Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 713

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
realen Achsen. Die beiden virtuellen Achsen werden dem ersten Kanal und
beiden realen Achsen dem zweiten Kanal zugeordnet.
MP „Antriebs‐
100100001 funktionstyp"
MP „Virtueller
100100010 Antrieb"
MP „Physikali‐
100300001 sche Achs‐
bezeich‐
nung"
MP „Kanalzuord‐
100300002 nung"
Es ist keine Achstransformation und keine Koordinatentransformation aktiv.
Das Teileprogramm in Kanal 2 steuert den Ablauf.
Teileprogramm von Kanal 1 (Quellkanal) „TEST1" :
10 VAP VX[@MXPOS] VY[@MYPOS]
20 BITIF("ICH_CPL01") = 1
N20 WPV[@STARTALL=1]
N20 G1 G91 F1000 VY50
20 BITIF("ICH_CPL01") = 0
M30
Abb.23-38: Teilprogramm von Kanal 1 (Quellkanal)
Teileprogramm von Kanal 2:
10 @MXPOS=ACS("X")
11 @MYPOS=ACS("Y")
20 @STARTALL=0
21 WAIT
10 ERR=MCOPS(7,1,5)
20 IF ERR <> 0 THEN Fehlerbehandlung ENDIF
30 WAIT
40 ERR=MCOPS(4,1,"TEST1", , ,67)
50 IF ERR <> 0 THEN Fehlerbehandlung ENDIF
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
1, 1,
0, 0,
X, Y,
2, 2,
681/789
Kopplungen
1, 1
1, 1
VX, VY
1, 1
;Achsposition laden
;CPL-Kundenausgang1
setzen
;Warten bis die Bewegung
beginnen darf
;Achspositionen abspei‐
chern
;Betriebsart Automatik in
Kanal 1 anwählen
;Programm TEST1 in Kanal
1 anwählen