Ptp-Verfahrbewegung Beschreibung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
17.4 PTP-Verfahrbewegung
17.4.1 Beschreibung
Funktion
Diese Funktion ermöglicht bei aktiver Achstransformation eine Point To Point-
Verfahrbewegung (PTP), d. h., ohne Abschaltung der Achstransformation er‐
folgt die Bewegung im MCS oder ACS. Dabei kann die programmierte
Endposition wahlweise im WCS, MCS oder ACS vorgegeben werden.
Zur exakten Begriffsdefinition ist in der folgenden Abbildung das Zusammen‐
spiel der MTX-internen Koordinatensysteme kurz dargestellt. Eine ausführliche
Beschreibung der einzelnen Koordinatensysteme ist im
tensysteme im Kanal " auf Seite 253
Abb.17-45: Struktur der MTX-Koordinatensysteme
Im vorliegenden Kapitel bezeichnet ACS immer das Achs-Koordinatensystem,
MCS das fest mit dem Maschinenkörper verbundene kartesische Maschinen-
Koordinatensystem MCS0 und WCS das fest mit dem Werkstück verbundene
Werkstück-Koordinatensystem.
Eine PTP-Verfahrbewegung kann, gegenüber einer reinen WCS- oder BCS-
Bewegung, vorteilhaft eingesetzt werden zum/zur
● Umgehen bzw. Durchfahren von Singularitäten
● gezielten Anfahren einer Ausgangsstellung (z.B. Wechsel des Trafo-
Zweigs)
● Taktzeitverkürzung (schnellstmögliche Bewegung)
– jede Achse orientiert sich an ihrer Max-Geschwindigkeit
– schwächste beteiligte Achse bestimmt Gesamtbewegung
– keine Kontrolle des TCP und der Bahngeschwindigkeit
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Kap. 12.3 " Koordina‐
nachzulesen.
371/789
Bahnbewegung