Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Handbücher

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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung (304 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 5.48 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Zu dieser Dokumentation

11
2 Koordinaten und Koordinatensysteme

17
3 Anwendung der Koordinatensysteme

23
4 Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control

35
5 RCL-Programmstruktur

37
- Allgemeines
  37
- Arbeitsweise des Compilers
  37
- Verwendung
  37
- Quelldateien
  37
- Ausgabedateien
  37
- Compileranweisungen
  38
- Allgemeines
  38
- Kinematikdefinition
  38
- Welt-Koordinatennamen (WC Name Definition)
  38
- Achsnamen (JC Name Definition)
  39
- Einfügen von Dateien
  39
- Wahlfreie Extension Innerhalb der Einfügeanweisung
  40
- Testinformation
  40
- Hauptprogramm-Aufbau
  41
- Allgemeines
  41
- Deklarationsteil
  41
- Anweisungsteil
  42
- Programmvereinbarung
  43
- Hauptprogrammaufruf IM Hauptprogramm
  44
- Unterprogrammvereinbarung
  47
- Programmablauf
  48
6 RCL-Konstanten

53
- RCL-Konstantenvereinbarung
  53
- Vordefinierte RCL-Konstanten
  53
7 RCL-Variablen

55
8 RCL-Programmsteuerung

73
- WAIT-Anweisung
  73
- PAUSE-Anweisung
  77
- HALT-Anweisung
  78
- REPEAT-Anweisung
  78
- JUMP-Anweisung
  79
- IF-THEN-(ELSE)-Anweisung
  81
- CASE-Anweisung
  84
9 Wertzuweisungen und Verknüpfungen

85
- Wertzuweisungen
  85
- Verknüpfungen
  85
- Arithmetische Ausdrücke
  85
- Vergleichsoperationen
  87
- Logische Ausdrücke
  87
- Rangfolge der Operationen
  88
10 RCL-Funktionen

91
- SIN-Funktion
  91
- COS-Funktion
  91
- ATAN-Funktion
  92
- SQRT-Wurzel-Funktion
  92
- ABS-Funktion
  93
- TRUNC-Funktion
  93
- ORD-Funktion
  93
- CHR-Funktion
  93
- ROUND-Funktion
  93
- EOF-Funktion
  94
- ASSIGN-Funktion
  94
- INT_ASC-Funktion
  94
- ASC_INT-Funktion
  95
- SIZEOF-Funktion
  96
- LIMIT_MIN, LIMIT_MAX, LIMIT_OFF-Funktionen
  97
- JC-Standardfunktion
  97
- WC-Standardfunktion
  97
11 RCL-Spezialfunktionen

99
12 RCL-Bewegungsanweisungen

113
- Allgemeines
  113
- Direkte Bewegungsanweisungen
  113
- Überblick
  113
- Bewegungsbefehle
  114
- Interpolationsart
  118
- Wirkungsweise Bewegungsbeeinflussender RCL-Anweisungen und Parameter
  122
- Zusatzinformationen
  123
- Bewegungsbeeinflussende Anweisungen
  131
- Allgemeines
  131
- Bandsynchronisation
  131
- Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE)
  133
- Look-Ahead über Mehrere Sätze bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
  138
- Spätes Kommandieren
  138
- Räumliches Überschleifen
  139
  - Überblick
    139
  - Räumliches Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
    140
  - Räumliches Überschleifen bei BLOCK_SLOPE
    144
  - Spätes Überschleifen
    146
  - Überschleifmodus
    148
13 Einrichtebetrieb

151
14 RCL-Parameter

155
15 Kinematik-Benutzeroberfläche

209
- Allgemeines
  209
- Robot Control Menüstruktur
  210
- Menüpunkt Robot
  210
- Menüpunkt Kinematik
  210
- Menüpunkt Programme
  210
- Menüpunkt Prog.qll
  211
- RCL-Editor
  211
- Allgemeines
  211
- Merkmale
  211
- Optionen
  212
- Neues RCL-Programm Erstellen
  212
- Arbeiten mit dem Editor
  212
- Compiler
  216
- Debugger
  217
- Allgemeines
  217
- Setzen und Löschen von Haltepunkten
  217
- Programm Debuggen
  218
- Variablen Überwachen
  219
16 Anwendung der Roco-Multikinematik-Technik

221
- Allgemeines
  221
- Anlegen von Kinematiken
  221
- Festlegung des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)
  223
- Festlegung der Achszuordnung (K-0-0008)
  223
- Löschen von Kinematiken
  225
- Bewegungssteuerung der Kinematiken
  226
- RCL-Programme der Kinematiken
  227
- Punktetabellen der Kinematiken
  228
- Allgemeines
  228
- Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten
  229
- PLC-Shared-Memory-Interfaces (Kindata) der Kinematiken
  230
17 Robot Control-Funktionalität, Programmiert auf der SPS

