Approximation Von F(Pm) Zwischen Den Stützpunkten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

684/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
Approximation von f(pm) zwischen den Stützpunkten
and Controls
#100
● #1
legt fest, auf welche Weise zwischen den Stützpunkten interpoliert wird.
Möglich ist eine lineare Interpolation (Wert = 1) oder eine kubische Spline-
Interpolation (Wert = 3). Der voreingestellte Wert ist 1, also Linearinter‐
polation.
● #11
gibt die Einheit der pm-Werte an. Bei Längeneinheiten (Werte -3 bis +1)
darf die Tabelle nur für lineare Führungsachsen verwendet werden. Ent‐
sprechend darf sie nur für rotatorische Führungsachsen verwendet wer‐
den bei Winkeleinheiten (Werte 2 und 3). Der voreingestellte Wert ist -3
(mm).
● #12
gibt die Einheit der f-Werte an (Einheiten wie bei #11). Für lineare und
rotatorische Folgeachsen dürfen nur jeweils die Einheiten -3 bis +1 bzw.
2 und 3 verwendet werden. Der voreingestellte Wert ist -3 (mm).
● #20
gibt an, ob die Kopplungsfunktion periodisch ist oder nicht. Bei einer pe‐
riodischen Kopplungsfunktion (Wert = 1) definiert der letzte p
Periode. Überschreitet die Position der Führungsachse die Periode, so
wird zur Bestimmung des Funktionswertes f(p
vall per Modulorechnung zurückgerechnet. Bei einer nichtperiodischen
Kopplungsfunktion ist die Modulorechnung abgeschaltet. Der voreinge‐
stellte Wert ist 0, also nichtperiodisch.
Folgende Regeln sind zu beachten:
– #20 = 0, Nichtperiodisch:
Der Endschalterbereich der Führungsachse wird auf das Intervall
[pm1, pmn] eingeschränkt. Moduloachsen (Lineare Moduloachse
oder Endlosachse) sind nicht als Führungsachsen erlaubt.
– #20 = 1, Periodisch:
Die pm-Werte müssen bei 0 beginnen, d. h., p
Wert definiert die Periode. Die f-Werte des ersten und letzten Stütz‐
punktpaares müssen gleich sein, d. h., f(p
Führungsachse eine Moduloachse, so muss AxModVal mod Periode
= 0 sein, wobei AxModVal der achsspezifische Modulowert ist (An‐
triebsparameter).
● #100
legt ein Stützpunktpaar fest. In die Tabelle können beliebig viele Stütz‐
punkte geschrieben werden. Die pm-Werte müssen in aufsteigender Rei‐
henfolge abliegen.
● Das Kommentarzeichen in der Tabelle ist das Semikolon.
Die Funktion f( ) wird zwischen jeweils zwei Stützpunkten p
pm
ein Polynom approximiert:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
<p > <f >
mn n
m
; n. Stützpunktpaar
-Wert die
m
) pm in das Periodeninter‐
= 0. Der letzte p -
m1 m
) = f(p ). Ist die
m1 mn
und p durch
m,i m,i+1