Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 529

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 497/789
and Controls
Achstransformation
Im NC-Programm wird die minderbestückte 5-Achstransformation für ein spe‐
zielles PHI!, THETA!, BRANCH! mit
Coord ( ... ) TRFOPT ([PHI!], [THETA!], [BRANCH!] )
aktiviert und bleibt bis zum Ausschalten (COORD(0)) eingeschaltet.
Beispiel:
1
Orientierungswinkel ( , ) vorgegeben
Aufgabe: zugehörige Achspositionen (B, C) ermitteln und in
; Werkstückkoordinaten verfahren.
;__________________________________________________________________
; Achs-Trafo mit gewünschtem phi, theta, Trafozweig = -1 aktivieren
;__________________________________________________________________
001 PHI! = 45
002 THETA! = 30
N001 Coord(1) TRFOPT ([PHI!], [THETA!], -1) ; minderbest. 5-Achstrafo wird
aktiviert mit phi=45, Theta=30, Trafozweig=-1 (d. h., B-Achse wird immer ne‐
gativ berechnet)
; die aus (phi=45, theta=30) resultierenden Positionen der C- und B-Achse
; werden eingelesen
020 WAIT
021 C! = SD.SysAxTrafo2.LenParam [10]
022 B! = SD.SysAxTrafo2.LenParam[11]
;__________________________________________________________________
; jetzt müssen die errechneten Positionen der B- und C-Achse per SPS
; angefahren werden
; erst danach stimmen die angezeigten WCS-Koordinaten mit der Maschine
; überein
;
; erst danach stimmen die angezeigten WCS-Koordinaten mit der Maschine
; überein
;__________________________________________________________________
N310 G1 F1000 x100 z200 ; x, z sind WCS-Koordinaten, d. h., die Werte
; beziehen sich auf das Werkstück-Koordinatensystems
:
: sonstige Verfahrsätze, alle bezüglich Orientierung (phi=45, theta=30)
:
N380 x50 y60 z70
N399 Coord(0) ;Achstransformation ausschalten
;_______________Ende Zyklus mit (phi=45, theta=30) ___________________