Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 513

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
● Der Parameter LinCoord „Bezeichnung der linearen Koordinate" (7080
00010) und der Parameter OriCoord „Bezeichnung der rotatorischen Ko‐
ordinate" (7080 00010) legen fest, mit welchen Namen die Koordinaten
eines Kanals bei aktiver Achstransformation im Teileprogramm bezeich‐
net werden.
● Im Parameter CartCoord „Koordinatenbezeichnung" (7080 00020) die
Koordinatenbezeichnung der Kartesischen Koordinate des Kanals eintra‐
gen.
● Die Funktion Achstransformation muss über den Parameter tra „Achst‐
ransformationen" im Setup (SUP) aktiviert sein.
● Dem Parameter FwdInCoordIndTrafo „Systemachs/-koordinaten-In‐
dex" (1030 00120) die Systemachsnummern der Transformation zuwei‐
sen
– FwdInCoordIndTrafo[1]: Systemachsnummer (der R1 (C-Achse) =
1)
– FwdInCoordIndTrafo[2]: Systemachsnummer (der R2 (A oder B-
Achse) = 2)
– FwdInCoordIndTrafo[3]: Systemachsnummer (der X = 3)
– FwdInCoordIndTrafo[4]: Systemachsnummer (der Y = 4)
– FwdInCoordIndTrafo[5]: Systemachsnummer (der Z = 5)
– FwdInCoordIndTrafo[6..8]: nicht relevant
● Im Parameter CoordDir „Bewegungsrichtung" (1030 00125) die Dreh-/
Bewegungsrichtung festlegen.
– CoordDir[1..5]: Bewegungsrichtung (positiv/negativ)
– CoordDir[6..8] nicht relevant
● Im Parameter RefPosTrafo „Referenzposition" (1030 00130) die Achspo‐
sitionen der Referenzstellung in Bezug auf MCS einstellen.
– RefPosTrafo[1]: Position (für R
– RefPosTrafo[2]: Position (für R
– RefPosTrafo[3]: Position (für X
– RefPosTrafo[4]: Position (für Y
– RefPosTrafo[5]: Position (für Z
– RefPosTrafo[6..8]: nicht relevant
● Der Parameter JointParTrafo „Längen-/Winkelparameter" (1030 00140)
definiert den Längenvektor l
heit in mm oder Grad.
– JointParTrafo[1]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[2]: nicht relevant
– JointParTrafo[3]: nicht relevant
– JointParTrafo[4]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[5]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[6]: Abstand/Winkel (l
– JointParTrafo[7..16]: nicht relevant
● Der Parameter EpsAxTrafo „Epsilon-Umgebung" (1030 00160) definiert
Fangbereich um die Orientierung θ = 0°. Orientierungsbewegungen durch
die Epsilon-Umgebung werden dann exakt durch die Stelle θ = 0° umge‐
leitet.
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and Controls
Achstransformation
(C ))
0 0
1
(A bzw. B ))
0 0 0
2
)
0
0 )
0 )
und die Armlängen l , l und l
0 1 2
)
1X
)
2X
)
2Y
)
2Z
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im MCS. Ein‐
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