Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 429

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 397/789
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Dreht der Orientierungsvektor in geringem Abstand an der Polstelle = (0,0,1)
vorbei, muss bei konstanter -Geschwindigkeit die C-Achse um so schneller
drehen, je mehr sich der Orientierungsvektor der Polstelle = (0,0,1) nähert.
In der folgenden Abbildung ist die Projektion der -Bewegung auf die xy-Ebe‐
ne dargestellt.
Entfernt von der Polstelle ergeben sich kleine und in Polnähe große Winkel‐
änderungen der C-Achse. Die C-Achse begrenzt damit für ein gegebenes
Bahnsegment (ein NC-Satz) die maximal mögliche Bahngeschwindigkeit er‐
heblich. Bei der Bahnplanung wird die Bahngeschwindigkeit dann soweit re‐
duziert, dass die maximal erlaubte C-Achsgeschwindigkeit nicht überschritten
wird. Ggf. führt das zu einer extrem langsamen Kriechbewegung auf dem ge‐
samten Bahnsegment.
Bei einem exakten Durchgang durch die Polstelle dagegen ergibt sich abhängig
von der Achskinematik entweder überhaupt keine oder -wie beispielsweise
beim Kardanischen Fräskopf- eine konstante C-Achsgeschwindigkeit. Die
Bahngeschwindigkeitslimitierung fällt dann erheblich geringer aus.
Abb.18-20: Projektion der p-Bewegung auf die xy-Ebene
Für diesen Fall kann im MP 1030 00160 „Epsilon-Umgebungen" ein Fangbe‐
reiche (in Grad) um den Pol (0,0,1) definiert werden. Orientierungsbewegungen
durch diesen Bereich werden dann so modifiziert,dass sie exakt durch die Pol‐
stelle gehen. Die Modifikation erfolgt so,dass an keiner Stelle die Differenz
zwischen der ursprünglichen und der modifizierten -Bahn größer als ist.