Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Bosch REXROTH IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Projektierungsbeschreibung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Bosch Anleitungen
  4. Regelkreise
  5. REXROTH IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic
  6. Projektierungsbeschreibung

Bosch REXROTH IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Projektierungsbeschreibung

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
IndraMotion
MTX 14VRS
SafeLogic Systemübersicht
Projektierungsbeschreibung
R911341697
Ausgabe 04

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Bosch REXROTH IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic

Inhaltszusammenfassung für Bosch REXROTH IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic

  • Seite 1 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Projektierungsbeschreibung Ausgabe 04 R911341697...
  • Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 04, 2019-04 Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2019 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Bestimmung der garantierten Abschaltzeit................... 28 3.4.1 Reaktionszeit............................. 28 3.4.2 Überprüfung der geforderten Abschaltzeit..................31 Adressvergabe/Namen......................... 32 Beispielanwendung..........................32 3.6.1 Überblick............................32 3.6.2 Anforderungen........................... 33 3.6.3 Sicherheitsfunktion..........................34 3.6.4 Aufbau und Verdrahtung........................35 3.6.5 Komponenten............................ 35 3.6.6 Parametrierung..........................37 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Sichere Querkommunikation über Ethernet..................84 5.8.1 Allgemeines............................84 5.8.2 Anwendung der sicheren Querkommunikation.................. 85 Entwicklungsoberfläche....................89 Überblick............................... 89 SafeLogic compact (SafeLogic Designer).................... 89 6.2.1 Lizenz..............................89 6.2.2 Standardansichten..........................89 6.2.3 Logikprogrammierung........................92 SafeLogic.............................. 94 6.3.1 Lizenz..............................94 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 5 Diagnosekonzept..........................119 Logbuch der SafeLogic compact......................120 Logbuch des Safety-Funktionsmoduls....................121 Logbuch der Standardsteuerung......................122 Gerätediagnose der Standardsteuerung.................... 122 Diagnose in der Standard-SPS......................123 Funktionsbausteine "CSosOriginator" und "ProfisafeHost"..............124 Service und Support....................127 Index.......................... 129 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 7: Über Diese Dokumentation

    Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen, Produktphasen und den Aktivitäten der Zielgruppe Zweck Diese Projektierungsbeschreibung stellt eine Übersicht der sicherheitstechni‐ schen Systemlösungen von Bosch Rexroth dar. Diese Projektierungsbe‐ schreibung beschreibt die Sicherheitssteuerung SafeLogic compact und das Safety-Funktionsmodul. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 2/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Über diese Dokumentation Das Safety-Funktionsmodul von Bosch Rexroth ist ein Sicherheitsbauteil, das nur in Verbindung mit einer Rexroth IndraControl L Steuerung ein sicherheits‐ gerichtetes Steuerungssystem (IndraLogic XLC SafeLogic, IndraMotion MLC SafeLogic, IndraMotion MTX SafeLogic) bildet.
  • Seite 9 R-IL PN BK DI8 DO4-PAC PROFINET mit digitalen Eingängen Datenblatt und Ausgängen R-IL PN BK DI8 DO4-PAC Rexroth Inline-Buskoppler für R911324348 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth Inline-Buskoppler R-IL PB BK DI8 DO4/CN- PROFIBUS-DP Anwendungsbeschreibung R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 IndraControl R911342481 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth S20-Modul S20-SSDO-8/3 S20-Modul Anwendungsbeschreibung mit sicheren digitalen Ausgängen S20- SSDO-8/3 IndraControl R911342479 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth S20-Modul S20-SSDI 8/4 S20-Modul Anwendungsbeschreibung mit sicheren digitalen Eingängen S20- SSDI-8/4 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 11 Sicherheitssteuerungen Netzwerk- R911332754 Diese Sicherheitshinweise informieren den Pla‐ Lösungen SafeLogic compact ner, Entwickler und Betreiber sowie die Perso‐ Sicherheitshinweise nen, die die Schutzeinrichtung in eine Maschi‐ ne/Anlage einbauen, erstmals in Betrieb neh‐ men und bedienen R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 12: Gliederung Der Dokumentation

    Kap. 3 "Einführung in die Sicherheitstechnik" auf Seite 13 gibt eine kurze Einführung in die Sicherheitstechnik. Kap. 4 "Systemübersicht" auf Seite 45 enthält eine Übersicht über die Sa‐ feLogic Komponenten. Das Kapitel gliedert sich in: ● Einsatzgebiete ● Systemvoraussetzungen ● Sicherheitssteuerungen Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 13: Darstellung Von Informationen

    Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 14: Verwendete Symbole

    Tipps werden wie folgt darstellt: Das ist ein Tipp für den Anwender. 1.3.3 Bezeichnungen und Abkürzungen Begriff Erklärung IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch Framework Rexroth SafeLogic Designer Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch Rexroth für die SafeLogic compact Komponenten Device Type Manager Ist in der Automatisierungstechnik ein herstellerübergrei‐...

  • Seite 15: Zur Sicherheit

    Die Sicherheitssteuerungen sind daher nur für den Einsatz im in‐ dustriellen Umfeld und nicht im Privatbereich geeignet. Sachschäden an Komponenten der Sicher‐ HINWEIS heitssteuerungen! Die Sicherheitssteuerungen dürfen nur in ihren spezifizierten Betriebsgren‐ zen (Spannung, Temperatur etc.) verwendet werden. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 16: Allgemeine Sicherheitshinweise Und Schutzmaßnahmen

    Bosch Rexroth AG. Die externe Spannungsversorgung der Geräte muss gemäß EN 60 204 einen kurzzeitigen Netzausfall von 20 ms überbrücken. Geeignete PELV- und SELV-fähige Netzteile sind bei Bosch Rexroth als Zubehör erhältlich. Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen Beachten Sie die Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen! Beachten Sie die nachfolgenden Punkte, um die bestimmungsgemäße Ver‐...
  • Seite 17 Führen Sie die getrennten Bestandteile dem entsprechenden Recycling zu (siehe nachfolgende Tabelle) Bestandteile Entsorgung Produkt ● Gehäuse Kunststoff-Recycling ● Leiterplatten, Kabel, Stecker und Elektronik-Recycling elektrische Verbindungsstücke Verpackung ● Karton, Papier Papier- und Kartonage-Recycling Tab. 2-1: Übersicht der Entsorgung nach Bestandteilen R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 12/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 19: Einführung In Die Sicherheitstechnik

    Schutzeinrichtungen auszuwählen und ihre Anwendung unter Be‐ rücksichtigung der zutreffenden Normen festzulegen ● für jede Sicherheitsfunktion die Reaktionszeitanforderungen zu ermit‐ teln, unter Berücksichtigung der vorgesehenen Sicherheitsabstände ● alle Sicherheitsmaßnahmen zum Stillsetzen im Notfall (Not-Halt, Not- Aus) auszuwählen und zu konzipieren R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 20: Allgemeines

