Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 414

382/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Variante 3:
and Controls
Abb.18-6: Drehung um raumfeste Koordinaten - Greiferwerkzeug-Orientierung
(bei einer 6-Achstransformation)
Gemischte Drehung um die jeweils neue raumfeste Koordinate
1. Drehung um die Y-Koordinate des Ausgangskoordinatensystemsmit Win‐
kel (theta).
2. Drehung um die alte (raumfeste) Z-Koordinate des Ausgangskoordina‐
tensystems mit Winkel
Damit ist das 1. Zwischenkoordinatensystem bestimmt.
3. Drehung um die neue Z-Koordinate des „TCS-Koordinatensystems nach
der 2. Drehung" mit Winkel
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
(phi).
(psi).