Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 327

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
N40 phi45
N45 ...
...
N50 TCSUNDEF
In der folgenden Abbildung steht das fest mit dem Werkzeug verbundene
TCS auf der Position x=300, y=100 und hat die Orientierung
1
Programmieren von TCSDEF x100 y150 phi0 wird dasTCS
Abb.16-10: Beispiel
Die im NC-Programm auf TCSDEF folgenden Positions- und Orientierungsan‐
gaben beziehen sich auf die Bewegung des TCS
N45 phi45):
Abb.16-11: Beispiel
Anwendungsbeispiel:
Blechbearbeitungssystem
Zwei gekoppelte Roboter (s. a. „Kanalübergreifende Koordinatenkopplung")
greifen ein Blech an zwei Positionen und bewegen es im Raum.
Die Werkzeugkoordinatensysteme TCS
den auf ein gemeinsames TCS
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugkorrekturen
Drehung des TCS
p
Positions- und Orientierungsangaben beziehen
sich auf TCS .
p
Programmierung bezieht sich wieder auf TCS
(NC-Programmabschnitt:
p
und TCS der beiden Greifer wer‐
1a 1b
des Blechs korrigiert. Soll das Blech im Raum
p
295/789
.
1
=315°. Durch
definiert:
p