    Systeme gilt international die siebenteilige Normenreihe IEC 61508, die auch der Ent‐ wicklung und Validierung des Bosch Rexroth Sicherheitssystems und dessen Komponenten zugrunde liegt. Für die Maschinenindustrie wurde als Sektornorm zur IEC 61508 die IEC 62061 veröffentlicht, die im Umfeld von Maschinen speziell die funktionale...
  • Seite 21 Ausfallgrenzwert, d. h. der Grenzwert der Wahrscheinlichkeit gefahr‐ bringender Ausfallarten. Der Ausfallgrenzwert gilt für die gesamte Sicherheitsfunktion ● die Sicherheitsfunktion erstreckt sich von einer Eingangsschnittstelle bis zu einer Ausgangsschnittstelle des sicherheitsbezogenen Steuerungs‐ systems ● Ihre technische Umsetzung wird in Teilsysteme gegliedert R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 22 Abb. 3-4: Aufteilung des Ausfallgrenzwertes Die Sicherheitsintegrität einer Sicherheitsfunktion verringert sich in Abhängig‐ keit von der technischen Umsetzung des sicherheitsbezogenen Systems bzw. seiner Teilsysteme im Laufe der Zeit, z. B. durch Verschleiß. Abb. 3-5: Proof-Test-Intervall Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 23: Bewertung Nach Iec 61508

    ≥ 10 bis < 10 ≥ 10 bis < 10 ≥ 10 bis < 10 ≥ 10 bis < 10 mittlere Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls bei Anforderung der Sicherheitsfunktion Tab. 3-1: Ausfallgrenzwerte für niedrige Anforderungsrate R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 24: Bewertung Nach Iec 62061

    Maschinen eingeschränkten Anwendungsbereichs der Norm kommen nur SIL1 bis SIL3 in Betracht. Die jeweils geforderten Ausfallgrenzwerte entspre‐ chen denen der IEC 61508, es wird jedoch nur die Betriebsart mit hoher oder kontinuierlicher Anforderungsrate berücksichtigt. Die Betriebsart mit niedriger Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 25: Bewertung Nach Iso 13849-1

    Bestimmung der Ausfallwahrscheinlichkeit (MTTF Mean Time To Dangerous Failure) ● der Wirksamkeit der Diagnose (Selbsttests) = DC (average diagnostic coverage = Diagnosedeckungsgrad) ● der Fehlertoleranz der Struktur mit Bezug zu den Kategorien der EN 954-1 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 26 Diesem Faktor wird implizit in dem Säulendiagramm Rechnung getra‐ ● Als Gebrauchsdauer für das SRP/CS werden 20 Jahre unterstellt. Ver‐ schleißbehaftete Bauteile, die diese Bedingung nicht erfüllen, müssen vorsorglich zu einem festgelegten Zeitpunkt ausgetauscht werden Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 27 Einleitung des sicheren Zustands des nachgeordneten Sub‐ systems geeignet sein Diese Bedingungen sind für die Schnittstellen zwischen den sicherheitsbezo‐ genen Komponenten des Bosch Rexroth Sicherheitssystems erfüllt. Das Safety-Funktionsmodul ist für den Einsatz in Sicherheitsfunktionen bis = e geeignet und trägt mit folgenden Kenngrößen zum Gesamt-PL bei: CFL01.1-F1...
  • Seite 28 – 0,40 × 10 –9 Station Für detaillierte Informationen zur Sicherheitsauslegung Ihrer Maschine/Anlage setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen Niederlassung von Bosch Rexroth in Verbindung nur SLC-3-CPU3 Tab. 3-5: SafeLogic compact SLC-3-CPU0, SLC-3-CPU1, SLC-3-CPU3 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 29: Entwurf Des Sicherheitsbezogenen Steuerungssystems

    IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht 23/131 Einführung in die Sicherheitstechnik Bosch Rexroth bietet die umfangreiche Broschüre "Mit Rexroth auf der sicheren Seite: 10 Schritte zum Performance Level" zur Umsetzung der funktionalen Sicherheit nach ISO 13849 an. Die Broschüre ist ein praxistaugliches Hilfsmittel für die Konstruk‐...

  • Seite 30: Systementwurf

    Steuerungssystems ist generell einsetzbar zur Realisierung von Sicherheits‐ funktionen bis SIL3 oder PL e. Hinsichtlich der Ein-/Ausgangsbaugruppen bietet Bosch Rexroth eine Auswahl von Safety-I/Os für alle Anwendungen an, die über Profibus und Profinet via PROFISafe bzw. über Sercos via CIP Sa‐...
  • Seite 31 Alle Sicherheitskomponenten mit Schutzart < IP 54 müssen in einen Schalt‐ schrank eingebaut werden, dessen Schutzart mindestens IP 54 beträgt. Dies trifft sowohl für die SafeLogic compact als auch für das Safety-Funktionsmo‐ dul und die Sicherheits-I/O-Komponenten (SIL2, SIL3) von Bosch Rexroth zu. Diese Komponenten haben die Schutzart IP 20. Spannungsversorgung Planen Sie die Spannungsversorgung des Sicherheitssystems nach den Vor‐...

  • Seite 32: Entwurf Der Teilsysteme

    Ausbau der dezentralen I/O-Stationen unter Berücksichtigung der Reak‐ tionszeitanforderungen. Der Ausbau einer dezentralen Station mit si‐ cherheitsbezogenen und nichtsicheren Modulen hat Einfluss auf die Sig‐ nallaufzeit. Für zeitkritische Signale empfiehlt sich möglicherweise der Einsatz einer eigenen I/O-Station Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 33 Testausgänge zur Eingangsdynamisierung zur Verfügung. Diese Test‐ signale müssen in die Eingangsbeschaltung einbezogen und bei der Eingangsparametrierung berücksichtigt werden Sichere Ein-/Ausgangsgeräte von Bosch Rexroth sind als dezentrale Module sowohl für PROFISafe als auch für CIP Safety on Sercos erhältlich. Alle Informationen zur Sicherheitsintegrität, zum Zeitverhalten und zur Parametrierung der sicheren Ein-Ausgangsgeräte ent‐...

