER = Lese- und Schreibzugriff VisStr = Visible String (sichtbarer String)
Seite 129 AKD CANopen | 7 Anhang Index Subindex Datentyp Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt 1016h RECORD Consumer Heartbeat Zeit 1016h nein Anzahl Einträge — 1016h nein Consumer Heartbeat Zeit — 1017h nein Producer Heartbeat Zeit — 1018h RECORD Identitätsobjekt — 1018h nein Anzahl Einträge —...
Seite 130: Herstellerspezifische Sdos
AKD CANopen | 7 Anhang Index Subindex Datentyp Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt 1800h nein TXPDO1 COB-ID — 1800h nein Übertragungstyp TXPDO1 — 1800h nein Sperrzeit — 1800h const nein reserviert — 1800h nein Ereigniszeitgeber — 1801h RECORD TXPDO2 Kommunikations-Parameter —...
Seite 131 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2000h nein Anzahl Einträge — 2000h nein System Warnung 1 DRV.WARNING1 2000h nein System Warnung 2 DRV.WARNING2 2000h nein System Warnung 3 DRV.WARNING3 2001h Array System Fehler —...
Seite 132 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2017h nein Maske (Byte 4..7) — 2018h Array Firmware-Version — 2018h const nein Anzahl Einträge — 2018h const nein Hauptversion — 2018h const nein Nebenversion —...
Seite 133 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE4 BiQuad-Filter 4 3406h Array VL BiQuad — 3406h nein Anzahl Einträge — 3406h 1000:1 nein Natürliche Polfrequenz von VL.ARPF1 Antiresonanz-Filter (AR) 1...
Seite 134 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3414h Rückführung und Einstellung REGEN.WATTEXT der Grenz-Temperatur des Bremswiderstands. 3415h 1000:1 nein Thermische Zeitkonstante des REGEN.TEXT Bremswiderstands 3416h nein Abfrage der berechneten Leis- REGEN.POWER tung des Bremswiderstands...
Seite 135 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3441h nein Kontrollierter Stoppzustand CS.STATE 3443h nein Meldet den möglichen Grund DRV.DIS für eine Antriebssperre 3444h 1000:1 nein Maximalstrom für dyna- DRV.DBILIMIT misches Bremsen 3445h nein Notfall-Timeout für Bremsung DRV.DISTO...
Seite 136 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP1.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP0.PRESELECT Triggers 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP1.PRESELECT Triggers 3460h nein Legt die Rückführungsquelle CAP0.FBSOURCE...
Seite 137 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN3.PARAM gangsparameter 3 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN4.PARAM gangsparameter 4 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN5.PARAM...
Seite 138 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3494h INT32 nein Einstellung der für „Wake“ und WS.DISTMAX „Shake“ erforderlichen Maxi- malbewegung 3494h nein Einstellung der Verzögerung WS.TDELAY3 für „Wake“ und „Shake“ zwi- schen Regelkreisen im Modus 3494h INT32 nein Festlegung der maximal zuläs-...
Seite 139 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 6 PLS.P6 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 7 PLS.P7 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 8 PLS.P8 34A1h Array Endschalter-Breite —...
Seite 140 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34AAh INT32 nein Komparator 0 Sollwert 3 CMP0.SETPOINT 3 34AAh INT32 nein Komparator 0 Sollwert 4 CMP0.SETPOINT 4 34AAh INT32 nein Komparator 0 Sollwert 5 CMP0.SETPOINT 5...
Seite 141 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34B1h nein FB1.USERWORD1 FB1.USERWORD1 34B1h nein FB1.USERWORD2 FB1.USERWORD2 34B1h nein FB1.USERWORD3 FB1.USERWORD3 34B1h nein FB1.USERWORD4 FB1.USERWORD4 34B2h Array USER.BYTES zum Beschrei- — ben des Feedback-Speichers 34B2h nein Anzahl Einträge...
Seite 142 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34BCh nein Komparator 1 Breitentyp 1 CMP1.WIDTHTYPE 1 34BCh nein Komparator 1 Breitentyp 2 CMP1.WIDTHTYPE 2 34BCh nein Komparator 1 Breitentyp 3 CMP1.WIDTHTYPE 3 34BCh nein Komparator 1 Breitentyp 4 CMP1.WIDTHTYPE 4...
