Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 692

660/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
and Controls
bezug wird durch das Überfahren zweier Referenzmarken hergestellt. Nach
dem Beenden von „Maßbezug herstellen" ist der Lageistwert des Gebernull‐
punkts gleich dem in S-0-177 bzw. S-0-178 festgelegten Absolutmaß-Offset.
Der maschinenspezifische Achsnullpunkt muss durch die Vorgabe in S-0-177
bzw. S-0-178 angepasst werden. Wird später mit „Positionieren nach Erkennen
des Bezugspunkts" ein Maßbezug hergestellt, muss das Referenzmaß (S-0-52/
S-0-54) eingetragen werden.
Maßbezug herstellen:
Nach dem Steuerungs- bzw. SERCOS-Hochlauf werden die Lageistwerte -und
damit ein eventueller Istwertversatz- durch „Maßbezug herstellen" mit „Strecke
fahren" oder „Positionieren nach Erkennen des Bezugspunkts" ermittelt.
Vor dem Starten des„ Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle
Gantry-Achsen eines Verbands über das Interface-Signal „Vor‐
schubsperre" sperren.
Wird mit „Strecke fahren" ein Maßbezug hergestellt, fahren die Achsen hierfür
ein kurzes Stück über 2 abstandskodierte Referenzmarken und ermitteln da‐
raus den Lageistwert (für einzelne Antriebe ist „Maßbezug hergestellt", wenn
die Bezugsmaße der Achsen korrekt übernommen wurden).
Sind die Lageistwerte der Achsen des Gantry-Verbands nach „Maßbezug her‐
stellen" unterschiedlich, entspricht der Istwert-Versatz einer Schräglage zwi‐
schen den Gantry-Achsen. Der Versatz kann nun durch das Signal qAx_Ta‐
keActOffs: Flanke 0->1 „Istwert-Versatz übernehmen" als Sollwert-Versatz
übernommen werden. Mit Signal qAx_MasterPos, Flanke 0->1 „Gantry Slave
auf Masterposition" wird der Istwert-Versatz durch asynchrone Interpolation
ausgeglichen.
Nach Versatzausgleich sind die Lageistwerte aller Gantry-Achsen identisch.
Wird mit „Positionieren nach Erkennen des Bezugspunkts" Maßbezug herge‐
stellt, muss das Referenzmaß (S-0-52/S-0-54) richtig eingetragen sein. Ist die
IB korrekt erfolgt, ist eine evtl. vorhandene Schräglage, die sich vor dem „Maß‐
bezug herstellen" eingestellt hatte, mit dem Vorgang „Maßbezug herstellen"
beseitigt.
Beispiel:
Maßbezug herstellen bei Gantry-Achsen mit abstandskodierten inkrementellen
Messsystem:
1. Maßbezug herstellen der Gantry-Achsen bei der Inbetriebnahme:
Voraussetzung:
● Die Referenzfahrparameter der Gantry-Achsen (S-x-0041:
Geschwindigkeit und S-x-0042 Beschleunigung) müssen so vorgegeben
werden, dass auch bei Fehlern bei der Inbetriebnahme (z.B. falsche Ver‐
satzmaße) während „Maßbezug herstellen" keine Schäden an der Me‐
chanik auftreten. z.B. können Überwachungsmechanismen (Momenten/
Stromüberwachung) die Bewegung rechtzeitig abbrechen.
● Referenzfahrparameter: S-0-0147 Bit 7 = 0 und Bit 8 = 1.
Diese Einstellung muss solange erhalten bleiben, bis die korrekten Refe‐
renz-Versatzmaße in die SERCOS-Files eingetragen und von den Antrie‐
ben durch einen SERCOS- oder Steuerungs-Hochlauf übernommen
worden sind.
● Vor dem Starten des „Maßbezug herstellen" muss die SPS alle Gantry-
Achsen eines Verbandes über das Interface-Signal „Vorschubsperre"
sperren.
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