Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 404

372/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
Restriktionen
Syntax
and Controls
(⇒ zur Bearbeitung ungeeignet)
– Vermeidung von Kollisionen
Bei aktiver Achstransformation erfolgen die Standardbewegungen(z.B. G0, G1,
G3, G6 etc.) im WCS bzw. BCS. Die Endposition wird im gleichen Koordina‐
tensystem (WCS, BCS) vorgegeben. Die Funktion PtpMove (Kurzform PTP)
ermöglicht zusätzlich, ohne Abschaltung der Achstransformation, eine Bewe‐
gung im MCS oder ACS. Darüber hinaus kann die Positionsvorgabe unabhän‐
gig von dem Bewegungskoordinatensystem im WCS, MCS oder ACS erfolgen.
Die entsprechende Umrechnung erfolgt automatisch steuerungsintern.
Eine PTP-Verfahrbewegung ist nicht zur Bearbeitung (direkt am Werkstück)
geeignet, da auf der Bahn zwischen Start- und Endpunkt keine Kontrolle des
Tool-Center-Points (TCP) erfolgt.
Die PTP-Bewegung ist jedoch gut geeignet, um konkrete Ausgangs-Positionen
oder Achsstellungen schnellstmöglich anzufahren. Man hat damit auch die
Möglichkeit, Singularitäten der Achstransformation zu durchfahren oder den
Transformationszweig bewusst zu wechseln.
Es handelt sich um eine Synchron-Ptp-Bewegung, d. h., alle beteiligten Achsen
beginnen gleichzeitig mit der Bewegung und erreichen gleichzeitig den pro‐
grammierten Zielpunkt. Die schwächste beteiligte Achse bestimmt die resul‐
tierende Geschwindigkeit, da sie sich auf der gesamten Strecke mit ihrer
Maximalgeschwindigkeit bewegt. Daher wird die Bewegung von Startpunkt zu
Endpunkt immer schnellstmöglich durchgeführt.
Die Funktion wirkt lokal, d. h., sie ist satzweise gültig. Es handelt sich um eine
Absolutprogrammierung.
Eine PTP-Verfahrbewegung wird immer als Absolutprogrammierung interpre‐
tiert, d. h., G91 wird ignoriert. Eine Inkrementalprogrammierung kann per
Programmierattribut „IC" erfolgen (z. B. x=IC(50) ).
Während einer PTP-Verfahrbewegung muss die 3D-Radiuskorrektur deakti‐
viert sein. Ansonsten wird ein Laufzeitfehler generiert.
Es kann immer genau ein Ptp-Befehl pro Zeile programmiert werden.
PTP (<EndposSys>, <MveSys>) und Programmierung der Endposition im EndposSys.
(alternativ: PtpMove ( , ) )
mit
<EndposSys> Koordinatensystem, in dem die Endpositionprogrammiert ist; er‐
laubt ist
WCS: Programmierte Endposition in Werkstückkoordinaten
MCS: Programmierte Endposition in Maschinenkoordinaten
AC: Programmierte Endposition in Achskoordinaten
<MveSys> Koordinatensystem, in dem die Bewegung erfolgt; erlaubt ist
MCS: Bewegung in Maschinenkoordinaten
ACS: Bewegung in Achskoordinaten
Abb.17-46: Syntax
Als Default-Wert wird jeweils „MCS" genommen.
Beispiel:
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