233
18 Transformationsvorschriften

235
19 RCL-Schlüsselworte

283
20 Service und Support

293
- Index
  295

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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung (230 Seiten)

Systemübersicht

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 29.64 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Zu dieser Dokumentation

11
2 Wichtige Gebrauchshinweise

19
3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

21
4 Kurzbeschreibung

33
- Indramotion MLC
  33
- Topologie
  34
5 Steuerungs-Hardware

35
6 Firmware/Software Steuerung

45
- Firmware Indramotion MLC
  45
- Software
  45
- Software-Addons
  47
- Diagnose- und Service-Tools
  49
- Indramotion Service Tool
  49
- I-Remote
  49
7 Anschlüsse und Bedienelemente

51
8 Indradrive - Antriebstechnik

69
- Allgemeines
  69
- Kompaktsystem Indradrive Cs
  70
- Kurzbeschreibung
  70
- Technische Daten
  70
- Firmware
  71
- Dokumentation
  71
- Steuerteil Indradrive
  71
- Kurzbeschreibung
  71
- Technische Daten
  74
- Firmware
  76
- Dokumentation
  76
- Umrichter Indradrive C
  76
- Kurzbeschreibung
  76
- Technische Daten
  78
- Dokumentation
  81
- Wechselrichter Indradrive M
  81
- Kurzbeschreibung
  81
- Technische Daten
  82
- Dokumentation
  84
- Versorgungsgeräte Indradrive M
  84
- Kurzbeschreibung
  84
- Technische Daten
  85
- Dokumentation
  86
9 O-Peripherie

87
- Allgemeines
  87
- Fdt/Dtm
  87
- Rexroth Inline Klemmen
  87
- Rexroth Indracontrol S20
  94
- Rexroth Indracontrol S67
  96
- Rexroth Fieldline M8
  99
- Rexroth Block I/O
  99
10 Funktionsmodule

101
- Allgemeines
  101
- Ausprägungen des Sercos Interface
  102
- Crosscomm Sercos III (CFL01.1-R3) - Sercos III Querkommunikation
  104
- Allgemeines
  104
- Hardware
  106
- MLC-Verbund, als Linie, Doppellinie oder Ring
  108
- Crosscomm Sercos II (CFL01.1-Q2) - Sercos II Querkommunikation
  109
- Allgemeines
  109
- Hardware
  110
- MLC-Verbund als Einfach- und Doppelring
  111
- Optische Anpassung des Ringes
  113
- Sercos II (CFL01.1-Q2) - Führungskommunikation
  114
- Allgemeines
  114
- Hardware
  115
- S-RAM Module (CFL01.1-Y1) - Speichererweiterung für die Indramotion MLC
  116
- Allgemeines
  116
- Hardware
  116
- Batterie
  116
  - Batteriepufferung
    116
  - Batterieüberwachung
    116
  - Batterietausch
    117
- PLS (CFL01.1-N1) - Nockenschaltwerk
  117
- Allgemeines
  117
- Arbeitsprinzip des Hardware-Basierten PLS
  118
- Hardware
  120
- Fast I/O (CFL01.1-E2)
  122
- Allgemeines
  122
- Hardware
  122
- RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)
  128
- Allgemeines
  128
- Hardware
  128
- Anschlüsse und Anzeigen
  128
- LED-Anzeige
  129
11 Indracontrol V - Visualisierungsgeräte

