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AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.4 Benutzen von IL.KACCFF mit Profiltabellen
Der Servoverstärker berechnet die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit anhand der gegebenen
Parameter des Fahrauftrags (siehe (see MT Parameters and Commands (S. 943)) unter Annahme einer
trapezförmigen Beschleunigungseinstellung (MT.ACC (S. 944) und MT.DEC (S. 952)). Die Formeln
lauten:
14.4.4.4 Benutzen von IL.KACCFF mit Profiltabellen
IL.KACCFF kann mit Profiltabellen oder 1:1 interpolierten Fahraufträgen benutzt werden, solange das
folgende Kriterium eingehalten wird:
(Acctime + Dectime) < (Anzahl_Tabellenpunkte/4000)
Wenn dieses Kriterium nicht erfüllt ist, erscheint eine Stromspitze bei 4kHz.
14.4.4.5 Profiltabellen-interpolierter Fahrauftrag
Die folgende Abbildung zeigt den Profiltabellen-interpolierten Fahrauftrag:
Die Profiltabellen-Interpolation eines alleinstehenden Fahrauftrages (der Fahrauftrag startet nicht
automatisch einen Folgeauftrag) kann in drei Phase aufgeteilt werden:
1. Phase I: Der Servoverstärker durchläuft innerhalb einer vorkalkulierten Beschleunigungszeit die
erste Hälfte der Fahrprofiltabelle und erreicht schließlich die geforderte Zielgeschwindigkeit gemäß
Fahrauftrag.
2. Phase II: Der Servoverstärker fügt eine Phase konstanter Geschwindigkeit und ein prüft laufend,
ob ein Bremspunkt überschritten wurde. Der Bremspunkt ist logischerweise die Zielposition minus
die Verzögerungsdistanz.
3. Phase III: Der Servoverstärker durchläuft die zweite Hälfte der Fahrprofiltabelle und erreicht
schließlich die geforderte Zielposition, wenn die Geschwindigkeit auf Null sinkt. Der Schritt in die
zweite Hälfte der Fahrprofiltabelle ist ein kritischer Punkt, der eine symmetrische Tabelle und den
Wert 231 für den Eintrag number_of_table_points / 2 + 1 erfordert, wie im Abschnitt zu den 14.4.4.2
Einschränkungen Fahrprofiltabelle erläutert.
14.4.4.6 1:1 Interpolierter Fahrauftrag
Der 1:1 interpolierte Fahrauftrag ist sehr ähnlich zu handhaben wie der Profiltabellen-interpolierte
Fahrauftrag mit nur wenigen geringfügigen Unterschieden.
1. Der 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag verlässt nach einem Beschleunigungsprozess nicht die
Tabelle und fügt ein konstantes Profil ein (Phase II im obigen Abschnitt). Die 1:1 Verarbeitung
durchläuft innerhalb einer vorkalkulierten Zeit die gesamte Tabelle in einem Schritt und deckt dabei
die erforderliche Distanz ab.
2. In dieser Betriebsart ist kein fliegender Wechsel zwischen Fahraufträgen möglich, wenn der erste
Fahrauftrag nicht abgeschlossen wurde.
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KOLLMORGEN | Mai 2014
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