  • Seite 34: Bestimmung Der Erreichten Sicherheitsintegrität

    Sicherheitsabstände an einer Maschine, z. B. der Abstand eines Lichtgitters von der gefahrbringenden Bewegung, resultieren aus der Risikoanalyse und der Beschaffenheit der Maschine. Neben der Zutrittsgeschwindigkeit ist die Abschaltzeit der Maschine der maßgebende Parameter zu ihrer Bemessung. Die allgemeine Formel für den Sicherheitsabstand lautet: Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 35 Maschine von dem entworfenen Sicherheitssystem für alle Sicher‐ heitsfunktionen Abschaltzeiten erreicht werden, die garantiert kleiner sind als die geforderte maximale Abschaltzeit und dies nicht nur im fehlerfreien Fall sondern auch bei Vorliegen eines Fehlers. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 36 Worst Case für Ihren Anwendungsfall: ● Verwendete Ein-/Ausgangskomponenten und deren Parametrierung ● Verwendetes Bussystem (verwendete Bussysteme) für die sichere Da‐ tenübertragung und dessen Parametrierung und Konfiguration (Buszy‐ kluszeit, Anzahl Busteilnehmer, Anzahl Nutzdatenbytes) Bei der Kalku‐ Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 37: Überprüfung Der Geforderten Abschaltzeit

    , dann können Sie die Überwa‐ chungszeiten der an der Sicherheitskette beteiligten Einheiten mit den vorgesehenen Werten parametrieren. Ist der ermittelte Wert wesentlich kleiner als t , dann können Sie den Wert für die Überwachungszeiten R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 38: Adressvergabe/Namen

    Gefährdung (neben der allgemeinen elektrischen) identifiziert wur‐ de. Nach eingehender Analyse soll die erforderliche Risikoreduzierung da‐ durch erreicht werden, dass die Gefahrenstelle durch einen vertikal angeord‐ neten Lichtvorhang gegen einen Zugriff mit Hand bzw. Arm abgesichert wird. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 39: Anforderungen

    Die sicherheitstechnische Bewertung soll sowohl nach EN 62061 als auch nach EN ISO 13849-1 durchgeführt werden. Aufgrund einer Risikobeurteilung unter Berücksichtigung der Grenzen der Maschine wurde als erforderliches Sicherheitsniveau festgelegt: ● SIL 2 nach EN 62061 ● PL d nach EN ISO 13849-1 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 40: Sicherheitsfunktion

    "Wenn der Lichtvorhang unterbrochen wird, muss der Motor in Stopp gehen" Teilsicherheitsfunk‐ Sensor Logik und Daten‐ Aktor tionen: übertragung Aufgaben: Erfassen Übermitteln und Reagieren Auswerten Einheiten: Lichtvorhang Safety-Funktions‐ Sichere Antriebs‐ modul, Sichere Ein‐ steuerung, Motor gänge (SIL2 I/O- System), PROFISafe Tab. 3-6: Sicherheitsfunktion Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 41: Aufbau Und Verdrahtung

    An das sichere Steuerungssystem ist der Lichtvorhang über die Signale OSSD1 und OSSD2 angeschlossen OSSD1 und OSSD2 sind sicherheitsrelevante Schaltausgänge (Output Signal Switching Devices). Die beiden Schaltausgänge werden an ein sicherheitsgerichtetes digitales Eingabemodul (F-DI) angeschlossen und im Eingabemodul ausgewertet (2v2-Auswertung). Bei unterbroche‐ R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 42 Der Profibus wird mit 12 MBaud betrieben. Unter der Annahme, dass der Profibus mit weiteren 32 Profibus-Teilnehmern belastet wird, kann als Buszy‐ kluszeit 1,5 ms eingesetzt werden. Sicherheitssteuerung Das Safety-Funktionsmodul CFL01.1-F1 ist einsetzbar bis SIL3- bzw. PL e- Anwendungen. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 43: Parametrierung

    PFH: 4,5 x 10 Als Zykluszeit der Sicherheitsapplikation werden 10 ms parametriert. Antriebssteuerung Bosch Rexroth Antriebssteuerung mit Safety on Board. Mit der Option Safety on Board ist der Antrieb für geberabhängige Sicher‐ heitsfunktionen bis SIL2 oder PL d einsetzbar. Geberunabhängige Sicher‐...
  • Seite 44 Input 8 Type Monovalent Input 8 discrepancy 5 ms Diskrepanzzeit zu Kanal 2: 5 ms Input 8 Filter 0 ms Kein Eingangsfilter Profibus-Master Stationsadresse Höchste Stations‐ adresse Baudrate 12 000 kBit/s Max. Anzahl von Wiederholungen im Fehlerfall Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 45 Ping Interval EPI Es wird als Vielfaches Multiplier (PIEM) der EPI angegeben, in welchem Intervall eine Zeitkoordinierung gesen‐ det werden soll Time Coord. Msg. Übertragungszeit, die für Min Multiplier eine Zeitkoordinierung (TCMM) mindestens erforderlich R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 46: Betrachtete Sicherheitskette

    PL der Sicherheitsfunktion nach der Tabelle bei PL "d" bleibt. Die eingangs‐ seitig spezifizierte Forderung ist damit erfüllt. 3.6.9 Bestimmen des erreichten SIL nach EN 62061 Bei der Betrachtung der gesamten Sicherheitsfunktion wird die Sicherheitsin‐ tegrität der Hardware dadurch bestimmt, dass Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 47: Ermitteln Des Erforderlichen Sicherheitsabstands

    Detektionsvermögen der Einrichtung in Millimetern, also hier 30 mm. T = T wird allgemein aufgeteilt in ● t1: die maximale Zeit zwischen dem Auslösen der Sensorfunktion und dem Zeitpunkt ist, bis die Schutzeinrichtung das Ausgangssignal in den AUS-Zustand geschaltet hat R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 48 Die PROFISafe-Fehlerreaktionszeiten sind für die Eingangs- und Ausgangs‐ übertragung unterschiedlich und berücksichtigen neben den eigentlichen Buslaufzeiten, der maximalen Zyklus- und Bearbeitungszeit der beteiligten PROFISafe-Master- bzw. Slave-Instanz ganz wesentlich die parametrierte F- Watchdog-Time, ein sogenannter F-Parameter für PROFISafe. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 49: Weitere Vorgehensweise

    Eingangsgrößen für die Konfiguration des Sicherheitssys‐ tems, die Parametrierung der Komponenten und die Erstellung des Applikati‐ onsprogramms im Safety-Funktionsmodul dar. Lesen Sie hierzu das Dokument "Rexroth IndraWorks 14VRS Sa‐ feLogic Projektkonfiguration" (siehe Tab. 1-2 "Dokumentationen zu SafeLogic" auf Seite R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 50 44/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 51: Systemübersicht

    Das SafeLogic Sicherheitssystem setzt sich im Wesentlichen aus folgenden Komponenten zusammen: ● Safety-Funktionsmodul als Komponente von Rexroth Steuerungen ● Sicherheits-I/O über Profibus, Profinet und Sercos ● sichere Antriebe über Sercos ● Sichere Netzwerkvariablen Abb. 4-2: Systemübersicht SafeLogic R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 52: Einsatzgebiete

