Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 508

476/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Werkzeugkorrektur
Besonderheiten
and Controls
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
0 1
mit Korrektur.
Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐
dinatensystem (TCS). In der Referenzstellung stimmen TCS
Der Werkzeugkorrekturvektor
TCP zum unkorrigierten TCP
1
L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusammen.
Abb.19-95: Werkzeugkorrektur
● Mehrdeutige Achspositionen
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
entierung
onszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-
Achspositionen.
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achstransformation. Ein Übergang
von Zweig 0 nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der
Orientierungsstelle
● Nordpolsingularität
Bei der 5-Achstransformation werden Singularitäten der Orientierungs‐
bewegung berücksichtigt. Bei nicht tangentialem Durchgang von
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zeigt vom korrigierten Werkzeugmittelpunkt
t
. Er setzt sich aus den Längenkorrekturen L1,
0
durch zwei verschiedene Achsposen (Transformati‐
= 0° (Nordpolsingularität) möglich.
und BCS überein.
0
und eine Werkzeugori‐