Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 453

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Abb.19-15: Daten der Referenzstellung ermitteln
1. Mit den Achsen YL und YR den Tool Center Point (TCP) eines geeignetes
Werkzeugs in die gewünschte Referenzposition bringen. An dieser Posi‐
tion soll später bei eingeschalteter Transformation folgendes gelten: Ko‐
ordinaten (X = Y = (Z) = C = 0).
2. Die Achspositionen der Achsen YL und YR werden aus den Längen- und
Winkelparameter (unter Punkt 3. bis 6.) ermittelt.
Bedingung ist, dass die Achsen YL und YR Nullpunkt-Positionen einneh‐
men.
3. ,
Richtungsvektor der linken und rechten Führung (YL und YR) im MCS
bestimmen (nur bei Nichtparallelität der beiden Linearachsen!)
4. ,
Nullpunkte der Bewegungslinien der Gelenkmittelpunkte A
MCS bestimmen = Abstand MCS-Nullpunkt zu den Nullpunkt-Positionen
der Achsen YL und YR.
Die Koordinaten der Gelenkmittelpunkte A
aus den Achspositionen
.
Die Achspositionen
ordinaten-Nullpunkt erreicht (r
rierparametern.
5. ,
Bestimmen der Koordinaten der Gelenkmittelpunkte A und B
auf das Spindelkasten-Koordinatensystem SCS (x'y'Z-Koordinatensys‐
tem). Für im SCS gilt stets: die y'-Komponente
daher ist nur die x'-Komponente
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and Controls
Achstransformation
und B im MCS ergeben sich
0 0
und zu
und , für die der TCP den Ko‐
= 0) ergeben sich intern aus den Kalib‐
TCP
von Bedeutung.
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und B im
0 0
bzw.
bezogen
0
= 0,