    Für die Installation und den Betrieb der SafeLogic-Entwicklungswerkzeuge müssen die folgenden Mindestvoraussetzungen erfüllt sein: ● Betriebssystem: Windows 7 mit 64 Bit ● Speicher: 2 GB RAM (empfohlen ≥ 4 GB) ● Festplattenspeicher: 5 GB ● Bildschirmauflösung: 1024 x 768 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 53: Sicherheitssteuerungen

    8 bis 96 einkanalige Eingänge und 4 bis 48 einkanalige Ausgänge ● Programmierbar ● Verwendung von bis zu 255 Standard- und applikationsspezifischen Lo‐ gikblöcken ● Standard-Logikblöcke, z. B.: – – – – XNOR – ● Applikationsspezifische Logikblöcke, z. B.: – Not-Halt – Zweihand – Muting R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 54 SLC-0-GPNT Profinet-IO – R911172290 Gateway SLC-0-GPRO Profibus-DP – R911172287 Gateway SLC-3-GS3S Sercos – R911172765 Gateway SCL-3-XTIO Ein-/Ausgangs‐ R911172291 erweiterung SLC-3-XTDI Eingangserwei‐ – R911172292 terung SLC-3-XTDS Acht sichere R911173404 Eingänge und vier bzw. sechs nicht sichere Ausgänge Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 55 Gesamtlänge eines Systems mit 32 Stationen beträgt somit 31 Kilo‐ meter. Technische Daten der CPUx Sicherheitsintegritätslevel SIL SIL 3 (DIN EN 61508), SILCL 3 (DIN EN 62061) Performance Level PL PL e (DIN EN ISO 13849-1) R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 56: Safelogic

    Funktionsmodul "Safety CPU (CFL01.1-F1)" für IndraControl Lxx Steuerungen Systemeigenschaften ● ansteckbar an IndraControl L45, IndraControl L75 und IndraControl L85 ● bis zu 99 sichere Teilnehmer (I/O-Module und Achsen) ● bis zu 96 Achsen mit Safety-Ansteuerung ● programmierbar CFL01.1-F1 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 57 99 % ≙ hoch ckungsgrad) Tab. 4-6: Sicherheitstechnische Kenngrößen Weiterführende Dokumentation Weiterführende Dokumente finden Sie in "Weiterführende Dokumente" auf Seite Hardware-Portfolio Weitere Informationen zur Hardware des Rexroth Inline-Systems finden Sie Kap. 5 "Sichere Bussysteme" auf Seite R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 58: Sichere Kommunikation

    SLC-3-XTDI und SLC-0-STIO ● zusätzlich bis zu 8 Relais-Ausgangsmodule UE410-2RO und/oder 4 Re‐ lais-Ausgangsmodule UE410-4RO (d. h. max. 16 sichere Relais-Aus‐ gänge) nur Safety-Funktionsmodul nur Safety-Funktionsmodul mit PROFIsafe mit PROFIsafe mit CIP mit sicherer Querkommunikation Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 59 PROFISafe Teilnehmer gleichzeitig betrieben werden können. Das Safety-Funktionsmodul verfügt über keine eigenen Schnittstellen, son‐ dern nutzt die der Standard-Steuerung. Damit ist der Betrieb von sicheren und nicht sicherheitsrelevanten Teilnehmern an ein und demselben Kommu‐ nikationsmedium möglich. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 60 Datenaustausch zwischen sicherheitsrelevanter und nicht sicherheitsre‐ levanter Applikation bereit. Das Safety-Funktionsmodul kontrolliert exklusiv die Safety-Teilnehmer und wirkt als Zustimmeinheit der Prozesssteuerung. Es wird ein Sicherheitsaus‐ gang nur dann "TRUE" wenn sowohl Prozess- als auch Sicherheits-Signal "TRUE" sind. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 61: Indramotion Mtx - Systemlösung

    Safety-Funktionsmodul, das integraler Bestandteil der Systemlösung ist. Si‐ chere Bewegungsfunktionen werden durch die sichere Antriebstechnik bereit‐ gestellt. Mit dem Sicherheitssystem "Safety on Board" lassen sich die Anfor‐ derungen, wie z. B. der ISO 10218, sicher und einfach umsetzen. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 62 über die Schnittstelle des Automation Interfa‐ ces. Beschrieben werden die verschiedenen Objekte, einschließlich Code-Beispielen. Eine Beschreibung des Automation Builders schließt sich an Tab. 4-7: Dokumentationen zu SafeLogic Weitere Dokumentangaben finden Sie in "Weiterführende Doku‐ mente" auf Seite Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 63: Sichere Bussysteme

    Sichere Bussysteme Sichere Bussysteme Überblick Standard-Bussysteme Die sichere Datenübertragung bei Bosch Rexroth-Sicherheitssystemen er‐ folgt über die Bussysteme Sercos und/oder Profibus-DP und/oder Profinet- IO, jeweils gemeinsam mit der Standard-Prozessdatenübertragung. Profibus-DP ist festgelegt in IEC 61158 und IEC 61784. Weitere Informatio‐ nen zu Profibus-DP erhalten Sie bei der Profibus Nutzerorganisation e. V.
  • Seite 64 Variablen-Typen Safe-Bool, Safe-Byte, Safe-Int,… Rechnung getragen NOT-HALT-Bediengerät, zweikanaliger Anschluss Sicheres Eingangsgerät, zwei Eingangsklemmen beschaltet Logik-Verarbeitung im sicheren Eingangsgerät (zwei Eingangs‐ bits werden sicher zu einem Übertragungsbit (SafeBool) zu‐ sammengefasst) IndraControl L mit Safety-Funktionsmodul mit Sicherheitslogik Abb. 5-1: Ein-Bit-Prinzip Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 65: Hardware Für Das Rexroth Inline-System

    Verfügung gestellten Nutzdaten der angeschlossenen I/O-Module. Typenschlüssel: R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC Materialnummer: R911172194 Überblick der Feldbus-Koppler-Eigenschaften: ● acht digitale Eingänge, Typ 1, 24 V DC ● vier digitale Ausgänge, 24 V DC, 0,5 A R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 66 Abb. 5-3: Rexroth Profinet Inline-Buskoppler Der Profinet Inline-Buskoppler dient zur Einbindung von I/O-Modulen des IndraControl Inline-Bus in Profinet. Profinet lässt strukturell den Anschluss von bis zu 125 Feldbus-Kopplern mit je 61 zusätzlichen I/O-Modulen zu. Die Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 67 Ausgängen; DC 24 V R-IB IL 24 PSDOR 4-PAC PROFISafe Modul mit 4 sicheren R911172848 Relais-Ausgängen R-IB IL 24 PSDO 4/4-PAC PROFISafe Module mit 4 sicheren R911172849 digitalen Ausgängen; konfigurierbar plus- oder minusschaltend Tab. 5-1: Übersicht PROFISafe-I/O-Module R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 68: Hardware Für Das Rexroth Indracontrol S20 System

