Referenzstellung; Applizieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

420/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation

Referenzstellung

Mehrdeutige Achspositionen
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
19.2.2

Applizieren

Daten der Referenzstellung ermit‐
and Controls
Die Achsen YL, YR, (Z), SC sind so zu positionieren, dass alle Koordinaten (im
BCS) der Transformation den Wert Null erreichen (X = Y = (Z)= C = 0).
Die Bestimmung der Referenzstellung erfolgt mit der Kalibrierung des gesam‐
ten Systems (siehe ausführlich in
Das Drehgelenk A muss sich immer oberhalb von Punkt „A
Punkt „B " befinden. Dadurch entstehen keine Singularitäten und keine Mehr‐
0
deutigkeiten.
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne /
0 1
mit Korrektur.
In der Bipod-Transformation wird die Werkzeugkorrektur L1, L2 und L3im x'y'Z-
Koordinatensystem (siehe Abb. 1) verrechnet. L1 wirkt in x'-Richtung, L2 in y'-
Richtung und L3 in Z-Richtung. Der Werkzeugkorrekturvektor
den WZ-Längenkorrekturen L1, L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusam‐
men (siehe Abb. 19-21 "" auf Seite
Im 3-Achs-Bipod wird L3 nicht in der Transformation verrechnet.
Ist gleichzeitig eine Transformation an Wirkstelle 2 aktiv, darf die
Werkzeugkorrektur der Bipod-Transformation nicht verrechnet wer‐
den. In diesem Fall ist der MP 7050 01310 nicht für die Längenkor‐
rektur an AT1 zu belegen.
Das Bipod ist zunächst in eine Referenzstellung zu bringen, in der eine Kalib‐
rierung durchgeführt wird. Die daraus gewonnenen Einstellungen für Längen-
und Winkelparameter der Bipod-Maschinenelemente sind in die relevanten
Maschinenparameter einzutragen.
Die nachfolgende Abbildung zeigt beispielhaft die geometrischen Abhängig‐
teln:
keiten der Bipod-Kinematik. Sie dient als Orientierung zur Kalibrierung und zum
Feststellen der Referenzstellung des Bipods.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Kap. 19.2.2 "Applizieren " auf Seite
425).
420).
" und oberhalb von
0
setzt sich aus