Spline Mit Stützpunktprogrammierung Und Tangentialen Übergängen (C1-Stetige Kubische Splines) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

346/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
17.2.4 Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen
(C1-stetige kubische Splines)
Funktion
and Controls
Der Spline hat zwei Bahnpunkte mit einer Tangente entlang der X-Achse.
Ist nun X nicht Vorschub bildend, so tritt genau der Fehlerfall auf.
Abb.17-15: Fehlerfall
Die Splines werden aus vorgegebenen Punkten (n-Stützstellen) und den Tan‐
genten dieser Punkte berechnet. Die Punkte werden im NC-Programm vorge‐
geben.
Die Tangenten in den Punkten
nander folgenden Punkten
Die Tangenten an den Punkten
Endbedingungen (siehe
Abb.17-16: Spline mit Stützpunktprogrammierung und tangentialen Übergängen
Die Splines haben folgende Eigenschaften:
● Aus n Punkten und einer Start- und Endbedingung der Spline-Sequenz
entstehen n-1 Splines.
Ein Spline
● Sie sind C 1 -stetig (tangential) an den Übergangsstellen
● Sie sind lokal, d. h., die Veränderung eines Punktes
nur eine beschränkte Anzahl von Splines in seiner Nachbarschaft.
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werden aus jeweils drei aufei‐
, , berechnet.
, und ergeben sich aus den Start-und
Kap. "Tangentenberechnung " auf Seite
verbindet die Punkte
347).
und .
.
beeinflusst