Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 504

472/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐
net werden.
● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung" (7080 00020) die
Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐
gen.
● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐
ransformationen" im Setup (SUP) aktiviert sein.
● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐
dex" (1030 00120) die 2 bzw. 3 Systemachsen der Transformation zu‐
weisen
– FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer (der R1 (C-Achse) =
1)
– FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer (der X = 2)
– FwdInCoordIndTrafo[3]: Systemachsnummer (der Y = 3)
– FwdInCoordIndTrafo[4]: Systemachsnummer (der Z = 4)
– FwdInCoordIndTrafo[5]: Systemachsnummer (der R2 (A oder B-
Achse) = 5)
– FwdInCoordIndTrafo[6..8]: nicht relevant
● Im Parameter CoordDir „Bewegungsrichtung" (1030 00125) die Dreh-/
Bewegungsrichtung festlegen.
– CoordDir[1..5]: Bewegungsrichtung (positiv/negativ)
– CoordDir[6..8]: nicht relevant
● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition" (1030 00130) die Achspo‐
sitionen der Referenzstellung in Bezug auf MCS einstellen.
– RefPosTrafo[1]: Position (für R
– RefPosTrafo[2]: Position (für X
– RefPosTrafo[3]: Position (für Y
– RefPosTrafo[4]: Position (für Z
– RefPosTrafo[5]: Position (für R
– [6..8]: nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
definiert die Längenvektoren sowie den Neigungswinkel. Einheit in mm
oder Grad.
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[2]: nicht relevant
– JointParTrafo[3]: nicht relevant
– JointParTrafo[4]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[5]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[6]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[7..16]: nicht relevant
● Der Parameter EpsAxTrafo „Epsilon-Umgebung" (1030 00160) definiert
Fangbereich um die Orientierung θ = 0°. Orientierungsbewegungen durch
die Epsilon-Umgebung werden dann exakt durch die Stelle θ = 0° umge‐
leitet.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
0 (C 0 ))
1
0 )
)
0
0 )
0 (A 0 bzw. B
2
)
1X
)
2X
)
2Y
)
2Z
0 ))