Typ3: Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.5.13

Typ3: RRLLL (mit Schwenk-/Rundtisch)

Funktion
Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die parametrierte 5-Achstransfor‐
mation mit Rundtisch aktiviert. Die geänderten Achsrichtungen blei‐
ben bis zum Ausschalten der Achstransformation erhalten. Mit
COORD(0,2) oder CRD(0,2) wird die parametrierte 5-Achstrans‐
formation mit Rundtisch deaktiviert.
Instruction:
Documentation:
Abb.19-89: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
5-Achstransformati‐
on mit Schwenk- 3232203
Rundtisch
Abb.19-90: Funktion
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,
Die verteilte 5-Achstransformation (RRLLL) besitzt drei Linearachsen (X, Y, Z)
und zwei rotatorische Achsen (R1, R2).
Sie kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d, h., sie wirkt zwischen dem Ma‐
schinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R2,R1) und dem Basiskoordinaten‐
system BCS = (x, y, z, , ).
Die rotatorischen Achsen R1 und R2 können als Endlos- oder als Rundachsen
betrieben werden.
Die Achsanordnung dieser verteilten 5-Achstransformation hat bzgl.der Betei‐
ligung der Achsen an der Werkzeug- und Werkstückbewegung 2 Varianten:
● Das Werkzeug wird durch die linearen Achsen X, Y, Z bewegt. Das Werk‐
stück wird durch den Rundtisch gegenüber dem Werkzeug orientiert. Der
Tisch wird hierfür von der Rotationsachse R1 = C-Achse (Rundtisch) ge‐
dreht und von der Rotationsachse R2 = B-Achse (parallel zur MCS-Y
Achse) geschwenkt.
● Eine Variante von dieser Achsanordnung unterscheidet sich dadurch,
dass die Rotationsachse R2 statt der B-Achse als A-Achse (parallel zur
MCS-X Achse) ausgelegt ist.
Die Z-Achse des Rundtisches steht in der Referenzlage parallel zur Werkzeug‐
längsachse. Das mit dem Werkstück verbundene BCS wird von der Rotations‐
achse R1 gedreht und von der Rotationsachse R2 geschwenkt.
Die Vektoren und
1
ist ein Vektor entlang X von der R1-Achse (C-Achse) zur R2-Achse (B-/A-
1
Achse) und hat daher nur die Komponente l
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Instruction
MTX- Maschinenparameter 5-Achstransformation
Wirkstelle
AT2
,
definieren die Geometrie der 5-Achskinematik.
2
.
1x
473/789
Achstransformation
Documentation
Editieren von Maschinenpa‐
rametern
Koordinatensystem
MCS, BCS