Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 545

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung.
Hier sind die 6 Achspositionen einzugeben, die sich bei der Re‐
ferenzstellung ergeben:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
Definiert die Achs-Verbindungsvektoren
Angabe der l
1030 00140 Alle Werte in mm.
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10..16]
1030 00150 Referenzlage des Werkzeugkoordinatensystems.
Definiert die Orientierung des TCS
Referenzstellung.
[1]
[2]
[3]
[4..8]
Werte: ±1 ,±2, ±3. Die Orientierung des TCS muss ein rechts‐
händiges Koordinatensystem ergeben.
Der Parameter 103000150 ist für den Typ 3033101 nicht rele‐
vant!
Abb.19-135: Applizieren
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Position der 1. Linearachse
Position der 2. Linearachse
Position der 3. Linearachse
Position der 1. Rundachse (am weitesten vom
Werkzeug (TCP) entfernt)
Position der 2. Rundachse
Position der 3. Rundachse (am Werkzeug )
nicht relevant
, l und l Komponenten.
ix iy iz
l
1x
l
1y
l
1z
l
2x
l
2y
l
2z
l
3x
l
3y
l
3z
ohne Bedeutung
bezüglich des BCS in der
1
Richtung von x
t
Richtung von y
t
Richtung von z
t
nicht relevant
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Achstransformation
, und durch