Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 572

540/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Optimierbare Konfigurationspara‐
Auswahl der Achstransformation:
19.9.2 Messverfahren
Funktion
and Controls
Messzyklusdatei verarbeitet und anschließend in einer Kalibrierdatei verrech‐
net.
Die NC ermittelt dann aus den Messdaten die optimalen Konfigurationspara‐
meter.
Eine Achskinematik wird i. d. R. aus folgenden Konfigurationsparametern be‐
meter:
stimmt:
MP 103000110: Achstransformationstyp
MP 103000120: Systemachsen der Transformation
MP 103000130: Achspositionen der Referenzstellung
MP 103000140: Längen- und Winkelparameter
MP 103000150: Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems
Von den beiden fehlerbehafteten Parametern MP 103000130 und
MP103000140 werden ausschließlich die, in MP 103000140 abgelegten Län‐
gen- und Winkelparameter mit der Funktion Achskinematikkalibrierung opti‐
miert.
Eine Optimierung des MP 103000130 „Achspositionen der Referenzstellung"
ist nicht vorgesehen.
Die Achskinematikkalibrierung kann bei allen Achstransformationen -sowohl
AT1 als auch AT2- angewendet werden.
Die Transformation zwischen dem Achskoordinatensystem ACS und dem kar‐
tesischen Maschinenkoordinatensystem MCS ist üblicherweise notwendig,
wenn das ACS nicht kartesisch aufgebaut ist (typische Kinematiken für die
Wirkstelle AT1: Stabkinematiken wie Bipod,SCARA und nicht orthogonale Li‐
nearachsen).
Das kartesische MCS, das mit der Achstransformation AT1 entsteht,wird bei
Anwendung einer weiteren Transformationen AT2 (z.B. 5-Achstransformation)
auf das Basiskoordinatensystem (BCS) transformiert.
Für die Achskinematikkalibrierung bedeutet dies:
Wird der Messzyklus mit aktiver Achstransformation AT2 abgearbeitet, ist diese
automatisch die zu kalibrierende Achstransformation. Ist keine Achstransfor‐
mation AT2 vorhanden, beziehen sich die Messdaten auf die Achstransforma‐
tion AT1.
Bei den Messverfahren zur Achskinematikkalibrierung werden zwei Verfahren
zum Messen des TCP (tool center point) unterschieden:
● Direktes Messen:
Bei dieser Messung ist das Messergebnis unabhängig von den Konfigu‐
rationsparametern der aktuellen Achstransformation (z.B. Laser-Interfer‐
ometrie).
● Indirektes Messen:
Der TCP (tool center point) wird indirekt gemessen. Bei dieser Messung
(z.B. Vermessen einer Lochplatte mit Achsmesstaster) ist das Ergebnis
parameterabhängig, da aus den getasteten Achspositionen per Vor‐
wärtstransformation die zugehörigen Maschinen- oder Basiskoordinaten
auf Grundlage des aktuellen Parametersatzes berechnet werden.
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