    Diese PROFISafe Inline-Module können an die oben aufgeführten Inline-Bus‐ koppler angereiht werden. Hardware für das Rexroth IndraControl S20 System Einführung IndraControl S20 von Bosch Rexroth ist ein High-Speed Realtime-I/O-Sys‐ tem. Die Kommunikation zum übergeordneten System erfolgt über ein Ethernet- basierendes Protokoll (z. B. Profinet oder Sercos).
  • Seite 69 ● Sercos Diagnose-LED ● Unterstützung von bis zu 63 Safety-I/O-Module (CSos-IO-Module) Die Anzahl der anschließbaren CSos-I/O-Module ist begrenzt durch die Stromaufnahme aus der Logikspannung des Buskopplers Folgende CSos-I/O-Module lassen sich am Sercos Buskoppler S20-S3-BK+ betreiben: R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 70 ● Anwendungsbeschreibung "Rexroth IndraControl S20: System und In‐ stallation", Materialnummer R911335987 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Eingängen S20-SSDI-8/4", Materialnummer R911342479 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Ausgängen S20-SSDO-8/3", Materialnummer R911342481 Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 71 Folgende PROFIsafe-I/O-Module lassen sich am Profibus Buskoppler S20- PB-BK betreiben: Typenschlüssel Kurzbeschreibung Materialnummer S20-PSDI-8/4 8 einkanalige oder 4 zweikanalige sichere R911173254 Eingänge in 4-Leiter-Anschlusstechnik S20-PSDO-8/3 8 einkanalige oder 4 zweikanalige sichere R911173255 Ausgänge in 3-Leiter-Anschlusstechnik Tab. 5-4: Übersicht PROFIsafe-I/O-Module R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 72 Materialnummer R911335987 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Eingängen S20-PSDI-8/4", Materialnummer R911369170 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Ausgängen S20-PSDO-8/3", Materialnummer R911369166 PROFINET Buskoppler S20-PN- Abb. 5-9: Rexroth PROFINET Buskoppler S20-PN-BK+ Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 73 ● Anwendungsbeschreibung "Rexroth IndraControl S20: System und In‐ stallation", Materialnummer R911335987 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Eingängen S20-PSDI-8/4", Materialnummer R911369170 ● Anwendungsbeschreibung "IndraControl S20-Modul mit sicheren digita‐ len Ausgängen S20-PSDO-8/3", Materialnummer R911369166 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 74: Antriebssystem Rexroth Indradrive

    IndraDrive C mit integrierter Sicherheitstechnik ausgestattet, die dem Anwen‐ der eine universell parametrierbare sichere Bewegungs- bzw. Stillstands‐ überwachung bietet. geberabhängigen Sicherheitsfunktionen sind gemäß ISO 13849‑1 Kategorie 3, PL d und IEC 62061 SIL 2 und die geberunabhän‐ Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 75: Unterstützte Sicherheitstechnikfunktionen

    EN 1010‑1 (Druck‑ u. Papierverarbeitungsmaschinen), ISO 23125 (Drehmaschinen) und EN 12417 (Bearbeitungszentren). ● Steuerfunktionen im Fehlerfall gemäß IEC 60204‑1 ("homogene Redun‐ danz"). 5.5.2 Unterstützte Sicherheitstechnikfunktionen Die folgende Tabelle zeigt die Abhängigkeit von Sicherheitsfunktionen, SIL und der Verfügbarkeit bei den Sicherheitsoptionsmodulen. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 76 2 / 3* "SIL3-PLUS" wird SIL 3 er‐ trieb bleiben erhalten. Mittels einer zweikanaligen Über‐ reicht wachung wird verhindert, dass der Antrieb aufgrund von Feh‐ lern gefährliche Bewegungen ausführen kann, obwohl die Energieversorgung nicht unterbrochen wird. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 77 (FWS) "SIL3-MOTION" oder ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 2 / 3* Bei der Sicherheitsfunktion "Sicher begrenztes Schrittmaß" "SIL3-PLUS" wird SIL 3 er‐ wird zweikanalig überwacht, dass der Antrieb sich nur inner‐ reicht halb des maximalen Schrittmaßes bewegt. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 78 Bei der Sicherheitsfunktion "Sichere Nocken" wird zweikana‐ Firmware-Option (FWS) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ lig überwacht, ob sich die Achse innerhalb eines definierten "SAFETY-PLUS" oder "SIL3- Positionsbereich (Nockenbereich) befindet. Das Ergebnis PLUS" wird über Statuswörter zur Verfügung gestellt. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 79: Profibus-Dp Bzw. Profinet Mit Profisafe

    PROFISafe in Version V2 ist in der internationalen Norm IEC 61784-3-3 stan‐ dardisiert. Weitergehende Informationen zu PROFISafe enthalten Sie bei der Profibus Nutzer Organisation (PNO). Achten Sie darauf, dass Sie immer die aktuellsten Dokumente zu Profibus-DP bzw. Profinet und PROFISafe verwenden. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Anwendung Von Profisafe

    Die F-Parameter werden bei der Initialisierung im Rahmen des Standard- Profibus-Parametrierungsdialogs an das PROFISafe-Gerät übermittelt. Nach Empfang des gültigen F-Parameter-Satzes sendet ein PROFISafe-Gerät an den Eingängen zur Sicherheitssteuerung Prozessdaten, an den Ausgängen zur Peripherie zunächst Fail-safe-Werte bis von der Sicherheitslogik andere Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 81 4 Byte (optional im V1- oder V2-Mode) F_Block_ID F-Parameter-Typidentifi‐ kation: 0 = keine F-iPar_CRC im F-Parameterblock 1 = F-iPar_CRC im F-Pa‐ rameterblock F_Par_Version Versionsnummer des F- Parameter-Sets 0 = gültig für V1-Mode 1 = gültig für V2-Mode R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 82 Die Schnittstelle zwischen PROFISafe-Kanal und Sicherheitslogik wird durch die Ein-/Ausgangsparameter des PROFISafe-Layer-Funktionsbausteins ge‐ bildet, der für jeden PROFISafe-Kanal instanziiert wird. Über diese Parame‐ ter kann die Sicherheitslogik die PROFISafe-Kommunikation dieses Kanals steuern oder ihren Status abfragen. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 83 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht 77/131 Sichere Bussysteme Abb. 5-13: Interface ProfisafeHost-Funktionsbaustein R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 84 FALSE: Manuelle Bestätigung am Eingang "OA_C" zur Wiederaufnahme der Sicherheitsfunktion des F-Device nach einem Fehler notwendig Default-Wert: FALSE Hinweis: Sind "StartOA" und "AutoOA" TRUE, so werden Fehler immer automatisch bestätigt. Dies ist nur in absoluten Ausnahmefällen sinnvoll Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 85: Fehlerreaktion Am Profisafe

