Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 571

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19.9 Achskinematikkalibrierung
19.9.1 Beschreibung
Grundlagen
● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung" (7080 00020) die
Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐
gen.
● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐
ransformationen" im Setup (SUP) aktiviert sein.
● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐
dex" (1030 00120) die Systemachsnummern der Transformation zuwei‐
sen
– FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer (der Linearachse)
– FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer (der Rund-/Endlo‐
sachse)
– FwdInCoordIndTrafo[3..8]: nicht relevant
● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition" (1030 00130) die Achspo‐
sitionen der Referenzstellung einstellen.
– RefPosTrafo[1]: Position (der Linearachse)
– RefPosTrafo[2]: Position (der Rund-/Endlosachse)
– RefPosTrafo[3..8]: nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
legt fest, ob die Linearachse den BCS-Nullpunkt überfahren darf.
– JointParTrafo[1] :
– 0 = ja
– +1 = nein, nur positive Positionen erlaubt: X - X
– -1 = nein, nur negative Positionen erlaubt: X - X
– JointParTrafo[2..16] : nicht relevant
Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die Stirnseitentransformation akti‐
viert. Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum Ausschalten der
Achstransformation erhalten. Mit COORD(0,2) oder CRD(0,2) wird
die Stirnseitentransformation deaktiviert.
Instruction:
Documentation:
Abb.19-168: IW-Engineering / Configuration: Parameter editieren
Mit der Funktion Achskinematikkalibrierung werden Konfigurationsparameter
von Achstransformationen so optimiert, dass eine höhere Positionierungsge‐
nauigkeit erreicht wird. Diese Ermittlung erfolgt automatisch mit Hilfe von
Messzyklen.
Im Messzyklus werden bei aktiver Achstransformation mehrere Messpunkte
angefahren und die Istwerte der Koordinaten mittels eines geeigneten Mess‐
systems (z.B. Messtaster) gemessen. Die Messdaten bestehend aus einer
Anzahl von Ist- und Soll-Achs-/Koordinatenwerten und werden je nach Mess‐
verfahren entweder direkt in einer Kalibrierdatei verrechnet, oder zuvor in einer
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Instruction
MTX-Maschinenparameter Stirnseitentransformation
539/789
Achstransformation
≥ 0
ref
≤ 0
ref
Documentation
Editieren von Maschinenpa‐
rametern