Seite 143 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3542h 1000:1 nein Lageregler: P-Verstärkung PL.KP 3548h 1000:1 nein Geschwindigkeitsregler: P- VL.KP Verstärkung 354Bh INT32 1000:1 nein Verstärkungswerts für die VL.KVFF Geschwindigkeits-Vor- steuerung des Geschwin-...
Seite 144 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 35C6h INT32 nein In-Position-Fenster MT.TPOSWND 35C7h INT32 nein max. Schleppfehler PL.ERRFTHRESH 35CAh INT32 nein Positionsauflösung (Zähler) UNIT.PIN 35CBh INT32 nein Positionsauflösung (Nenner) UNIT.POUT 35D2h nein Mechanische Position FB1.MECHPOS...
Seite 145 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 36D0h nein Stromvektor-Applikationszeit WS.T für Wake & Shake. 36D1h nein Für Wake & Shake erfor- WS.DISTMIN derliche Mindestbewegung. 36D7h 1000:1 nein Aktiviert Modus automatische HOME.AUTOMOVE Referenzfahrt.
Seite 146 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5080h UINT32 nein Defaultstatus der Software- DRV.ENDEFAULT Freigabe. 5083h UINT32 nein Dauernennstromwert. DRV.ICONT 5084h UINT32 nein Spitzennennstromwert. DRV.IPEAK 5085h UINT32 nein Strom, der während des DRV.IZERO...
Seite 147 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5104h UINT32 nein Motortyp. MOTOR.TYPE 510Eh UINT32 nein Fahrauftrag aus, der nach MT.EMERGMT einem Notfall-Halt ausgelöst wird; nur aktiv in Betriebsart 5121h UINT32 nein Verwendung von Schlepp- PL.ERRMODE...
Seite 148 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 51CCh UINT32 nein Filtermodus für Digi- DIN2.FILTER taleingang 2. 51CDh UINT32 nein Filtermodus für Digi- DIN3.FILTER taleingang 3. 51CEh UINT32 nein Filtermodus für Digi- DIN4.FILTER taleingang 4.
Seite 149 AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5256h UINT32 nein Invertierung der Aus- DIO11.INV gangsspannung der EA, wenn in Ausgangsrichtung. 5257h UINT32 nein Richtung der I/Os an X9. DIO9.DIR 5258h UINT32 nein Invertierung der Aus- DIO9.INV...
Seite 150: Profilspezifische Sdos
AKD CANopen | 7 Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5362h UINT32 nein Der bei Asynchronmotoren MOTOR.IMID mit geschlossenem Regel- kreis wirksame Strom- sollwert. 538Bh UINT16 nein Inhalt noch festzulegen DRV.EMUESTEPMODE 538Ch UINT16 nein Inhalt noch festzulegen DRV.EMUESTEPSTATUS...
Seite 151 AKD CANopen | 7 Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 607Dh nein Anzahl Einträge 607Dh INT32 nein Software-Lagegrenzwert 1 SWLS.LIMIT0 607Dh INT32 nein Software-Lagegrenzwert 2 SWLS.LIMIT1 6081h Profil Geschwindigkeit MT.V 6083h Profil Beschleunigung MT.ACC , DRV.ACC 6084h Profil Verzögerung...
Seite 152 AKD CANopen | 7 Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 60C1h Array Interpolation Datenerfassung — 60C1h nein Anzahl Einträge — 60C1h INT32 Interpolation Zielposition — 60C1h Interpolationszeit — 60C1h INT32 Interpolation Ziel- — geschwindigkeit 60C2h RECORD Interpolations-Zeitraum —...
Seite 153 AKD CANopen | 7 Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 60E9h nein Erste zusätzliche Feed Kon- — stante – Feed 60E9h nein reserviert — 60E9h nein Dritte zusätzliche Feed Kon- — stante – Feed 60EDh Array Zusätzliches Über-...
Seite 154: Beispiele
Alle Beispiele gelten für den AKD. Alle Werte sind im Hexadezimal-Format. 7.2.1.1 Grundlegende Prüfung des Anschlusses an die AKD Steuerungen Beim Einschalten des AKD wird eine Boot-Up-Meldung über den Bus gesendet. Solange sich im Bussystem kein geeigneter Empfänger findet, wird dieses Telegramm fortlaufend wei- ter gesendet.
Seite 155: Example: Operating The State Machine
