Ein-/Ausschaltverhalten, Grundstellung; Handlungsanweisung; Handlungsanweisung: Geradheits- Und Winkelfehler-Kompensation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

132/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
7.4.5 Deaktivieren
7.4.6

Ein-/Ausschaltverhalten, Grundstellung

7.4.7

Handlungsanweisung

Handlungsanweisung: Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation

and Controls
Überschreiten der Parameter-Maximalwerte, mehrfaches Anlegen der gleichen
Tabellen, Verwendung ungültiger Maschinen-Koordinaten, Definition von mehr
Tabellen als erlaubt, ... führt zu entsprechenden Fehlermeldungen.
Die Aktivierung der Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation erfolgt mit der
NC-Funktion
GCT(1) ( alternativ: GCT, GeoComp(1), GEOCOMP(1))
Beim Aktivieren werden die zur aktuellen Position berechneten Korrektur-Wer‐
te mit einem definierten Geschwindigkeitsprofil aufgebaut. Als Geschwindig‐
keitsprofil wird eine lineare Geschwindigkeitsrampe (Geschwindigkeitsprofil
entspricht einem Trapez) gewählt, die innerhalbvon 100 ms den Korrektur-Wert
aufbaut.
Nach dem Aufbau des Start-Korrektur-Wertes werden in jedem Interpolations‐
zyklus die neuen Korrektur-Werte durch Auswertung der Tabellen gebildet.
Die Korrektur ist im MCS-Koordinatensystem wirksam. Damit ist die Gerad‐
heits- und Winkelfehler-Kompensation auch bei Kinematiken, die eine Achs-
Transformation 1 erfordern, einsetzbar.
Bei Auswahl des MCS0-Koordinatensystems für die Positionsanzeige ist die
Korrektur nicht sichtbar.
Es wird dringend empfohlen, die Aktivierung erst nach erfolgreicher
Referenzpunkt-Anfahrt aller beteiligten Achsen durchzuführen.
Die Deaktivierung der Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation erfolgt mit
der NC-Funktion
GCT(0) ( alternativ: GeoComp(0), GEOCOMP(0))
Beim Deaktivieren der Kompensation werden die Korrektur-Werte ebenso wie
beim Aktivieren mit einem definierten Geschwindigkeitsprofil abgebaut.
Zur Ermittlung der Kompensations-Tabellen muss die Geradheits- und Win‐
kelfehler-Kompensation beispielsweise abgeschaltet werden. Nur bei abge‐
schalteter Kompensation können die Abweichungen in den Korrektur-Koordi‐
naten gemessen werden. Nach einem System-Neustart und der NC-
Anweisung GCT(1) ist die Geradheits- und Winkelfehler-Kompensation wieder
aktiv.
Steuerungshochlauf:
Nach Steuerungshochlauf ist die Funktion deaktiviert.
Grundstellung:
Nach Grundstellung bleibt die Funktion in ihrem alten Zustand.
Die Geradheits- und Winkelfehlerkompensation ermöglicht die Kompensation
geometrischer Fehler, die durch Ungenauigkeiten der Mechanik verursacht
werden und von den Gebern nicht erfasst werden können. Dabei ist der Posi‐
tionsfehler der zu kompensierenden Koordinate (im weiteren Korrektur- oder
Zielkoordinate genannt) abhängig von den Ist-Positionen der übrigen Koordi‐
naten (Abgleich- oder Bezugskoordinaten).
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung