Bewegung Der Werkzeugorientierung Als C1-Stetiger Kubischer Spline - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX

Bewegung der Werkzeugorientierung als C1-stetiger kubischer Spline

Abb.17-20: Spline-Parameterlänge
Nicht nur die Werkzeugspitze kann auf einer Spline-Kurve verfahren, sondern
auch die Werkzeugorientierung, wenn es sich um ein rotationssymmetrisches
Werkzeug handelt, das zusammen mit einer entsprechenden 5-Achstransfor‐
mation programmiert wird. Man unterscheidet zwischen Vektororientierung und
linearer Orientierung( siehe auch
Seite 21).
Die Orientierung nicht rotationssymmetrischer Werkzeuge (Tensor-
orientierung in Verbindung mit der entsprechenden 6-Achstrans‐
formation) kann nicht als Spline programmiert werden.
● Vektororientierung als C
Bei der Vektororientierung als C
NC-Satz ein Spline in den sechs Koordinaten x, y, z, ρ
gemeinsamen Parametrisierung (äquidistant, chordal, zentripetal) er‐
zeugt. Das in der Funktion „SplineDef" angegebene Tangentenverfahren
(Bessel-, Akima- und Sehnenverfahren) wird auch für den Orientierungs‐
vektor benutzt. An den Satzübergängen sind sowohl die
Bahnbewegung (x, y, z) als auch der Orientierungsvektor C
Abb.17-21: Vektororientierung
● Lineare Orientierungsbewegung als C
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Kap. 5 "Antriebe (Achsen, Spindeln)" auf
1 -stetiger kubischer Spline:
-stetiger kubischer Spline wird in jedem
1
1 -stetiger kubischer Spline
349/789
Bahnbewegung
, ρ , ρ mit einer
x y z
1 -stetig.