Typ5: Minderbestückte Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

490/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
19.5.19 Aktivieren
Voraussetzung:
19.5.20 Typ5: Minderbestückte RRLLL (mit Schwenk-/Rundtisch)
Funktion
and Controls
1030 00160 Epsilon-Umgebung
[1]
Abb.19-110: Applizieren
Die Aktivieren der kardanischen Achstransformation setzt die Feststellung der
Referenzstellung voraus.
Die kardanischen Achstransformation wird mit COORD(<i>) eingeschaltet und
bleibt bis zum Ausschalten der Achstransformation (COORD(0,2) erhalten.
Name der Transformation
Minderbestückte 5‑Achstransformati‐
on mit Schwenk-/Rundtisch
Abb.19-111: Funktion - minderbestückte RRLLL
Ausgangsgrößen im MCS:
X,Y,Z, R ,R
2fix 1fix
Eingangsgrößen im BCS:
x,y,z, ,
fix fix
Die minderbestückte 5-Achstransformation RRLLL besitzt 3 Linearachsen
(X,Y,Z) und zwei rotatorische Achsen (R1,R2). Die beiden rotatorischen Ach‐
sen werden nicht von der NC angesteuert, sondern sind ausschließlich unter
Kontrolle der SPS. Für die NC existieren diese Achsen nicht.
Die anzufahrenden Positionen liegen jedoch allgemein in Werkstückkoordina‐
ten (x,y,z, , ) vor, d. h., sie sind durch 5 Freiheitsgrade (3 Positionen + 2
Orientierungen) festgelegt.
Während der eigentlichen Bearbeitung können die rotatorischen Achsen me‐
chanisch nicht bewegt werden. Es ist nur möglich, sie vor der Bearbeitung per
SPS zu positionieren.
Für einen speziellen Bearbeitungszyklus sind
benötigt die aus ,
R , um die Ausgangsposition vor der Bearbeitung anfahren zu können. Dazu
2
wird die minderbestückte 5-Achstransformation verwendet.
Die Transformation kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d. h., sie wirkt zwi‐
schen dem Maschinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R
Basiskoordinatensystem BCS = (x,y,z,
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
ε
Definiert einen Fangbereich um die Orientie‐
rung = 0°. Orientierungsbewegungen durch
die ε-Umgebung werden dann exakt durch die
Sigularität = 0° umgeleitet (Näheres siehe
Kap. 18.3.3 "Vektororientierung " auf Seite
389).
Transformati‐
onstyp
3030013
und
resultierende Stellung der rotatorischen Achsen R
, ).
fix fix
Wirkstelle Koordinaten‐
system
AT2 MCS, BCS
immer konstant. Man
,
1
, R ) und dem
2fix 1fix