Konfiguration Eines Fahrprofil-Fahrauftrags; Reaktion Des Servoverstärkers Bei Nicht Durchführbaren Fahraufträgen; 1:1 Interpolation Einschränkungen - Kollmorgen AKD-C01007-MCEC Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.7 Konfiguration eines Fahrprofil-Fahrauftrags
3. Das 1:1 Profil verwendet keine unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungswerte. Der
AKD berechnet die Summe aus Beschleunigungs- und Verzögerungszeit und verwendet diese
Gesamtzeit (total¬= MT.V/DRV.ACC+MT.V/MT.DEC) für den Fahrauftrag, wie in der folgenden
Abbildung veranschaulicht. Sollte die Summe aus Beschleunigungs- und Verzögerungszeit für das
Zurücklegen einer bestimmten Distanz zu kurz sein (dies würde eine zu hohe
Spitzengeschwindigkeit zur Folge haben), wird die Gesamtzeit automatisch auf den erforderlichen
Wert verlängert, um eine Überschreitung der maximal zulässigen Geschwindigkeit zu vermeiden
(das Minimum von MT.V oder VL.LIMITP und VL.LIMITN).
Beachten Sie, dass Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags nur im Falle einer symmetrischen Tabelle
erreicht wird. Bei einer asymmetrischenTabelle ist die Geschwindigkeit unterschiedlich.

14.4.4.7 Konfiguration eines Fahrprofil-Fahrauftrags

Es wird empfohlen, Fahraufträge mit der WorkBench Software einzurichten. Die Auswahl des S-Kurven-
Profils und des 1:1 Profils erfolgt über ein Dropdown-Menü.
Sie können einen Fahrauftrag auch auf Befehlszeilenebene mit Hilfe der MT Befehle einrichten. In diesem
Abschnitt sind 2 Kommandos von Bedeutung:
Trapez-, 1:1- und Profiltabellen-Fahraufträge werden mit den Bits 10 und 11 des Kommandos
l
MT.CNTL (S. 948) angewählt.
MT.TNUM (S. 967) wählt aus, welche der 8 Tabellen (0 bis 7) für das Profil genutzt werden soll.
l
Bei Wahl eines trapezförmigen Fahrauftrags wird der Parameter MT.TNUM ignoriert.
14.4.4.8 Reaktion des Servoverstärkers bei nicht durchführbaren Fahraufträgen
Für alle Fahraufträge, die eine Fahrprofiltabelle als Form für das Geschwindigkeitsprofil verwenden,
müssen die Eigenschaften des Fahrauftrags vorkalkuliert werden, und es muss vorab geprüft werden, ob
ein Fahrauftrag problemlos abgewickelt werden kann oder ob für einige der Fahrauftrags-Parameter eine
automatische Neuberechnung durch den AKD erforderlich ist.
Ein nicht durchführbarer Fahrauftrag tritt auf, wenn der Anwender keine ausreichende Bewegung
spezifiziert hat, um auf die Zielgeschwindigkeit gemäß Fahrauftrag zu beschleunigen und auf eine
Geschwindigkeit von Null abzubremsen, ohne den Verfahrweg zu überschreiten.
1:1 Interpolation Einschränkungen
Ein 1:1 interpolierte Fahrauftrag kann nicht gestartet werden, während ein anderer Fahrauftrag aktiv ist.
Ein 1:1 interpolierte Fahrauftrag muss bei Geschwindigkeit 0 gestartet werden.
Bei Aktivierung eines 1:1 interpolierten Fahrauftrags berechnet der AKD vorab die erwartete
Spitzengeschwindigkeit und prüft, ob diese den Mindestwert von MT.V (S. 974), VL.LIMITP (S. 1172) und
VL.LIMITN (S. 1170) überschreitet.
Die erwartete Spitzengeschwindigkeit gemäß obiger Abbildung lässt sich mit Hilfe der folgenden Formel
berechnen:
KOLLMORGEN | Mai 2014 193