131
- Allgemeines
  131
- Kleinbedienfeld VCP
  132
- Kurzbeschreibung
  132
- Technische Daten
  133
- Ausführungen
  134
- Zubehör
  134
  - Verbindungskabel
    134
  - Batterie-Kit
    135
- Dokumentation
  135
- Indracontrol VCH 08 - Kompaktes Handbediengerät für Mobilen Einsatz
  136
- Kurzbeschreibung
  136
- Einsatzbereich
  136
- Technische Daten
  136
- Ausführungen
  137
- Zubehör
  137
- Dokumentation
  137
- Indracontrol VEP 30.3 / 40.3 / 50.3 - Embedded-PC-Basierte Bedienterminals
  137
- Kurzbeschreibung
  137
- Einsatzbereich
  138
- Technische Daten
  138
- Verschleißteile
  138
- Ausführungen
  139
- Zubehör
  139
- Dokumentation
  139
- Indracontrol VEP 30.4 / 40.4 / 50.4 - Embedded-PC-Basierte Bedienterminals
  139
- Kurzbeschreibung
  139
- Einsatzbereich
  140
- Technische Daten
  140
- Verschleißteile
  140
- Ausführungen
  141
- Dokumentation
  142
- Indracontrol VEH 30.2 Embedded-PC-Basiertes, Tragbares Bedien- und Visualisierungsgerät
  142
- Kurzbeschreibung
  142
- Einsatzbereich
  143
- Technische Daten
  143
- Verschleißteile
  144
- Ausführungen
  144
- Dokumentation
  144
- Panel-PC VPP 16.3 / 40.3 / 60.3
  144
- Kurzbeschreibung
  144
- Einsatzbereich
  145
- Betriebssystem
  145
- Technische Daten
  145
- Verschleißteile
  146
- Ausführungen
  147
- Zubehör
  150
- Dokumentation
  150
- Standard Industrie-PC VSP 16.3 / 40.3
  150
- Kurzbeschreibung
  150
- Einsatzbereich
  151
- Betriebssystem
  151
- Technische Daten
  151
- Verschleißteile
  152
- Ausführungen
  153
- Zubehör
  155
- Dokumentation
  155
- Kompakt Industrie-PC VPB 40.3 mit Bediengerät VDP 08.3 / 16.3 / 40.3
  155
- Kurzbeschreibung
  155
- Einsatzbereich
  156
- Betriebssystem
  156
- Technische Daten
  156
- Vdp 16.3/40.3/60.3
  156
- Verschleißteile
  156
- Ausführungen
  157
- Zubehör
  160
  - Verbindungskabel (CDI-Interface)
    160
  - Zubehör für VPB 40.3
    161
- Dokumentation
  161
- Standard Industrie-PC VSB 40.3 mit Bediengerät VDP 16.3 / 40.3 / 60.3
  161
- Kurzbeschreibung
  161
- Einsatzbereich
  162
- Betriebssystem
  162
- Technische Daten
  162
- Vdp 16.3/40.3/60.3
  163
- Verschleißteile
  163
- Ausführungen
  164
- Zubehör
  167
  - Verbindungskabel (CDI-Schnittstelle)
    167
  - Zubehör für VSB 40.3
    168
- Dokumentation
  168
- Indracontrol VAM 10.2 / 40.2
  168
- Kurzbeschreibung
  168
- Einsatzbereiche
  169
- Technische Daten
  169
- Ausführungen
  172
- Bestellinformationen
  173
  - Typenschlüssel
    173
- Zubehör, Stecker und Konfektionierte Kabel
  174
- Dokumentation
  175
- Indracontrol VAM 10.3 / 40.3
  175
- Kurzbeschreibung
  175
- Einsatzbereiche
  176
- Technische Daten
  176
- Ausführungen
  177
- Bestellinformationen
  178
  - Typenschlüssel
    178
- Dokumentation
  179
- PC-Tastaturen VAK
  179
- Allgemein
  179
- Einschubtastaturen
  180
- Einbautastaturen
  180
- Ausführungen
  181
- Dokumentation
  181
12 Achstypen und Achsbetriebsarten

183
- Überblick über Achstypen und Achsbetriebsarten
  183
- Achstypen
  183
- Überblick
  183
- Einzelachs-Betriebsarten
  184
- Überblick
  184
- Positionierarten
  185
- Betriebsarten für Synchrone Bewegungen mit Elektronischer Getriebefunktion
  186
- Kinematikachsen
  193
- Überblick
  193
- Positionierungsachsen
  194
- Orientierungsachsen
  194
- Bandachsen
  195
- Steuerung der Achsen aus dem SPS-Programm
  195
- Überblick
  195
- Achs-Interface
  196
- Plcopen
  201
- Kinematiken
  206
- Zyklische Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben
  211
13 Bestellbeispiel

219
- Systemkonfiguration
  219
- Service und Support
  223

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Inbetriebnahmeanleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Inbetriebnahmeanleitung (236 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Regelkreise | Dateigröße: 6.18 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Zu dieser Dokumentation

