Einleitung; Erläuterungen; Prinzip Der Achstransformation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
19 Achstransformation
19.1

Einleitung

19.1.1 Erläuterungen
19.1.2

Prinzip der Achstransformation

Im Kapitel Achstransformation werden die z. Zt. anwendbaren Transformatio‐
nen in der NC beschrieben. Eine Zusammenstellung aller Achstransformatio‐
nen finden Sie in Kap. 19.1.8 "Übersicht Achstransformationen (tabellarisch)
" auf Seite 415.
Zusätzlich befindet sich im letzten Unterkapitel die Achskinematikkalibrierung,
die die Genauigkeit der Positionierung der transformierten Achsen beträchtlich
erhöht.
Verlaufen die Koordinatenachsen (=Programmkoordinaten) des werkstückbe‐
zogenen Koordinatensystems nicht mehr parallel zu den Maschinenachsen,
kann die NC zunächst keine Achssollwerte direkt für die Maschinenachsen
herleiten. Das Erzeugen der Achssollwerte müsste in diesem Fall ein Program‐
miersystem bewerkstelligen und im Programm hinterlegen. Dies hat den Nach‐
teil, dass das Programm nur auf einer Maschine mit einem bestimmten
Werkzeug lauffähig wäre. Diese Einschränkungen umgeht die NC per Achst‐
ransformation.
Die Programmkoordinaten werden als „Systemkoordinaten" interpretiert, wenn
Achstransformationen aktiv sind. Die Systemkoordinaten unterteilen sich au‐
ßerdem in Raumkoordinaten und kartesische Koordinaten. Solche Koordinaten
beziehen sich auf ein maschinenunabhängiges Koordinatensystem, das ir‐
gendwo im Raum positioniert und orientiert ist (siehe dazu ausführlich
"Achsen , Koordinaten , Koordinatensysteme " auf Seite
Die Umsetzung der Programmkoordinaten in das reale Achssystem der Ma‐
schine stellt eine maschinenspezifische Achstransformation her, die die geo‐
metrisch-kinematischen Zusammenhänge von Maschine und Werkzeug be‐
rücksichtigt bzw. definiert. Hierbei berechnet die Achstransformation für jede
anzufahrende Position im Raum die notwendigen Anteile aller beteiligten realen
Achsen.
Zur Bearbeitung in einer „schiefen Ebene" können ggf. bis zu 5 Achsen not‐
wendig sein, um eine Oberfläche plan zu fräsen. Programmiert wird in diesem
Fall nur der Satz „G1 x100 phi 100 theta 45" mit den transformierten Koordi‐
naten x, phi und theta. Diese wirken sowohl auf die Linearachsen X, Y und Z,
als auch auf die Rundachsen B und C.
Für die Achstransformation müssen die Programmkoordinaten intern durch
„Rückwärtstransformation" „aufbereitet" werden (siehe auch folgende Abb.):
1. Sind die programmierten Koordinaten, bezogen auf das Programmkoor‐
dinatensystem, durch Korrekturen verschoben und/oder verdreht, werden
die Korrekturen zunächst durch eine „Koordinatentransformation" heraus‐
gerechnet. Dadurch erhält man Raumkoordinaten bezogen auf das Basis-
Werkstückkoordinatensystem (BCS) beziehen.
2. Diese Raumkoordinaten sind Eingangsgröße für die Achstransformation
AT2.
3. Werden diese Raumkoordinaten nach „Rausrechnen" der Achstransfor‐
mation AT2 auf kartesische Koordinaten rückwärts transformiert, erhält
man die Eingangsgröße für die Achstransformation AT1.
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Achstransformation
251).
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Kap. 12