Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 462

430/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
Relevante Bezugsebene des WZ
and Controls
Beispiel:
Ein Rechtsknick (Transformations-Zweig 2) führt dazu, dass die Achsen gegen
das Hindernis fahren. In diesem Fall darf nur der Transformations-Zweig 1 ge‐
wählt werden, um Position 2 anfahren zu können.
Abb.19-25: Beispiel - Rechtsknick
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP0/ TCP1 bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne/
mit Korrektur.
Der Werkzeugkorrekturvektor
L1 und L2 aus der D-Korrekturtabelle zusammen.
Nullpunkt zum alten Nullpunkt des ursprünglichen TCS
Der l3-Arm ändert sich durch die Werkzeugkorrektur
erstreckt sich vom Nullpunkt des neuen TCS
3t
ferenzposition-Position a2 der Rundachse.
Der Werkzeugkorrekturvektor
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
setzt sich aus den WZ-Längenkorrekturen
t
(mit WZ-Korrektur) zur Re‐
1
bzw. wirkt in der XY-Ebene des MCS.
t 3t
zeigt vom neuen TCP-
t
.
0
. Der neue l3-Arm ()
t