Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 424

392/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Relevante NC-Funktionen
Programmierung des Orientie‐
rungsvektors mit Spline:
and Controls
Coord(<i>)
Coord(0)
Programmierung des Orientierungsvektors mit 3 Alternativen:
phi< >theta< >
O(< >,< >)
O(<x>,<ry>,<rz>)
Abb.18-15: Relevante NC-Funktionen
Solange der Orientierungsvektor mit konstanten Orientierungskoordinaten phi
( ) und theta ( ) programmiert ist, ändert sich seine Orientierung gegenüber
dem Referenzkoordinatensystem während einer Positionierung nicht.
O1
(<o >,<o >,...,<o >)
10 11 1n
O2
(<o >,<o >,...,<o >)
20 21 2n
O3
(<o >,<o >,...,<o >)
30 31 3n
Beispiel:
N00
001
N10
N20
N30
N40
N50
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Achstransformation i aktivieren Raumkoordinatenprogram‐
mierung ist nur im Zusammenhang mit einer aktiven Achst‐
ransformation i möglich.
Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die
durch das Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.
i: Nummer der zu aktivierenden Achstransformation.
Achstransformation und damit Raumkoordinatenprogram‐
mierung deaktivieren.
Orientierung mit den beiden ersten Eulerwinkeln(Richtungs‐
winkeln) , . Die Namen „phi" und „theta" sind in MP 7080
00010 [4..5] festgelegt). Programmierung ist nur absolut in
Grad möglich.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
siehe Angaben mit phi< >theta<
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
Orientierung mit kartesischen Komponenten
des Orientierungsvektors. Programmierung absolut.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0.707)
x-Komponente des Orientierungsvektors
y-Komponente des Orientierungsvektors
z-Komponente des Orientierungsvektors
;Spline-Koeffizienten fuer Vektororientierung
PI=3.14159 : PIH = PI/2 : PIHQ = PIH*PIH :
PIHC= PIHQ*PIH
G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0
SPLINEDEF(3)
Coord(1) ;5-Achs-Trafo mit Vektororientierung
G06 PL[PIH]
O1(1,0,[-3/PIHQ],[2/PIHC])O3(0,1,[(3-PI)/PI
HQ],[(-2+PIH)/PIHC])
>