9
2 Wichtige Gebrauchshinweise

17
3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

19
4 Checklisten

31
5 Beschreibung der Arbeitsschritte

45
- Installation von Rexroth Indraworks Durchführen
  45
- Administratorrechte
  45
  - Allgemeines
    45
  - Zugangsdaten
    45
  - Anmelden als Administrator
    45
- Lizenzierung der Installation
  45
- Erstinstallation von Indraworks
  45
- Parallelinstallation
  54
- Update von Indraworks Durchführen
  54
- Deinstallation von Indraworks
  57
- Komplettsicherung von Daten
  58
- Allgemeines
  58
- Ablauf der Komplettsicherung
  58
- Ablauf der Projektwiederherstellung
  63
- Indramotion MLC - Einstellung der IP-Adresse
  67
- MLC Firmwaretausch
  71
- Indramotion MLC - Speicherlöschen
  74
- Online Gehen
  75
- SPS-Programm Hochladen und Starten
  79
- Parameter Exportieren
  80
- Parameter Importieren
  82
- Indramotion MLC in BB Schalten
  85
- Gerätedaten
  86
- Gerätedaten Sichern
  86
- Gerätedaten Wiederherstellen
  89
- Display der Indramotion MLC
  92
- Grundfunktionen der Führungskommunikation
  94
- Kurzbeschreibung
  94
  - Allgemeines
    94
  - Merkmale
    94
  - Beteiligte Parameter
    95
  - Beteiligte Diagnosen
    96
- Einstellung der Achsadresse
  96
- Kommandoverarbeitung
  98
  - Übersicht
    98
  - Kommandoausführung
    99
  - Kommando-Änderungsbit
    100
- Gerätesteuerung und Zustandsmaschinen
  101
- Bedienfeld des Standard-Bedienteils
  115
- Funktionsbeschreibung
  115
- Inbetriebnahmehinweise
  129
- Firmware-Tausch
  130
- Allgemeine Hinweise zum Firmware-Tausch
  130
  - Grundlagen
    130
  - Vorbereitungen und Randbedingungen des Firmware-Tauschs
    130
- Firmware-Release-Update
  131
  - Allgemeines
    131
  - Neue Firmware auf MMC Laden
    132
  - Variante 1: Release-Update mit MMC
    132
  - Variante 2: Release-Update mit Indraworks
    133
- Firmware-Version-Upgrade
  139
- Mögliche Problemsituationen Beim Firmware-Tausch
  149
- Basisparameter auf Indradrive Laden
  150
- Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik
  151
- Allgemeines
  151
- Erstinbetriebnahme
  152
- Sicherheitstechnik Aktivieren
  158
- Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik Urladen
  159
- Firmwareupdate mit Antriebsintegrierter Sicherheitstechnik
  161
- SI-Parameter eines Antriebs in Mehrere Antriebe Importieren
  162
- Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer bei SERCOS 2
  164
- Verwendung der FDT-Container zur Integration eines DTM
  167
- Allgemeines
  167
- Installation und Erstmalige Inbetriebnahme eines DTM
  167
- Vorgehen Beim Gerätetausch eines DTM
  173
- Besonderheiten Beim Archivieren und Wiederherstellen von Projekten mit DTM
  175
- Diagnosemöglichkeiten
  175
6 Diagnosen

177
- Diagnosenummern und -Texte als Anzeige für das Indramotion MLC L25/L45/L65-Display
  177
- Diagnosen Mittels Indraworks
  178
- Gerätestatus
  178
- Erweiterte Eigenschaften
  179
- Fehler Löschen
  180
- Fehler-/Diagnosespeicher
  180
- Ungültige Parameter
  183
- Diagnose Querverbund
  185
- Diagnose- und Status-Anzeigen der Steuerung und von Inline-Modulen Mittels LED
  188
- Allgemeines
  188
- Anzeigen auf der Indracontrol L25/L45/L65
  189
- Anzeigen auf den Versorgungsklemmen
  190
- Anzeigen auf den Ein-/Ausgabemodulen
  191
- LED-Anzeigen und Diagnosen auf dem SERCOS Buskoppler
  192
- Anzeigen auf anderen Inline-Modulen
  194
- Diagnosemöglichkeiten für Feldbusse
  194
- Allgemeine Diagnosen für alle Feldbusse
  194
- Diagnosen: PROFIBUS DP Master
  196
- Diagnosen: PROFIBUS DP Slave
  200
- Diagnose: PROFINET I/O-Controller
  201
- Diagnose: PROFINET I/O-Device
  204
- Diagnose: SERCOS III I/O
  205
- Hardwareinformationen Auslesen
  206
- Hardwareinformationen MLC
  206
- Hardwareinformationen Indradrive
  208
- Diagnosen der SPS
  210
- Status der SPS
  210
- SPS-Variablen Auslesen
  212
- Status der Onboard I/O
  212
7 Diagnosen mit IMST

215
- Allgemeines
  215
- Anmelden und Firmware Auslesen
  215
- Diagnosedaten Auslesen
  217
- Geräteparameter Sichern, Wiederherstellen und Vergleichen
  219
- Absolutmaß Setzen
  222
- SPS-Variablen Auslesen und Ändern
  223
- Parameter Editieren
  224
- Anwenderspezifische Parameterliste
  225
- Anzeigen und Speichern der Hardwaredetails
  227
8 Service und Support

229
- Index
  231

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