Variante 1 (Mit Tensor-Orientierung) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.6.2

Variante 1 (mit Tensor-Orientierung)

Funktion
● 3 rotatorische Achsen (z.B. A, B und C)
Für die 6-Achstransformation existieren 2 Versionen (siehe
riante 1 (mit Tensor-Orientierung) " auf Seite 501
2 (mit linearer Bewegung der Rotationsachsen) " auf Seite
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
6-Achstransformati‐
on mit Tensor-Ori‐ 3333301
entierung
Abb.19-119: Funktion - Variante 1
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,C,B,A
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,
Typ 3333301 erlaubt die TCP-Programmierung über drei Linearkoordinaten
und die Orientierung des Werkzeugs (TCS) durch Programmieren der Euler‐
winkel (phi), (theta) und
winkel " auf Seite 377).
Die Orientierungsbewegung erfolgt als TCS-Drehung um eine raumfeste Dreh‐
achse (siehe folgende Abb.).
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Achstransformation
und Kap. 19.6.3 "Variante
Wirkstelle
AT2
, ,
(psi) (Eulerwinkel siehe Kap. 18.2.2 "Euler‐
501/789
Kap. 19.6.2 "Va‐
502).
Koordinatensystem
MCS, BCS