Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 488

456/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung in Bezug auf MCS.
Definiert die Abstände von der Referenzposition zum MCS-Null‐
punkt für die linearen Achsen. Für die rotatorischen Achsen
werden jeweils die Winkel eingestellt, die sie vom MCS-Null‐
punkt bis zur Referenz-Raumposition durchfahren.
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[4]
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[6..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
Definiert die Längenvektoren
Alle Werte in mm.
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[5]
[6]
[7..16]
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
[1]
Abb.19-68: Applizieren
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Position für X 0
Position für Y
0
Position für Z 0
Position für (C 0 )
Position für (B )
0
nicht relevant
und
1
l
1x
nicht relevant
nicht relevant
l
2x
l
2y
l
2z
nicht relevant
ε
Definiert einen Fangbereich um die Orientie‐
rung = 0° Orientierungsbewegungen durch
die ε-Umgebung werden dann exakt durch die
Sigularität = 0° umgeleitet (Empfehlung ε =
0.1).
.
2