    Quittierungssignals ("Operator Acknowledge") das Gerät wieder aktiv in die Sicherheitsfunktion eingliedern. Das Fehlerverhalten im Einzelnen ist von dem Gerätetyp abhängig, ebenso Diagnosemeldungen zur Sicherheitssteuerung. Entnehmen Sie Einzelheiten bitte der jeweiligen Gerätebeschreibung. In der Regel wird die Fehlermeldung R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 86: Diagnoseeigenschaften Von Profisafe

    Bei Erkennung eines Fehlers wird für diesen Eingang der sichere Zustand eingenommen d. h. in den Eingangsdaten eine "0" übertragen. Sichere Ausgänge An sicheren Ausgängen können in Abhängigkeit vom Gerätetyp und von der Parametrierung folgende Fehler erkannt werden: ● Kurzschluss Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 87: Sercos Iii Mit "Cip Safety On Sercos

    Information (allgemeine Information über das Gerät, welche der Geräte‐ beschreibung entnommen sind: Name, Hersteller, Version, Bestellnum‐ mer, Beschreibung, Bild) Analog zur PROFISafe-Anwendung ordnen Sie im Fenster "I/O-Abbild" die I/O-Kanäle des Gerätes den symbolischen Variablen zu, die Sie in Ihrer Si‐ cherheitslogik verwenden. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 88 Funktionsbaustein Legt man einen IndraDrive mit einem SafeLogic Safety-Profil an, wird auto‐ matisch je eine Kontrollinstanz für Control (Ausgänge) und Status (Eingänge) angelegt. Je S20 CSos-I/O-Modul wird eine Instanz angelegt. Abb. 5-14: Interface CSosOriginator-Funktionsbaustein Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 89 FALSE: Manuelle Bestätigung am Eingang "OA_C" zur Wiederaufnahme der Sicherheitsfunktion des F-Device nach einem Fehler notwendig Default-Wert: FALSE Hinweis: Sind "StartOA" und "AutoOA" TRUE, so werden Fehler immer automatisch bestätigt. Dies ist nur in absoluten Ausnahmefällen sinnvoll R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 90: Sichere Querkommunikation Über Ethernet

    Kommunkationsprotokolle abgesichertes UDP-Pakets über die IP- Schicht übertragen. Den logischen Datenverbindungen sind dabei keine Grenzen gesetzt, da die sichere Querkommunikation voll routingfähig ist. So kann sich ein Safety- Netzwerk über mehrere IP-fähige Netzwerke erstrecken. Überschreitet je‐ Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 91: Anwendung Der Sicheren Querkommunikation

    FALSE: Es werden Failsafe-Werte übertragen. SAFEBOOL-Variablen sind FALSE, SAFEINT- und SAFEWORD-Variablen sind 0. Default-Wert: FALSE VAR_OUTPUT S_ActivateOut‐ SAFE‐ Übertragung von Prozessdaten aktiv. PassThrough BOOL TRUE: Es werden Prozessdaten übertragen FALSE: Es werden Failsafe-Werte übertragen Tab. 5-10: Schnittstelle NetVarSender R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 92 Quitt-Anlauffehler> zur automatischen Quittierung von Feh‐ StartReset BOOL lern beim Anlauf. TRUE: Automatische Bestätigung zur Aufnahme der Sicher‐ heitsfunktion nach einem Fehler. FALSE: Manuelle Bestätigung am Eingang Reset zur Auf‐ nahme der Sicherheitsfunktion nach einem Fehler notwen‐ dig. Default-Wert: TRUE Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 93 FALSE ist. Fehleranzeige Error BOOL TRUE: Es liegt ein Fehler vor (DiagCode = 16#Cxxx). FALSE: Es liegt kein Fehler vor (DiagCode = 16#8xxx). Verwendung des Ausgangs DiagCode als Diagnose-Code, DiagCode WORD Initialwert 16#0000 R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 94 Ermittelt seit der letzten steigenden Flanke von Re‐ set oder Systemstart. Ausgang, der die maximale Durchlaufzeit für eine Nachricht tMaxRespTimeMS TIME angibt. Ermittelt seit der letzten steigenden Flanke von Re‐ set oder Systemstart. Tab. 5-11: Schnittstelle NetVarReceiver Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 95: Entwicklungsoberfläche

    Die Ansichten sind unterhalb der Menüleiste wählbar ● In der Ansicht Hardwarekonfiguration wird der Aufbau eines SafeLogic compact Systems aus verschiedenen Hardwaremodulen sowie die Kon‐ figuration der Ein- und Ausgänge und der angeschlossenen Elemente festgelegt R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 96 Wenn das Projekt mindestens ein SafeLogic compact Diagnose Gate‐ way enthält oder wenn die RS-232-Kommunikation aktiviert ist, dann ist die Ansicht Gateways verfügbar. Diese Ansicht dient zur Konfiguration der SafeLogic compact Diagnose Gateways und der Daten, die mit dem Netzwerk ausgetauscht werden Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 97 Standard-Dateiformaten gespeichert und ausge‐ druckt werden. Der Berichtsumfang kann je nach Auswahl individuell zu‐ sammengestellt werden Abb. 6-5: Ansicht "Bericht" ● In der Ansicht Diagnose werden die gespeicherten Fehlermeldungen als Historie eines angeschlossenen SafeLogic compact Systems angezeigt R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 98: Logikprogrammierung

    ● – – – – XNOR – – RS Flip-Flop – JK Flip-Flop – Binär-Decodierer – Binär-Codierer – Routing 1:N – Routing N:N – Mehrfach-Freigabe – Mehrfach-Speicher Start/Flanke ● – Reset – Restart – Anlaufwarnung Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 99 Betriebsartenwahlschalter – Not-Halt – Schalter-Auswertung – Magnetschalter – Lichtgitter-Auswertung – Zweihand Typ IIIA – Zweihand Typ IIIC – Mehrfach-Zweihand – Schaltersynchronisation – Fehler-Ausgangskombination – Tolerante Zweikanaligkeitsauswertung Benutzerdefinierte Funktionsblöcke ● – Gruppierter Funktionsblock – Benutzerdefinierter Funktionsblock R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 100: Safelogic

    Eingänge diskrepante Werte haben dürfen, nachdem eines der beiden Eingangssignale seinen Wert geändert hat, ohne dass dies als Fehler gewertet wird. SafeLogic 6.3.1 Lizenz IndraWorks SafetyManager-Lizenz Es gibt zwei Arten von SafetyManager-Lizenzen: Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 101 Die Lizenzübersicht ist über Extras ▶ Optionen... und dann im Baum un‐ ter Allgemein ▶ Softwarelizenzen erreichbar. Abb. 6-8: Lizenzübersicht 2. Lizenzieren Über die Schaltfläche Lizenzieren... gelangt man in den Lizenzdialog. Hier kann der Aktivierungsschlüssel eingetragen werden. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 102: Projektstruktur

    Safety-Editoren deutlich hervorgehoben und unterscheiden sich dadurch optisch klar von den entsprechenden Standard-Objekten und Standard-Edito‐ ren. Zusätzlich sind die sicheren Signalflüsse ebenfalls gelb markiert. Dies unter‐ stützt und erleichtert die Tätigkeiten bei der Entwicklung, Verifikation und Ab‐ nahme der Safety Applikation. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 103 Seite – Logische E/As: Knotenpunkt, dem logische I/O-Objekte hinzugefügt werden kön‐ nen. Diese hinzugefügten logischen I/O dienen dem Austausch von Daten mit der Standardsteuerung (siehe Kap. 6.3.2 "Projekt‐ struktur" auf Seite – Safety Task: R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 104: Logikprogrammierung

    Sprünge/Returns erfordern im Anschluss an die Entwick‐ lung einen entsprechend aufwendigeren Verifikationsprozess. Datentypen Die folgenden Datentypen stehen in der SafeLogic zur Verfügung: Standard-Datentypen ● – BOOL – – DINT – BYTE – WORD – DWORD – TIME Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 105 Linien dargestellt ● Funktionsbausteine werden gelb dargestellt, wenn die Funktionsbaustei‐ ne mindestens einen SAFE-Ausgang haben ● Operator-Aufrufboxen werden gelb ausgefüllt, wenn der Ausgang SAFE ist. Dies ist unter folgenden Bedingungen der Fall: R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 106 SF_R_TRIG SafetyUtilities ● – SF_ClockGenerator – SF_StartupWarning – SF_IOConfig – SF_IOConfigCntl – BinaryDecoder_4_16 – BinaryEncoder_16_4 – SF_BinaryDecoder_4_16 – SF_BinaryEncoder_16_4 – BoolToByte – BoolToWord – BoolToDWord – SF_BoolToByte – SF_BoolToWord – SF_BoolToDWord – ByteToBool – WordToBool Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 107: I/Os

    Standardsteuerung angeschlossen. Im Programmiersystem wird konfiguriert, welche I/O-Signale auf dem Safety- Funktionsmodul verarbeitet werden sollen. Die Eingangssignale die für das Safety-Funktionsmodul bestimmt sind, werden auf der Standardsteuerung aus dem Pool der Gesamt-I/O-Daten herausgefiltert und zum Safety-Funkti‐ R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 108 Daten zwischen der Standardsteuerung und dem Safety-Funkti‐ onsmodul ausgetauscht werden. I/O-Zugriffe Die Mapping-Variablen werden auf der "Mapping-Seite" der logischen I/Os editiert und stehen für die Code-Implementierung als Variable der Kategorie "Globale Variablen" zur Verfügung. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 109: Inbetriebnahme

    Maschinenführer ● Instandhalter ● Autorisierter Kunde Die einzelnen Rechte, die mit diesen Benutzergruppen verbunden sind, ent‐ nehmen Sie bitte der Beschreibung des Programmiersystems. Es kann für jede Benutzergruppe ein Passwort vergeben oder geändert wer‐ den. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 110: Ablauf Der Installation Und Inbetriebnahme

    Not-Aus und Not-Halt-Kreise überprüfen nein Not-Halt OK ? Inbetriebnahme Überprüfung aller sicherheitsbezogenen Geräte Überprüfung der sicheren Logik Fehler ? Bei Bedarf EMV-Untersuchungen nein EMV OK ? Dokumentation der Inbetriebnahme Validierung Abb. 7-1: Ablauf Installation und Inbetriebnahme Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 111: Auspacken

    Entnehmen Sie alle Informationen zur Montage der Standardsteu‐ erung, der Inline-Module und der Funktionsmodule bitte dem je‐ weiligen Handbuch. Safety-Funktionsmodul Das Safety-Funktionsmodul wird als letztes Modul eingesetzt. Aus diesem Grund entfällt hier die Einstellmöglichkeit für die Steckplatznummer. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 112: Gerätemontage Der Safelogic Compact

    Schraubendreher die Montageschienenverriegelung nach unten und kippen Sie das Funktionsmodul nach vorne (E). Bei Veränderungen am Gerät – auch im Rahmen von Montage und Installation – verfällt jeglicher Gewährleistungsanspruch ge‐ genüber der Bosch Rexroth AG. 7.4.2 Gerätemontage der SafeLogic compact Montage und Demontage...
  • Seite 113 Achten Sie dabei auf korrekten Sitz der Erdungsfeder ②. Die Erdungs‐ feder des Moduls muss sicher und elektrisch gut leitend auf der Norm‐ schiene aufliegen ● Rasten Sie das Modul mit leichtem Druck in Pfeilrichtung auf der Norm‐ schiene ein ③ R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 114 Konfiguration (siehe Betriebsanleitung "Rexroth IndraLogic SafeLogic compact Designer Software") ● Prüfen der Installation Schritte zur Demontage von Modulen Abb. 7-5: Steckbare Klemmenblöcke entfernen ● Entfernen Sie die steckbaren Klemmenblöcke mit der Verdrahtung und die Endklammern Abb. 7-6: Steckverbindung trennen Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 115: Installation Der Verdrahtung

    Überprüfen Sie die korrekte Montage und Verdrahtung. Überprüfen Sie die Verdrahtung nach den vorgegebenen Verdrahtungsplä‐ nen. Es empfiehlt sich, im Sicherheitsplan die Erstellung eines Abnahmepro‐ tokolls für die Verkabelung vorzuschreiben. ● Achten Sie auf Kurz- und Querschlüssen bei allen Leitungen R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 116: Inbetriebnahme Der Komponenten

    Überprüfen Sie als nächstes die Funktion der Not-Aus-/Not-Halt-Einrichtung, bevor Sie die Inbetriebnahme fortsetzen. Die Maschine oder Anlage bei Fehlfunktion der Not-Aus/Not-Halt- Einrichtung nicht betreiben. 7.5.3 Funktionstest und Fehlersuche Untersuchen Sie das Sicherheitssystem systematisch nach: ● Installationsfehler ● Fehler durch Störungen (EMV-Einflüsse) Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 117 Verifizierung der Variablenverknüpfung zwischen den Funktions- Baus‐ teinen und den Ein-/Ausgängen Überprüfung der Datenkommunikation ● Verifizieren Sie die Kommunikationsparameter der Buskommunikation ● Haben Sie alle Adressen korrekt vorgegeben? ● Haben Sie die richtige Übertragungsgeschwindigkeit eingestellt? R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 118: Inbetriebnahme Safelogic

