Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 450

418/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
and Controls
Abb.19-11: 3- und 4-Achs-Bipod
Die Bipod-Transformation kennt 2 Betriebszustände:
● Mit Spindel-C-Achs-Nachführung
● Ohne Spindel-C-Achs-Nachführung
Das Werkzeug dreht sich während der Bewegung in der XY-Ebene auch um
seine, zur Z-Richtung parallelen Längsachse.
Wird die Spindel-C-Achse nachgeführt, ist die Drehposition der Spindel-C-Ach‐
se eine Funktion der SC-Achsposition in der XY-Ebene. Die Drehposition der
Spindel-C-Achse ist auf den im Maschinenelement l2 festen Nullpunkt bezo‐
gen.
Für den Fall, dass sich die Spindel als C-Achse im Interpolationsverband des
Kanals befindet, muss also die axiale Drehung des Werkzeugs durch eine ent‐
gegengesetzte Drehung der Spindel-C-Achsekompensiert werden.
Wird die Spindel-C-Achse nicht nachgeführt, so ergibt sich die Drehposition der
Spindel-C-Achse relativ zu ihrem im MCS festen Nullpunkt.
Die Beziehung der beiden Nullpunkte zueinander sind in MP 10300130 fest‐
gelegt.
Die Bipod-Transformation wählt bei ihrer Aktivieren automatisch den richtigen
Betriebszustand aus. Wird die Spindel bei aktiver Bipod-Transformation in den
Interpolationsverband des Kanals aufgenommen oder aus diesem entfernt,
schaltet die Bipod-Transformationihren Betriebszustand entsprechend um.
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