Die Statusmaschine muss beim Hochfahren sequentiell bedient werden. Das Überspringen eines Zustandes (außer „Eingeschaltet“) ist nicht möglich. Nach dem Einschalten des AKD und dem Erkennen der Boot-Up-Meldung kann die Kom- munikation über SDOs aufgenommen werden. Beispiel: Alle Parameter können abgefragt oder geschrieben oder die Statusmaschine des Antriebs gesteuert werden.
Seite 156: Beispiel: Tippbetrieb Über Sdo
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.1.3 Beispiel: Tippbetrieb über SDO Der Motor soll mit einer konstanten Drehzahl arbeiten. COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 03 00 00 00 Betriebsart „Profil-Geschwindigkeit“ 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 Sollwert=0...
Seite 157: Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.1.5 Beispiel: Tippbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. In der Betriebsart „Digitale Drehzahl“ wird ein digitaler Drehzahlsollwert durch RXPDO übertragen. Ist-Position und Ist- Drehzahl werden über ein SYNC-getriggertes TXPDO gelesen.
Seite 158 AKD CANopen | 7 Anhang COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 04 00 C0 RPDO3 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 03 05 00 C0 RPDO4 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
Seite 159: Beispiel: Drehmomentbetrieb Über Pdo
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.1.6 Beispiel: Drehmomentbetrieb über PDO Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs zu deaktivieren. Das erste TX_PDO soll wei- terhin den Stromistwert mit jedem Telegramm übertragen. Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 04 00 00 00 Betriebsart „Drehmoment“...
Seite 160: Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo
0F 01 00 00 Zwischenstopp 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 7.2.1.7 Beispiel: Referenzfahrt über SDO Beim Betrieb des AKD als Linearachse muss ein Referenzpunkt festgelegt werden, bevor Positionierungen erfolgen können. Dies erfolgt durch Ausführen einer Referenzfahrt im Homing Mode (Homing Mode) (0x6).
Seite 161 AKD CANopen | 7 Anhang Art der Referenzfahrt (6098h) COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 06 00 00 00 Betriebsart = Referenzfahrt 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 Lesen des Profilstatus, Antwort: 0250h...
Seite 162: Beispiel: Verwendung Des Profil-Positionsbetriebs
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.1.8 Beispiel: Verwendung des Profil-Positionsbetriebs Dieses Beispiel zeigt die Verwendung des Profil-Positionsbetriebs. Die PDOs sind wie folgt eingestellt: Erstes RPDO Keine spezielle Zuordnung erforderlich, da bei der Standard-Zuordnung das Steuerwort RXPDO1 eingegeben wird. Zweites RPDO.
Seite 163 AKD CANopen | 7 Anhang Zweites TPDO COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 83 03 00 C0 TPDO2 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 01 TPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
Seite 164 AKD CANopen | 7 Anhang Nach Festlegung der PDOs können diese mit dem NMT freigegeben werden: COB-ID Daten Anmerkung 01 03 Freigabe NMT 40 02 Profilstatus Die Referenzfahrt kann jetzt eingestellt und gestartet werden. COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung...
Seite 165: Beispiel: Ascii-Kommunikation
AKD CANopen | 7 Anhang Sollwert COB-ID Daten Anmerkung A0 8C 00 00 Pos 8CA0 =36.000 µm ; V= 20.000 µm/s 20 4E 00 00 SYNC senden BB F8 FF FF Antwort-Telegramm Steuerwort mit „new setpoint“über Bit (Bit 4) setzen...
Seite 166: Test Für Sync-Telegramme
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.1.10 Test für SYNC-Telegramme Konfiguration Zielposition und Profil-Geschwindigkeit einem PDO (2.Empfangs-PDO) zuweisen. Aktuelle Position einem PDO (1.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem zweiten SYNC. Statuswort und Herstellerstatus einem PDO (2.Sende-PDO) zuweisen, generiert mit jedem dritten SYNC.
Seite 167: Some Aspects Of The Compare Functionality
