Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 443

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
COORD(i) Die Nummer i (i=1,..,20) verweist auf einen der 20 Achstrans‐
formationssätze in den Machinenparametern (siehe Handbuch
„Maschinenparameter").
Abb.19-4: Aktivieren der Achstransformation an AT2
Die Programmierung von COORD(i) löst folgende Aktionen aus:
1. Die Achstransformation mit der Nummer i wird aktiviert, sofern die Konfi‐
gurierung in den Maschinenparametern keine fehlerhaften Einträge ent‐
hält.
2. Unterstützt die aktivierte Achstransformation die Vektor- oder Tensorori‐
entierung, wird die entsprechende Orientierungs-NC-Funktion aktiviert.
3. Die Koordinatennamen und -Positionen im WCS werden entsprechen
umgeschaltet (s. Beispiele in
tensysteme " auf Seite
Aktivieren der Achstransformation per Systemdatum:
Alternativ zu der oben beschriebenen Maschinenparameter-Nummer kann ei‐
ne Achstransformation auch per Systemdatum aktiviert werden. Dazu existiert
der steuerungsinterne Typ SysAxTrafo_t, der alle achstrafo-spezifischen Ma‐
schinenparameter enthält.
Der Strukturtyp SysAxTrafo_t ist in der Schemadatei feprom/schemas/
sdaxtrf.xsd definiert (siehe
Seite 413). Die zugehörige SD-Variable vom Typ SysAxTrafo_t wird vom WMH
in der Datei usrfep/SDDefMTB.xml definiert (z.B. mit Namen MTBAxTrafo). Es
kann sich dabei auch um ein Array vom Typ SysAxTrafo_t handeln. Initialisie‐
rungswerte können in der Datei usrfep/SDDefMTB.xml abgelegt werden.
Beispiel:
Aktivieren der Achstransformation per Systemdatum
Innerhalb eines NC-Programms kann mit SD.MTBAxTrafo[3].LenParam[5] der
5-te Längenparameter des 3-ten Achstrafo-Parametersatzes angesprochen
werden. Da dies sowohl lesend als auch schreibend möglich ist, hat man damit
auch die Möglichkeit, Transformationsparameter online zu ändern.
Progammiert man COORD mit dem Namen einer Trafo-SD-Variablen, werden
die Transformationsdaten aus dem entsprechenden Systemdatum entnom‐
men.
COORD(<[SDTrfName]>)
Abb.19-5: Aktivieren der Achstransformation per Systemdatum
Abwählen einer Achstransformation:
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Kap. 12 "Achsen , Koordinaten , Koordina‐
251).
Kap. 19.1.7 " Anzeige der aktiven Trafo-Daten " auf
SDTrf Name ist der Name des Systemdatums vom Typ
SysAxTraf_t, das die zu aktivierenden Transformations‐
daten enthält.
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Achstransformation