    Dokumentieren Sie vollständig die Konfiguration der Anlage, der einzel‐ nen Geräte und das Ergebnis der Sicherheitsprüfung ● Prüfen Sie die Sicherheitsfunktionen der Maschine oder Anlage voll‐ ständig und stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsfunktionen einwand‐ frei funktionieren Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 119 Sicherheitsapplikation neu zu pinnen. Verifikation und Abnahme darf nur bei gepinnten Applikationen durchgeführt werden. Kein Objekt der Applikation darf den Status "In Work" aufweisen. Die Prüfung auf "In Work" erfolgt bei den einzelnen Verifikations‐ schritten. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 120 Verifikation und Abnahme darf nur auf gepinnten Sicherheitsappli‐ kationen durchgeführt werden. Kein Objekt der Applikation darf den Status "In Work" aufweisen. Der gelbe Datenfluss ist als Unterstützung für Verifikation, Vali‐ dierung und Abnahme nicht geeignet. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 121 Nachweis, welche Objekte zur Sicherheitsapplikation gehören muss die Vergleichsansicht verwendet werden. Der IndraWorks-Standard-Projektvergleich ist für die Verifikation und Abnahme einer Sicherheitsapplikation nicht geeignet. Der Projektvergleich kann lediglich als Hilfsfunktion verwendet wer‐ den, um die Vergleichseditoren geänderter Objekte zu öffnen. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 122: Technische Inbetriebnahme Safelogic Compact

    Das System geht nicht in Betrieb, wenn die oben beschriebenen Schritte nicht erfolgreich durchgeführt werden konnten. Im Fehlerfall erfolgt eine ent‐ sprechende LED-Anzeige (siehe Projektierungshandbuch SafeLogic compact Hardware) und das SafeLogic compact System setzt alle übermittelten Werte auf Low. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 123: Übertragen Der Konfiguration

    Vorteil, dass das SafeLogic compact System nicht neu konfiguriert werden muss ● Beim Austausch des SafeLogic-Funktionsmoduls kann die Memory- Card des alten Funktionsmoduls übernommen werden. Die Memory- Card enthält: – Applikationsprogramm (Bootapplikation) – Daten zur Benutzerverwaltung R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 124 Beim IndraDrive sind alle Parameter inkl. SafeMotion im Display gesi‐ chert. Beim Tausch wird das Display auf den neuen Antrieb übernom‐ men. Beim Bootvorgang des Antriebs erscheint im Display "Load New Safety". Die Funktion des Antriebs ist zu prüfen Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 125: Diagnose Und Störungsbeseitigung

    Welche Diagnoseinformationen zur Verfügung stehen, sind geräteabhängig. Es können Statusmeldungen oder Fehlermeldungen und weiterführende In‐ formationen dazu sein. Fehlermeldungen können sich auf Baugruppenfehler, Kommunikationsfehler bis hin zu Peripheriefehlern, wie z. B. Kurzschluss oder Diskrepanzzeitverletzungen, beziehen. R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 126: Logbuch Der Safelogic Compact

    Liste aller Meldungen, Informationen, Warnungen und Fehlermeldungen Ihres Systems zur Verfügung. Wenn Sie auf einen der Einträge in der Liste klicken, werden Ihnen in der unteren Hälfte des Fensters Details zu der aus‐ gewählten Meldung angezeigt. Abb. 8-2: Diagnoseübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 127: Logbuch Des Safety-Funktionsmoduls

    Verfügung stehen‐ den Logbücher (Geräte- und Applikations-Logbuch) zyklisch von der Steue‐ rung geladen und können in Fenster Logger selektiert werden. Die in den Logbüchern angezeigten Informationen sind folgendermaßen strukturiert: ● Gewichtung (Information, Warnung, Fehler, Ausnahme) R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 128: Logbuch Der Standardsteuerung

    Aus- und wieder Einschalten der Steuerung noch zur Verfügung. Der Speicher der Gerätediagnose ist auf 1000 Einträge begrenzt. Abb. 8-5: Beispiel für die Darstellung der MTX-Gerätediagnose Dieser Dialog kann nur online angezeigt werden. Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 129: Diagnose In Der Standard-Sps

    Geräte unterhalb des Knotens "Logische I/Os" der Safety- Steuerung hierarchisch ab. Neben dem Zugriff auf die übertragenen Va‐ riablen stehen zusätzlich Verbindungsinformationen zur Verfügung. Abb. 8-8: Beispiel für die Logischen I/Os unterhalb des Eintrags Safety‐ Data.LogicalIO R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 130: Funktionsbausteine "Csosoriginator" Und "Profisafehost

    Konfiguration ist auch der Zugriff auf die Deaktivierungsbits möglich. Abb. 8-10: Unterpunkte des Eintrags SafetyData.IOConfig Funktionsbausteine "CSosOriginator" und "ProfisafeHost" Sämtliche Fehlermeldungen im Bereich der Konfiguration werden an den DiagCode- bzw. DiagCodeExt-Ausgängen der Funktionsbausteine "CSosOri‐ ginator" bzw. "ProfisafeHost" ausgegeben. Beispielaufruf in der Applikation: Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...
  • Seite 131 Diagnose und Störungsbeseitigung Abb. 8-11: Beispielaufruf des CSosOriginator- und des ProfisafeHost-Funktions‐ bausteins DiagCode/DiagCodeExt DiagCo‐ DiagCode Beschreibung deExt 16#C104 Quittierung durch Bediener angefordert "Prepare Message" (Datenaustausch): 16#8005 Vorbereitung der nächsten Nachricht für das F-Device Tab. 8-1: DiagCode/DiagCodeExt R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 132 126/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 133: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911341697_Ausgabe 04 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 134 128/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Bosch Rexroth AG R911341697_Ausgabe 04...

  • Seite 135: Index

    IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht 129/131 Index Index Einsatzgebiete............ 46 EMV..............111 Abkürzungen............8 Entsorgung............10 Ablauf der Installation und Inbetriebnahme..104 Entwicklungsoberfläche........89 Abnahme............115 Entwurf des sicherheitsbezogenen Steuer‐ Abnahmedokumentation........115 ungssystems............23 Adressvergabe/Namen........32 Entwurf der Teilsysteme........ 26 Anregungen............
  • Seite 136 130/131 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht Index Systemlösung............. 55 Systemübersicht..........45 Lizenz............89, 94 Logbuch der SafeLogic compact...... 120 Logbuch der Standardsteuerung...... 122 Logbuch des Safety-Funktionsmoduls....121 Technische Inbetriebnahme SafeLogic com‐ Logikprogrammierung........92, 98 pact..............116 Technische Prüfung.......... 117 Modifikationen........... 117 Modulmontage..........
  • Seite 137 IndraMotion MTX 14VRS SafeLogic Systemübersicht 131/131 Notizen...
  • Seite 138 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911341697* R911341697 DOK-MTX***-SL**SYS*V14-PR04-DE-P...

Inhaltsverzeichnis