00 00 00 00 Antwort-Telegramm 7.2.1.11 Some aspects of the Compare functionality Der AKD Positions-Komparator ermöglicht das Setzen von digitalen Ausgängen in Abhän- gigkeit von einem oder mehreren Feedback Positionen. AKD unterstützt zwei unabhängige Komparatoren (CMP0, CMP1). Die Skalierung der positionsbezogenen Compare Parameter (CMPx.SETPOINT, CMPx.WIDTH, CMPx.MODVALUE, CMPx.MODBOUND1/2) hängt von der Einstellung...
Seite 168: Beispiele: Spezielle Anwendungen
AKD CANopen | 7 Anhang 7.2.2 Beispiele: Spezielle Anwendungen 7.2.2.1 Beispiel: Externe Trajektorie mit interpoliertem Positionsbetrieb Dieses Beispiel zeigt, wie die Positions-Sollwerte für zwei Achsen mit einem PDO über- tragen werden können. Reglerstruktur der Lageregelung im Servoverstärker: Alle Daten sind im Hexadezimal-Format. Im Beispiel haben die beiden Achsen im System die Stationsadressen 1 und 2.
Seite 169 AKD CANopen | 7 Anhang Achse 2: COB Steuer- Index Sub- Daten Anmerkung Byte LSB MSB Index 02 03 00 C0 RPDO2 deaktivieren 00 00 00 00 Antwort-Telegramm 00 00 00 00 RPDO2: Zuordnung löschen 00 00 00 00 Antwort-Telegramm...
Seite 170 AKD CANopen | 7 Anhang Es wird davon ausgegangen, dass beide Verstärker neue Trajektorie-Werte mit jedem SYNC akzeptieren und ihre inkrementellen Positionswerte und Herstellerstati mit jedem SYNC zurückgeben. Die Kommunikationsparameter müssen entsprechend eingestellt werden. Achse 1: COB Steuer- Index Sub-...
Seite 171 AKD CANopen | 7 Anhang Um die Achsen zu starten, müssen die Servoverstärker in den Betriebsmodus (Betrieb frei- gegeben) gebracht und die Netzwerkmanagement-Funktionen gestartet werden. Die Netzwerkmanagement-Funktionen geben die Anwendung der Prozessdatenobjekte (PDOs) frei und werden von folgendem Telegramm für beide Achsen initialisiert: Schalten Sie die NMT (Netzwerkmanagement) Statusmaschine auf „Betrieb freigegeben“:...
Seite 172 AKD CANopen | 7 Anhang SYNC-Telegramm COB-ID Danach senden beide Achsen ihre inkrementelle Position und den Inhalt ihres Sta- tusregisters zurück, wenn das SYNC-Objekt mit der COB-ID für das 2.TPDO empfangen wird: Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte...
Seite 173: Stichwortverzeichnis
AKD CANopen | 8 Stichwortverzeichnis 3474h 3475h 8 Stichwortverzeichnis 3496h 6040h 1000h 6041h 1001h 6060h 1002h 6061h 1003h 6063h 1005h 6064h 1006h 6065h 1008h 606Ch 1009h 6071h 100Ah 6073h 100Ch 6077h 100Dh 607Ah 1010h 607Ch 1011h 607Dh 1012h 6081h 1014h...
Seite 174 AKD CANopen | 8 Stichwortverzeichnis Allgemeine Objekte Objektverzeichnis Basisdatentypen 27, 97 Beispiele Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Special Anwendungen Positionsregler Funktionen Betriebsart Profile Position Mode Profile Torque Mode Profile Velocity Mode Profilspezifische Objekte CAN-Bus Prozessdatenobjekt Baudrate Busabschluss CAN-Schnittstelle Kabel Receive PDO (Empfangs-PDO) Knoten-Adresse...
Seite 175: Bisher Erschienene Ausgaben
AKD CANopen | 9 Bisher erschienene Ausgaben: 9 Bisher erschienene Ausgaben: Ausgabe Bemerkungen - ,11/2009 Beta Startversion -, 12/2009 Objekte 2018&60FE neu, Objektverzeichnis, Formatierung aktualisiert A, 04/2010 Terminierungsstecker "optional", diverse neue Objekte, Objektverzeichnis aufgeteilt. B, 07/2010 Bestellnummer, diverse neue Objekte, Objektverzeichnis erweitert.
Seite 176 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Kollmorgen AKD Handbuch

1 Inhaltsverzeichnis

2 Allgemeines

3 Installation und Inbetriebnahme

4 Grundlagen zu Canopen

5 Canopen-Kommunikationsprofil

6 Canopen-Antriebsprofil

Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)

Profile Torque Mode (Tq) (DS402)

Position Control Function (Pc) (DS402)

Interpolated Position Mode (Ip) (DS402)

Homing Mode (Hm) (DS402)

7 Anhang

8 Stichwortverzeichnis

9 Bisher Erschienene Ausgaben

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD

Inhaltsverzeichnis