Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 410

378/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Varianten zur Eulerwinkelorientie‐
rung mit den Winkeln phi, theta und
Variante 1:
and Controls
Für die Angabe der Orientierung eines rotationssymmetrischen Werkzeugs
(z.B. Fräser, Laser) genügen die ersten beiden Eulerwinkel
(theta). Diese werden auch „Kugelkoordinaten" genannt.
Die Eulerwinkel werden für folgende NC-Funktionen benötigt:
● Schiefe Ebene
Diese Funktion kann das Werkstückkoordinatensystem WCS bezüglich
des Basis-Werkstückkoordinatensystems BCS mit Hilfe der 3 Eulerwinkel
beliebig im Raum orientieren (siehe ausführlich
Schiefe Ebene G152.1...G159.5 " auf Seite
● 6-Achstransformation
Hierbei wird das, mit einem nicht rotationssymmetrischen Werkzeug fest
verbundene Werkzeugkoordinatensystem TCS bezüglich des Programm‐
koordinatensystems PCS mit Hilfe der 3 Eulerwinkel beliebig im Raum
orientiert (siehe
18.3 "Orientierungstypen " auf Seite
● 5-Achstransformation
Hierbei wird der, mit einem rotationssymmetrischen Werkzeug, festver‐
bundene Orientierungsvektor mit Hilfe der Kugelkoordinatenwinkel
(phi),
PCS beliebig im Raum orientiert (siehe
nen " auf Seite
die Eulerwinkel
intervalle:
(phi): 0° <
(theta) : 0° <
(psi): 0° <
Die eingeschränkten Definitionsbereiche bewirken, dass für jede beliebi‐
ge Orientierung eines Zielkoordinatensystems ein eindeutiges Wertetupel
für die Eulerwinkel bezüglich des Ausgangskoordinatensystems existiert.
Bei der Programmierung der Eulerwinkel können jedoch beliebige Werte
programmiert werden (z.B. negative theta-Werte). Zur Anzeige werden
diese automatisch in die Definitionsintervalle umgerechnet.
Die Eulerwinkel werden von Programmiersystemen unterschiedlich
interpretiert. Beispielsweise können sich die Eulerwinkel auf andere
Achsen, um die gedreht wird, beziehen.
Stellen Sie daher sicher, dass das verwendete Programmiersystem
Eulerwinkel nach MTX-Programmiervorschrift unterstützt!
Es gibt 3 Varianten, um eine Orientierung eines Körpers mit einem Zielkoordi‐
natensystems (TCS) mit Eulerwinkeln durchzuführen. Das Ergebnis der Ori‐
psi:
entierung und die Basiswinkel phi, theta, psi ist immer gleich. Bei jeder Variante
wird das Ausgangskoordinatensystem durch3 hintereinander ausgeführte Ba‐
sisdrehungen in das Zielkoordinatensystem überführt.
Drehung um die jeweils neue Koordinate
1. Drehung um die Z-Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit Win‐
kel (phi).
Dadurch erhält man das 1. Zwischenkoordinatensystem.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Kap. 19.6 "6-Achstransformation " auf Seite
384).
(theta) bezüglich des Programmkoordinatensystems
Kap. 19.5 "5-Achstransformatio‐
446, Kap. 18.3 "Orientierungstypen " auf Seite
, und
< 360°
<180°
< 360°
(phi) und
Kap. 14.3 "Placement:
277).
500, Kap.
384). Für
gelten folgende Definitions‐