Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 419

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
phi<j>theta<í>psi<y>
Orientierung mit Eulerwinkeln
men "phi", "theta" und "psi" sind im MP 7080 00010 [4..6]
festgelegt. Programmierung absolut/inkremental und in Grad
möglich.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90 psi45
O (<o >,<o >,<o >)
x 11 21 31
O (<o >,<o >,<o >)
y 12 22 32
O (<o >,<o >,<o >)
z 13 23 33
- oder -
O (< >,< >)
x x x
O (< >,< >)
y y y
O (<j
z
desTCS im Bezugskoordinatensystem.
Die Richtung kann in kartesischen Vektorkomponenten O
(<o
11
>)angegeben werden.
x
Analog dazu gilt die Definition für dieSpaltenvektoren O
und O
Es dürfen nur 2 der drei TCS-Koordinatenprogrammiert wer‐
den. Diese müssen nicht senkrecht aufeinander stehen, da
einer von ihnen intern auf 90 Grad korrigiert wird. Program‐
mierung ist nur absolut möglich.
Beispiel:
G1 x10 y50 z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,-0.707)
ROTAX(<u >,<u >,<u >) O(<β>)
x y z
- oder -
ROTAX(< >,< >) O(<β>):
u u
ROTAX(..) definiert die Orientierung der Drehachse, um die
der Orientierungstensor dreht.
Die Richtung kann in kartesischen Vektorkomponenten u
u , u
y
Die Programmierung von ROTAX(..) ist nur absolut möglich.
O(..) definiert den Winkel β, um den der Anfangsoρientie‐
rungsvektor um die Drehachse dreht.Programmierung von O
(..) ist nur inkremental und in Grad möglich.
β kann beliebige Werte annehmen, d. h., es sind auch meh‐
rere Umdrehungen möglich.
Beispiel: ROTAX(0,45) O(720)
ROTAX(1,0,1) O(720)
Abb.18-11: Alternativen - TSC-Orientierung
Eine detaillierte Darstellung der einzelnen Parameter finden Sie im
Programmierhandbuch der MTX.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
>,<í >):O (..) definiert die Richtung der x-Koordinate
z z x
>,<o >,<o >) oder in Polarkoordinaten O
21 31
(..).
z
oder in Polarkoordinaten
z
387/789
(Eulerwinkelna‐
x
(< >,<
x x
(..)
y
,
x
, angegeben werden.
x x